ANALOGFILTER库函数说明Word文档下载推荐.docx

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ANALOGFILTER库函数说明Word文档下载推荐.docx

*)

2.2HP功能块

设置一个死区,把死区以内的值都设为0。

功能如图:

(1)Input,UINT型,输入信号。

.

(2)PAR_CutLimit,UINT型,死区控制参数。

当Input<

=256*PAR_CutLimit时输出为0。

(*HP和CUT有一些类似,当INPUT<

=PAR_CutLimit*256,输出OUTPUT为0,当PAR_CutLimit*256<

65535,OUTPUT输出0~65535*)

2.3JoyFilter功能块

JoyFilter块是一个双向的模拟量标定块,也就是说它对输入的模拟量进行预处理,把输出范围调整为-32767~32767。

16位

(1)AnalogInput,UINT型,模拟量的输入信号。

(2)DI_JoystickDirSwitchPOS,BOOL型,正向微动开关。

当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时,此时又手柄向正向移动,那么只有正向微动开关TRUE,OUTPUT才会有输出。

(3)DI_JoystickDirSwitchNEG,BOOL型,负向微动开关。

当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时,此时又手柄向负向移动,那么只有负向微动开关TRUE,OUTPUT才会有输出。

(4)PAR_NegFull,UINT型,负向输入的调节参数。

取值范围:

0~255,主要用于当负向输入最大时,调节参数使得OUTPUT也为负向最大。

当AnalogInput<

=PAR_NegFull*256,Output=0,ErrorLow=TRUE,说明手柄已经超过负向允许最小值

(5)PAR_POSFull,UINT型,正向输入的调节参数。

0~255,主要用于当正向输入最大时,调节参数使得OUTPUT也正负向最大。

当AnalogInput>

=PAR_PosFull*256,Output=0,ErrorHigh=TRUE,说明手柄已经超过正向允许最大值

(6)PAR_Zero,UINT型,零输入的调节参数。

0~255,主要用于当手柄在零位时,即零输入时,调节参数使得OUTPUT也为零。

(7)PAR_DeadBand,UINT型死区设置参数。

0~100。

当输入进入参数设置范围,输出为零

(8)PAR_NegProgression,SINT型。

-100~100,设置负向输出缓冲曲线度,手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线,曲线如图:

(9)PAR_PosProgression,SINT型。

-100~100,设置正向输出缓冲曲线度,手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。

(10)PAR_MinErrorDifference,UINT型,取值范围:

0~100,设置出错范围,当输入超出范围时,激活ErrorHigh或ErrorLow开关,并使输出为零。

当AnalogInput>

PAR_PosFull*256*(1+PAR_MinErrorDifference)正向出错报警

当AnalogInput<

PAR_NegFull*256*(1-PAR_MinErrorDifference)负向出错报警

(11)PAR_FaultOnDelay,UINT型,取值范围:

0~255,过载延时。

(12)PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse,BOOL型,此参数为TRUE时,微动开关无效,为FALSE时,微动开关有效

(1)OutputEable,BOOL型,输出使能,为TRUE是块才会有输出。

(2)Output,INT型,调整后的信号量,输出数值范围-32767~32767

(3)ErrorHigh,BOOL型,当输入超出PAR_Full+5000范围时,ErrorHigh为TRUE,输出置零。

(4)ErrorLow,BOOL型,输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围,ErrorHigh为TRUE,并把输出置零。

(5)JoystickDirSwitchPOSMissing,BOOL型,正向微动开关出错时,值为TRUE。

(6)JoystickDirSwitchNEGMissing,BOOL型负向微动开关出错时,值为TRUE。

(7)JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn,BOOL型,正、负向微动开关同时为TRUE时,值为TRUE。

2.4JoystickAllnputOutOfRange功能块

本功能块是用来实现对一个模拟量输入的观察。

(1)Allnput,UINT型,需要观察的模拟量信号。

(2)PAR_PosFull,UINT型,正向最大调整参数。

(3)PAR_NegFull,UINT型,负向最大调整参数。

(4)PAR_MinErrorDifference,UINT型,设置出错范围,当输入超出范围时,激活ErrorInputTooHighOut或ErrorInputTooLowOut开关,并使输出为零。

(1)ErrorInputTooHighOut,BOOL型,AIInput+PAR_MinErrorDifference>

PAR_PosFull,则输出为TRUE。

(2)ErrorInputTooLowOut,BOOL型,AIInput+PAR_MinErrorDifference<

PAR_NegFull,则输出为TRUE。

(*判断手柄AD转换值是否超过设定的上限和下限,用户可以通过在模拟状态下自己修改Allnput的值来实际理解该函数的用法*)

