ANALOGFILTER库函数说明Word文档下载推荐.docx

1、*）2.2 HP功能块设置一个死区，把死区以内的值都设为0。功能如图： （1）Input，UINT型，输入信号。. （2）PAR_CutLimit，UINT型，死区控制参数。当Input=256*PAR_CutLimit时输出为0。（*HP和CUT有一些类似，当INPUT=PAR_CutLimit*256,输出OUTPUT为0，当PAR_CutLimit*25665535,OUTPUT输出065535*）2.3 JoyFilter功能块JoyFilter块是一个双向的模拟量标定块，也就是说它对输入的模拟量进行预处理，把输出范围调整为-3276732767。16位（1）AnalogInput，U

2、INT型，模拟量的输入信号。（2）DI_JoystickDirSwitchPOS，BOOL型，正向微动开关。当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向正向移动，那么只有正向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。（3）DI_JoystickDirSwitchNEG，BOOL型，负向微动开关。当PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse为FALSE时，此时又手柄向负向移动，那么只有负向微动开关TRUE，OUTPUT才会有输出。（4）PAR_NegFull，UINT型，负向输入的调节参数。取值范围：0255，主要用于当负向输入最大时，

3、调节参数使得OUTPUT也为负向最大。 当AnalogInput=PAR_PosFull*256,Output=0,ErrorHigh=TRUE,说明手柄已经超过正向允许最大值（6）PAR_Zero，UINT型，零输入的调节参数。0255，主要用于当手柄在零位时，即零输入时，调节参数使得OUTPUT也为零。（7）PAR_DeadBand，UINT型死区设置参数。0100。当输入进入参数设置范围，输出为零（8）PAR_NegProgression，SINT型。-100100,设置负向输出缓冲曲线度，手柄负向输出值相对于输入值的一个响应曲线，曲线如图：（9）PAR_PosProgression，S

4、INT型。-100100，设置正向输出缓冲曲线度，手柄正向输出值相对于输入值的一个响应曲线。（10）PAR_MinErrorDifference，UINT型，取值范围：0100，设置出错范围，当输入超出范围时，激活ErrorHigh或ErrorLow开关，并使输出为零。当AnalogInputPAR_PosFull*256*（1+PAR_MinErrorDifference）正向出错报警当AnalogInput PAR_PosFull, 则输出为TRUE。（2） ErrorInputTooLowOut，BOOL型，AIInput +PAR_MinErrorDifference =PAR_Pos

5、Full * 256时, 输出为65535 ， PosValue 为TRUE。（4）PAR_NegFull，UINT型，当input值 Input值，值为 TRUE；PAR_Zero * 256 Input 值，值为 FALSE。2.10 Transfer功能块Transfer 模块用于设置缓冲曲线度， 当Zero为TRUE时,输出为零，当 Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出为65535。缓冲曲线度公式: Y2表正向，Y3 表负向。曲线如下图：（2）Zero，BOOL型，当Zero为TRUE时,输出为零。（3）Full：BOOL型，当 Full为 TRUE,而Zero不为零时，输出

6、为65535。（4）PAR_Progression，INT型，曲线度设置参数。（5）OutputEnable，BOOL型，当此参数值为TRUE时，模块按预定算法执行；为FALSE时，保持上一次输出三、CANII IEC库本库就是一些基于CAN2.0协议的一些功能块。也就是Can2.lib中的一些函数与功能块。3.1 CAN_II_BUFF_INIT函数本功能块的主要作用是用来初始化CAN接受信息对象的。注意CAN_II_BUFF_INIT，必须用在CAN_II_INIT前面。本函数是BOOL型的。函数块如下图：ENABLE，BOOL型。函数的使能变量。OBJ，对象号，输入数值，114，0是用来

7、传输的号。ID，信息ID，11或29位ID。EXTENDED，BOOL型，用来扩展ID为29位。ERROR，BOOL型。当OBJ超出范围时有输出。（*OBJ:为114，ID为接收CAN数据的验收码，EXTENDED：选择扩展格式还是标准格式CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用，OBJ参数值就是调用CAN_II_GET_MSG的MESSAGE值接收CAN数据可以采用CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用，也可以只使用CAN_IIRX，但是如果使用CAN_IIRX函数必须判断接收回来的ID和我需要的ID是否相等，因为

8、CAN_IIRX将总线上所有的数据都接收回来。而CAN_II_BUFF_INIT函数和CAN_II_GET_MSG函数成对使用的话会自动将CAN总线上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的数据自动放到相应的缓存里面，建议如果接收的数据有限的话使用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函数接收数据*）3.2 CAN_II_GET_MSG功能块当CAN总线上有新的CAN信息是接受数据。MESSAGE，用户想接受的信息。EXTENDED，BOOL型，当信息ID为29位时为TRUE。ID，信息的ID。DLC，信息的长度。DATAn，信息的数据，其中n=DLC。CUST

