速度控制算法Word下载.docx
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(第一届上海交大)
(第三届东大猎鹰)
3.21速度给定控制方案
当智能车在直道行走的时候,可以给最高速度;
当智能车在弯道出直道时,速度相对高速;
当智能车直道入弯的时候,速度突然减下来;
当智能车在弯道时,相对低速。
速度的程序流程图如图4.5所示。
图4.5速度函数的流程图
3.22速度PID控制算法
在计算机控制系统中,数字PID控制算法通常又分为位置式PID和增量式PID。
本次设计中,采用的是位置式PID。
增量式与位置式算法是有差别的,增量式是计算机的积累功能,又硬件或者被控对象完成。
而我们的小车的硬件没有这样的功能,所以我们选用位置式,而且位置式在实践中,也能很好的PID跟随性,符合小车要求的速度调节。
比例系数kp的作用是对偏差作出的影响,使系统向减少偏差的方向变化。
积分系数ki的作用是消除系统静差,但ki增加太大不利于减少超调、减少震荡,使系统不稳定,系统静差的消除反而减慢。
微分系统kd的作用事加快系统的响应,但是对扰动的抑制能力减弱。
在实
际的赛车过程中,道路的信息误差扰动特别大,因而考虑减去微分环节,只用PI调节。
在实际应用中,也是PI调节效果更好。