2.5JoystikDirSwitchDiagnostic功能块

本功能块是用来观察手柄模拟量输入时微动开关的状态。

AnalogInput,UINT型,需要观察的模拟量信号。

(4)PAR_PosFull,UINT型,正向最大调整参数。

(5)PAR_NegFull,UINT型,负向最大调整参数。

(6)PAR_Zero,UINT型,零输入的调节参数。

主要用于当手柄在零位时,即零输入时,调节参数使得OUTPUT也为零。

(7)PAR_FaultOnDelay,UINT型,过载延时。

(1)JoystickDirSwitchPOSMissing,BOOL型,正向微动开关出错时,值为TRUE。

(2)JoystickDirSwitchNEGMissing,BOOL型负向微动开关出错时,值为TRUE。

(3)JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn,BOOL型,正、负向微动开关同时为TRUE时,值为TRUE。

(*判断手柄正向负向些微开关是否损坏,用户可以自己修改AnalogInput的值和将两个限位开关的输入变量改为变量,在模拟调试状态下修改各自的值来理解这个函数的用法。

2.6MeanValue功能块

对给的数组进行求平均数操作。

功能块如图:

(1)Input,UINT型,数据输入。

(2)PAR_Length,UINT型,取数长度,如值为5,则每5个值求一次平均值,并输出到output。

(3)Reset,BOOL型,复位信号,值为TRUE时不进行平均值运算。

(1)Output,UINT型

2.7PedalFilter功能块

PedalFilter功能块是一个单向的标定模块,主要用于把输入模拟量进行预处理,把输出量范围调整到0~65535。

(1)AbalogInput,UINT型,来自于传感器的输入量

OutPutEnable,BOOL型,使能开关。

参数值为TRUE时,模块按当前值输出;

为FALSE时,保持上一次输出值。

(2)PAR_Full,UINT型,取值范围:

0~255,此参数用于调整最大输出值,当输入最大时,使输出接近65535,小于65535。

(3)PAR_Zero,INT型,取值范围:

0~255,此参数用于调整零位,使输出为零。

(4)PAR_DeadBand,UINT型,取值范围:

0~100,设置死区,当输入进入参数设置范围,输出为零。

(5)PAR_Progression,SINT型,取值范围:

-100~100设置输出缓冲曲线度。

(6)PAR_MinErrorDifference,UINT型,取值范围:

(7)OutputEnable,BOOL型,使能开关。

(1)Output,UINT型,取值范围:

0~65535,输出信号。

(2)ErrorHigh,BOOL型,高位出错开关。

输入超出PAR_Full+PAR_MinErrorDifference范围,ErrorHigh为TRUE,并把输出置零。

(3)ErrorLow,BOOL型,低位出错开关,输入超出PAR_Zero–PAR_MinErrorDifference范围,ErrorHigh为TRUE,并把输出置零。

2.8RC功能模块

RC功能块是滤波功能块,它是对传感器信号的输入信号进行滤波。

滤波公式为:

(1)Input,UINT型,输入信号。

Output,UINT型,输出信号。

2.9Scale功能块

Scale功能块的主要作用是把一个0~65535量变换成为两个0~65535的量,如下图:

(1)Input,UINT型

(2)PAR_Zero,INT型,设置零位,当输入为PAR_Zero*256时,输出为0。

(3)PAR_PosFull,UINT型,当input值>

=PAR_PosFull*256时,输出为65535,PosValue为TRUE。

(4)PAR_NegFull,UINT型,当input值<

=PAR_NegFull*256,输出为-65535,PosValue为FALSE。

(1)Output,UINT型

(2)PosValueBOOL型,PAR_Zero*256>

Input值,值为TRUE;

PAR_Zero*256<

Input值,值为FALSE。

2.10Transfer功能块

Transfer模块用于设置缓冲曲线度,当Zero为TRUE时,输出为零,当Full为TRUE,而Zero不为零时,输出为65535。

缓冲曲线度公式:

Y2表正向,Y3表负向。

曲线如下图:

(2)Zero,BOOL型,当Zero为TRUE时,输出为零。

(3)Full:

BOOL型,当Full为TRUE,而Zero不为零时,输出为65535。

(4)PAR_Progression,INT型,曲线度设置参数。

(5)OutputEnable,BOOL型,当此参数值为TRUE时,模块按预定算法执行;

为FALSE时,保持上一次输出

三、CANIIIEC库

本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。

也就是Can2.lib中的一些函数与功能块。

3.1CAN_II_BUFF_INIT函数

本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。

注意CAN_II_BUFF_INIT,必须用在CAN_II_INIT前面。

本函数是BOOL型的。

函数块如下图:

ENABLE,BOOL型。

函数的使能变量。

OBJ,对象号,输入数值,1~14,0是用来传输的号。

ID,信息ID,11或29位ID。

EXTENDED,BOOL型,用来扩展ID为29位。

ERROR,BOOL型。

当OBJ超出范围时有输出。

(*OBJ:

为1~14,ID为接收CAN数据的验收码,EXTENDED:

选择扩展格式还是标准格式

CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用,OBJ参数值就是调用CAN_II_GET_MSG的MESSAGE值

接收CAN数据可以采用CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用,也可以只使用CAN_IIRX,但是如果使用CAN_IIRX函数必须判断接收回来的ID和我需要的ID是否相等,因为CAN_IIRX将总线上所有的数据都接收回来。

而CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用的话会自动将CAN总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面,建议如果接收的数据有限的话使用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据*)

3.2CAN_II_GET_MSG功能块

当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。

MESSAGE,用户想接受的信息。

EXTENDED,BOOL型,当信息ID为29位时为TRUE。

ID,信息的ID。

DLC,信息的长度。

DATAn,信息的数据,其中n=DLC。

CUSTOMER,没有定义。

NEW_DATA,BOOL型,当缓存中有新的数据时为TRUE。

3.3CAN_II_INIT函数

CAN_II设备的初始化函数。

ENABLE,BOOL型,使函数可以工作。

SPEED,CAN设备的波特率。

GBML(GloBalMaskLong)29bit全球码。

GBMS(GloBalMaskShort)11bit全球码。

TERM_RESCAN的接受终端On/Off.

(*SPEED:

CAN2通讯波特率,可以为10K,20k,50k,75k,100k,125k,250k,500k,1000k

GBML:

为扩展29位屏蔽码,GBMS:

为标准11位的屏蔽码,TERM_RES:

是否打开终端电阻*)

3.4CAN_II_RTR函数

发送远距离传送请求。

本函数是BOOL型的。

ENABLE,BOOL型,使能。

OBJ选择对象号,1~13。

ERROR,当输出为TRUE时,就是选择的对象有问题。

3.5CAN_II_STATUS功能块

本功能快就是用来返回CAN设备的状态。

LEC,就是返回最近的一个出错的代码。

TXOK为TRUE时就表示传输成功。

RXOK为TRUE时就表示接受成功。

EWARN_COUNT出错记数器。

BUSOFF_COUNT,总线关闭记数器。

3.6CAN_IIRX功能块

从更高的message对象来接受新的CAN信息。

EXTENDED,BOOL型,扩展信息的ID位为29位。

ID,信息ID。

DLC,数据长度1..8。

DATAn,信息数据,其中n=DLC

CUSTOMER,没有定义。

NEW_DATA,当有新的数据到了缓存中时为TRUE。

3.7CAN_IITX功能块

向更高的message对象来发新的CAN信息。

(1)ENABLE,BOOL型,使能。

(2)XTENDED,BOOL型,扩展信息的ID位为29位。

(3)ID,信息ID。

(4)DLC,数据长度1..8。

(5)DATAn,信息数据,其中n=DLC。

 

四、CANOPENIEC库

下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。

也就是在canopen.lib中的一些函数与功能块。

4.1INITFUNCTION

4.1.1CANOPEN_END_INIT函数

本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。

ENABLE:

BOOL型,使能。

4.1.2CANOPEN_INIT_SDO函数

对SDO对象开始初始化。

函数图如下:

ID,BYTE型。

SDO_TYPE,BOOL型,FALSE时为TX型,TRUE时为RX型。

SDO,BYTE型,SDO的编号。

4.1.3CANOPEN_START_INIT函数

本函数就是CANOPEN的开始初始化。

4.2PDOHANDLINGFUNCTIONS

4.2.1CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM函数

增加CANOPEN接收的一个节点号(4路PDO)。

使能。

PDO_TYPE_SELECT,BOOL型,PDO的类型选择,FALSE为TPDOS型,TRUE为RPDOS型。

ID,本PDO是节点ID的。

ERROR,当ID超出范围时ERROR有输出。

4.2.2CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数

增加接收一路PDO。

PDO,BYTE型。

PDO号,1~4。

RROR,当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。

4.2.3CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数

虚拟CANOPEN发送的一个节点号(4路PDO)。

(1)ERROR,当ID超出范围时ERROR有输出。

4.2.4CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数

虚拟CANOPEN发送的一路PDO。

(1)EABLE,BOOL型。

(2)PDO_TYPE_SELECT,BOOL型,PDO的类型选择,FALSE为TPDOS型,TRUE为RPDOS型。

ID,本PDO是节点ID的。

(3)PDO,BYTE型。

ERROR,当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。

4.3SDOHANDLINGFUNCTIONS

4.3.1ADD_VERSION函数

把用户的串放入CANOPEN的版本对象中去(16#100A)。

VER,STRING型,用户定义的串。

4.3.2CANOPEN_GET_SDO函数

CANOPEN接收一个SDO。

SDO,BYTE型,SDO号。

INDEX,WORD型,对象的索引号。

SUBINDEX,WORD型,对象的子索引号。

OFFSET,BYTE型,数据在接受时的偏移量。

4.3.3CANOPEN_POINTER_SHARE函数

把用户定义的变量通过CANOPEN总线,用SDO对象发在总线上。

函数如下图:

OUT,DWORD型,用户要放的变量。

它是一个指针操作。

Length,BYTE型,所用的对象的长度。

Size,BYTE型,所用的对象的长度。

4.3.4CANOPEN_PUT_SDO函数

向网络上的一个节点发送一个SDO。

本函数是BOOL型的

(2)SDO,BYTE型,SDO号。

(3)INDEX,WORD型,对象的索引号。

(4)SUBINDEX,WORD型,对象的子索引号。

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