比例积分控制规律.ppt

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一P调节器a）P调节器UexUintUinUexOUex=KpUin突加负载时突加负载时有静差调速系统有静差调速系统的动态过程的动态过程当负载转矩由当负载转矩由TL1突增到突增到TL2时，时，有静差调速系统的转速有静差调速系统的转速n、偏差电、偏差电压压Un和控制电压和控制电压Uc的变化过程示的变化过程示于右图。

于右图。

二二.积分控制规律积分控制规律1.积分调节器积分调节器+CUexRbalUinR0+A积分调节器a）原理图积分时间常数。

积分时间常数。

.转速的积分控制规律转速的积分控制规律图图积分调节器的输入和输出动态过程积分调节器的输入和输出动态过程a）阶跃输入阶跃输入b）一般输入一般输入n分析结果：

分析结果：

采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有采用积分调节器，当转速在稳态时达到与给定转速一致，系统仍有控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。

控制信号，保持系统稳定运行，实现无静差调速。

比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；比例调节器的输出只取决于输入偏差量的现状；而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。

而积分调节器的输出则包含了输入偏差量的全部历史。

n积分控制积分控制n突加负载时两个突加负载时两个调速系统调速系统的动态过程的动态过程比例控制比例控制1.PI调节器Uex+C1RbalUinR0+AR1比例积分（PI）调节器式中式中PI调节器比例部分的放大系数；调节器比例部分的放大系数；PI调节器的积分时间常数。

调节器的积分时间常数。

三三.PI调节器调节器2.PI调节器输出时间特性UexUinUexmtUinUexOKpiUina）PI调节器输出特性曲线OtOtUcUcUn121+2b）PI调节器输出动态过程调节器输出特性曲线比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。

比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。