9、OMER，没有定义。NEW_DATA，BOOL型，当缓存中有新的数据时为TRUE。3.3 CAN_II_INIT函数CAN_II设备的初始化函数。ENABLE，BOOL型，使函数可以工作。SPEED，CAN设备的波特率。GBML （GloBal Mask Long） 29bit 全球码。GBMS（GloBal Mask Short）11bit 全球码。TERM_RES CAN 的接受终端 On/Off. （*SPEED:CAN2通讯波特率，可以为10K,20k,50k,75k,100k,125k,250k,500k,1000kGBML:为扩展29位屏蔽码，GBMS:为标准11位的屏蔽码，TER

10、M_RES：是否打开终端电阻*）3.4 CAN_II_RTR函数发送远距离传送请求。本函数是 BOOL型的。ENABLE，BOOL型，使能。OBJ 选择对象号，113。ERROR，当输出为TRUE时，就是选择的对象有问题。3.5 CAN_II_STATUS功能块本功能快就是用来返回 CAN设备的状态。无LEC，就是返回最近的一个出错的代码。TXOK 为TRUE时就表示传输成功。RXOK 为TRUE时就表示接受成功。EWARN_COUNT 出错记数器。BUSOFF_COUNT，总线关闭记数器。3.6 CAN_IIRX 功能块从更高的message对象来接受新的CAN信息。EXTENDED，BOO

11、L型， 扩展信息的ID位为29位。ID ，信息ID。DLC ，数据长度 1.8。DATAn ，信息数据，其中n=DLCCUSTOMER ，没有定义。NEW_DATA ，当有新的数据到了缓存中时为TRUE。3.7 CAN_IITX功能块向更高的message对象来发新的CAN信息。（1） ENABLE，BOOL型，使能。（2） XTENDED，BOOL型， 扩展信息的ID位为29位。（3） ID ，信息ID。（4） DLC ，数据长度 1.8。（5） DATAn ，信息数据，其中n=DLC。四、CANOPEN IEC 库下面主要介绍的是一些基于CANOPEN协议的库函数。也就是在canopen.

12、lib中的一些函数与功能块。4.1 INIT FUNCTION4.1.1 CANOPEN_END_INIT函数本函数的主要作用是用来结束CANOPEN的初始化。ENABLE：BOOL型，使能。4.1.2 CANOPEN_INIT_SDO函数对SDO对象开始初始化。函数图如下：ID,BYTE型。SDO_TYPE，BOOL型，FALSE时为TX型，TRUE时为RX型。SDO，BYTE 型，SDO的编号。4.1.3 CANOPEN_START_INIT函数本函数就是CANOPEN的开始初始化。4.2 PDO HANDLING FUNCTIONS4.2.1 CANOPEN_ADD_NODE_RECEI

13、VE_FROM函数增加CANOPEN接收的一个节点号（4路PDO）。使能。PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为 TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。ID，本PDO是节点ID的。ERROR，当ID超出范围时ERROR有输出。4.2.2 CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO函数增加接收一路PDO。PDO，BYTE型。PDO号，14。RROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。4.2.3 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID函数虚拟CANOPEN发送的一个节点号（4路PDO）。（1） ERROR，当ID超出范围时ERR

14、OR有输出。4.2.4 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO函数虚拟CANOPEN发送的一路PDO。（1） EABLE，BOOL型。（2） PDO_TYPE_SELECT，BOOL型，PDO的类型选择，FALSE 为 TPDOS型，TRUE 为RPDOS型。 ID，本PDO是节点ID的。（3） PDO，BYTE型。ERROR，当ID或PDO超出范围时ERROR有输出。4.3 SDO HANDLING FUNCTIONS4.3.1 ADD_VERSION函数把用户的串放入 CANOPEN的版本对象中去（16#100A）。VER，STRING型，用户定义的串。4.3.2 CANOPEN

15、_GET_SDO函数CANOPEN接收一个SDO。SDO，BYTE型，SDO号。INDEX，WORD型，对象的索引号。SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。OFFSET，BYTE型，数据在接受时的偏移量。4.3.3 CANOPEN_POINTER_SHARE函数把用户定义的变量通过CANOPEN总线，用SDO对象发在总线上。函数如下图：OUT，DWORD型，用户要放的变量。它是一个指针操作。Length，BYTE型，所用的对象的长度。Size，BYTE型，所用的对象的长度。4.3.4 CANOPEN_PUT_SDO函数向网络上的一个节点发送一个SDO。本函数是BOOL型的（2） SDO，BYTE型，SDO号。（3） INDEX，WORD型，对象的索引号。（4） SUBINDEX，WORD型，对象的子索引号。O