ANALOGFILTER库函数说明Word文档下载推荐.docx

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*）

2.2HP功能块

设置一个死区，把死区以内的值都设为0。

功能如图：

（1）Input，UINT型，输入信号。

.

（2）PAR_CutLimit，UINT型，死区控制参数。

当Input<

=256*PAR_CutLimit时输出为0。

（*HP和CUT有一些类似，当INPUT<

=PAR_CutLimit*256,输出OUTPUT为0，当PAR_CutLimit*256<

65535,OUTPUT输出0～65535*）

2.3JoyFilter功能块

JoyFilter块是一个双向的模拟量标定块，也就是说它对输入的模拟量进行预处理，把输出范围调整为-32767~32767。

16位

（1）AnalogInput，UINT型，模拟量的输入信号。

（2）DI_JoystickDirSwitchPOS，BOOL型，正向微动开关。

当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。

（3）DI_JoystickDirSwitchNEG，BOOL型，负向微动开关。

当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有负向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。

（4）PAR_NegFull，UINT型，负向输入的调节参数。

取值范围：

0～255，主要用于当负向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也为负向最大。

当AnalogInput<

=PAR_NegFull*256,Output=0,ErrorLow=TRUE,说明手柄已经超过负向允许最小值

（5）PAR_POSFull，UINT型，正向输入的调节参数。

0～255，主要用于当正向输入最大时，调节参数使得OUTPUT也正负向最大。

当AnalogInput>

=PAR_PosFull*256,Output=0,ErrorHigh=TRUE,说明手柄已经超过正向允许最大值

（6）PAR_Zero，UINT型，零输入的调节参数。

0～255，主要用于当手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。

（7）PAR_DeadBand，UINT型死区设置参数。

0～100。

当输入进入参数设置范围，输出为零

（8）PAR_NegProgression，SINT型。

-100～100,设置负向输出缓冲曲线度，手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线，曲线如图：

（9）PAR_PosProgression，SINT型。

-100～100，设置正向输出缓冲曲线度，手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。

（10）PAR_MinErrorDifference，UINT型，取值范围：

0～100，设置出错范围，当输入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。

当AnalogInput>

PAR_PosFull*256*（1+PAR_MinErrorDifference）正向出错报警

当AnalogInput<

PAR_NegFull*256*（1-PAR_MinErrorDifference）负向出错报警

（11）PAR_FaultOnDelay，UINT型，取值范围：

0～255，过载延时。

（12）PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse，BOOL型，此参数为TRUE时，微动开关无效，为FALSE时，微动开关有效

（1）OutputEable，BOOL型，输出使能，为TRUE是块才会有输出。

（2）Output，INT型，调整后的信号量，输出数值范围-32767～32767

（3）ErrorHigh，BOOL型，当输入超出PAR_Full+5000范围时，ErrorHigh为TRUE，输出置零。

（4）ErrorLow，BOOL型，输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。

（5）JoystickDirSwitchPOSMissing，BOOL型，正向微动开关出错时，值为TRUE。

（6）JoystickDirSwitchNEGMissing，BOOL型负向微动开关出错时，值为TRUE。

（7）JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn，BOOL型，正、负向微动开关同时为TRUE时，值为TRUE。

2.4JoystickAllnputOutOfRange功能块

本功能块是用来实现对一个模拟量输入的观察。

（1）Allnput，UINT型，需要观察的模拟量信号。

（2）PAR_PosFull，UINT型，正向最大调整参数。

（3）PAR_NegFull，UINT型，负向最大调整参数。

（4）PAR_MinErrorDifference，UINT型，设置出错范围，当输入超出范围时，激活ErrorInputTooHighOut或ErrorInputTooLowOut开关，并使输出为零。

（1）ErrorInputTooHighOut，BOOL型，AIInput+PAR_MinErrorDifference>

PAR_PosFull,则输出为TRUE。

（2）ErrorInputTooLowOut，BOOL型，AIInput+PAR_MinErrorDifference<

PAR_NegFull，则输出为TRUE。

（*判断手柄AD转换值是否超过设定的上限和下限，用户可以通过在模拟状态下自己修改Allnput的值来实际理解该函数的用法*）

2.5JoystikDirSwitchDiagnostic功能块

本功能块是用来观察手柄模拟量输入时微动开关的状态。

AnalogInput，UINT型，需要观察的模拟量信号。

（4）PAR_PosFull，UINT型，正向最大调整参数。

（5）PAR_NegFull，UINT型，负向最大调整参数。

（6）PAR_Zero，UINT型，零输入的调节参数。

主要用于当手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。

（7）PAR_FaultOnDelay，UINT型，过载延时。

（1）JoystickDirSwitchPOSMissing，BOOL型，正向微动开关出错时，值为TRUE。

（2）JoystickDirSwitchNEGMissing，BOOL型负向微动开关出错时，值为TRUE。

（3）JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn，BOOL型，正、负向微动开关同时为TRUE时，值为TRUE。

（*判断手柄正向负向些微开关是否损坏，用户可以自己修改AnalogInput的值和将两个限位开关的输入变量改为变量，在模拟调试状态下修改各自的值来理解这个函数的用法。

2.6MeanValue功能块

对给的数组进行求平均数操作。

功能块如图：

（1）Input，UINT型，数据输入。

（2）PAR_Length，UINT型，取数长度，如值为5，则每5个值求一次平均值，并输出到output。

（3）Reset，BOOL型，复位信号，值为TRUE时不进行平均值运算。

（1）Output，UINT型

2.7PedalFilter功能块

PedalFilter功能块是一个单向的标定模块，主要用于把输入模拟量进行预处理，把输出量范围调整到0～65535。

（1）AbalogInput，UINT型，来自于传感器的输入量

OutPutEnable，BOOL型，使能开关。

参数值为TRUE时，模块按当前值输出；

为FALSE时，保持上一次输出值。

（2）PAR_Full，UINT型，取值范围：

0～255，此参数用于调整最大输出值，当输入最大时，使输出接近65535，小于65535。

（3）PAR_Zero，INT型，取值范围：

0～255，此参数用于调整零位，使输出为零。

（4）PAR_DeadBand，UINT型，取值范围：

0～100，设置死区，当输入进入参数设置范围，输出为零。

（5）PAR_Progression，SINT型，取值范围：

-100～100设置输出缓冲曲线度。

（6）PAR_MinErrorDifference，UINT型，取值范围：

（7）OutputEnable，BOOL型，使能开关。

（1）Output，UINT型，取值范围：

0～65535，输出信号。

（2）ErrorHigh，BOOL型，高位出错开关。

输入超出PAR_Full+PAR_MinErrorDifference范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。

（3）ErrorLow，BOOL型，低位出错开关，输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围，ErrorHigh为TRUE，并把输出置零。

2.8RC功能模块

RC功能块是滤波功能块，它是对传感器信号的输入信号进行滤波。

滤波公式为：

（1）Input，UINT型，输入信号。

Output，UINT型，输出信号。

2.9Scale功能块

Scale功能块的主要作用是把一个0~65535量变换成为两个0~65535的量，如下图：

（1）Input，UINT型

（2）PAR_Zero，INT型，设置零位，当输入为PAR_Zero*256时,输出为0。

（3）PAR_PosFull，UINT型，当input值>

=PAR_PosFull*256时,输出为65535，PosValue为TRUE。

（4）PAR_NegFull，UINT型，当input值<

=PAR_NegFull*256,输出为-65535，PosValue为FALSE。

（1）Output，UINT型

（2）PosValueBOOL型，PAR_Zero*256>

Input值，值为TRUE；

PAR_Zero*256<

Input值，值为FALSE。

2.10Transfer功能块

Transfer模块用于设置缓冲曲线度，当Zero为TRUE时,输出为零，当Full为TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。

缓冲曲线度公式:

Y2表正向，Y3表负向。

曲线如下图：

（2）Zero，BOOL型，当Zero为TRUE时,输出为零。

（3）Full：

BOOL型，当Full为TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。

（4）PAR_Progression，INT型，曲线度设置参数。

（5）OutputEnable，BOOL型，当此参数值为TRUE时，模块按预定算法执行；

为FALSE时，保持上一次输出

三、CANIIIEC库

本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。

也就是Can2.lib中的一些函数与功能块。

3.1CAN_II_BUFF_INIT函数

本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。

注意CAN_II_BUFF_INIT，必须用在CAN_II_INIT前面。

本函数是BOOL型的。

函数块如下图：

ENABLE，BOOL型。

函数的使能变量。

OBJ，对象号，输入数值，1~14，0是用来传输的号。

ID，信息ID，11或29位ID。

EXTENDED，BOOL型，用来扩展ID为29位。

ERROR，BOOL型。

当OBJ超出范围时有输出。

（*OBJ:

为1～14，ID为接收CAN数据的验收码，EXTENDED：

选择扩展格式还是标准格式

CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用，OBJ参数值就是调用CAN_II_GET_MSG的MESSAGE值

接收CAN数据可以采用CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用，也可以只使用CAN_IIRX，但是如果使用CAN_IIRX函数必须判断接收回来的ID和我需要的ID是否相等，因为CAN_IIRX将总线上所有的数据都接收回来。

而CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用的话会自动将CAN总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面，建议如果接收的数据有限的话使用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据*）

3.2CAN_II_GET_MSG功能块

当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。

MESSAGE，用户想接受的信息。

EXTENDED，BOOL型，当信息ID为29位时为TRUE。

ID，信息的ID。

DLC，信息的长度。

DATAn，信息的数据，其中n=DLC。

CUSTOMER，没有定义。

NEW_DATA，BOOL型，当缓存中有新的数据时为TRUE。

3.3CAN_II_INIT函数

CAN_II设备的初始化函数。

ENABLE，BOOL型，使函数可以工作。

SPEED，CAN设备的波特率。

GBML（GloBalMaskLong）29bit全球码。

GBMS（GloBalMaskShort）11bit全球码。

TERM_RESCAN的接受终端On/Off.

（*SPEED:

CAN2通讯波特率，可以为10K,20k,50k,75k,100k,125k,250k,500k,1000k

GBML:

为扩展29位屏蔽码，GBMS:

为标准11位的屏蔽码，TERM_RES：

是否打开终端电阻*）

3.4CAN_II_RTR函数

发送远距离传送请求。

本函数是BOOL型的。

ENABLE，BOOL型，使能。

OBJ选择对象号，1~13。

ERROR，当输出为TRUE时，就是选择的对象有问题。

3.5CAN_II_STATUS功能块

本功能快就是用来返回CAN设备的状态。

无

LEC，就是返回最近的一个出错的代码。

TXOK为TRUE时就表示传输成功。

RXOK为TRUE时就表示接受成功。

EWARN_COUNT出错记数器。

BUSOFF_COUNT，总线关闭记数器。

3.6CAN_IIRX功能块

从更高的message对象来接受新的CAN信息。

EXTENDED，BOOL型，扩展信息的ID位为29位。

ID，信息ID。

DLC，数据长度1..8。

DATAn，信息数据，其中n=DLC

CUSTOMER，没有定义。

NEW_DATA，当有新的数据到了缓存中时为TRUE。

3.7CAN_IITX功能块

向更高的message对象来发新的CAN信息。

（1）ENABLE，BOOL型，使能。

（2）XTENDED，BOOL型，扩展信息的ID位为29位。

（3）ID，信息ID。

（4）DLC，数据长度1..8。

（5）DATAn，信息数据，其中n=DLC。

四、CANOPENIEC库

下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。

也就是在canopen.lib中的一些函数与功能块。

4.1INITFUNCTION

4.1.1CANOPEN_END_INIT函数

本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。

ENABLE：

BOOL型，使能。

4.1.2CANOPEN_INIT_SDO函数

对SDO对象开始初始化。

函数图如下：

ID,BYTE型。

SDO_TYPE，BOOL型，FALSE时为TX型，TRUE时为RX型。

SDO，BYTE型，SDO的编号。

4.1.3CANOPEN_START_INIT函数

本函数就是CANOPEN的开始初始化。

4.2PDOHANDLINGFUNCTIONS

4.2.1CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM函数

增加CANOPEN接收的一个节点号（4路PDO）。

使能。

PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE为TPDOS型，TRUE为RPDOS型。

ID，本PDO是节点ID的。

ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。

4.2.2CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数

增加接收一路PDO。

PDO，BYTE型。

PDO号，1~4。

RROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。

4.2.3CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数

虚拟CANOPEN发送的一个节点号（4路PDO）。

（1）ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。

4.2.4CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数

虚拟CANOPEN发送的一路PDO。

（1）EABLE，BOOL型。

（2）PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE为TPDOS型，TRUE为RPDOS型。

ID，本PDO是节点ID的。

（3）PDO，BYTE型。

ERROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。

4.3SDOHANDLINGFUNCTIONS

4.3.1ADD_VERSION函数

把用户的串放入CANOPEN的版本对象中去（16#100A）。

VER，STRING型，用户定义的串。

4.3.2CANOPEN_GET_SDO函数

CANOPEN接收一个SDO。

SDO，BYTE型，SDO号。

INDEX，WORD型，对象的索引号。

SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。

OFFSET，BYTE型，数据在接受时的偏移量。

4.3.3CANOPEN_POINTER_SHARE函数

把用户定义的变量通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。

函数如下图：

OUT，DWORD型，用户要放的变量。

它是一个指针操作。

Length，BYTE型，所用的对象的长度。

Size，BYTE型，所用的对象的长度。

4.3.4CANOPEN_PUT_SDO函数

向网络上的一个节点发送一个SDO。

本函数是BOOL型的

（2）SDO，BYTE型，SDO号。

（3）INDEX，WORD型，对象的索引号。

（4）SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。

O