库卡DEF promain程序Word文档格式.docx
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LAST_STATION=0
LAST_RANK=0
LAST_ROW=0
VEL=0
ENDFOLDINITIAL
PTP$POS_ACT
$ov_pro=5
connectionname[]="
XmlServer"
RET=EKI_Init（"
）
RET=EKI_Open（"
LOOP
IF$FLAG[1]THEN
FOLDRESET
Xm=0
Ym=0
Zm=0
LAYER=0
DOWN=FALSE
UP=FALSE
ENDFOLDRESET
RECEIVE_CharAndData（）
SEND_CharAndData（）
IF（（RECCHAR[1]=="
G"
）AND（RECCHAR[2]=="
O"
））OR（（RECCHAR[1]=="
S"
C"
）AND（RECCHAR[3]=="
A"
）AND（RECCHAR[4]=="
N"
））THEN
TRANSFER（）
ENDIF
$OV_PRO=VEL
IF（RANK<
>
LAST_RANK）OR（ROW<
LAST_ROW）OR（STATION_NO<
LAST_STATION）OR（RECCHAR[1]<
LAST_CHAR[1]）OR（RECCHAR[2]<
LAST_CHAR[2]）OR（RECCHAR[3]<
LAST_CHAR[3]）OR（RECCHAR[4]<
LAST_CHAR[4]）OR（RECCHAR[5]<
LAST_CHAR[5]）OR（RECCHAR[6]<
LAST_CHAR[6]）THEN
FOLDCHECKSTATUS（）
IF（RECCHAR[1]=="
）AND（RECCHAR[3]=="
）AND（RECCHAR[4]=="
）AND（RECCHAR[5]=="
T"
）THEN
ONACT
SENDCHAR[]="
KUKAKR16-2ONACT"
WAITFOR$FLAG[1]
SEND_CHAR（）
L"
P"
）AND（RECCHAR[6]=="
）AND（RECCHAR[7]=="
LASTPOS
LASTPOS"
F"
"
OFFACT"
KUKAKR270
FINISH"
!
Bytes[]="
ERROR"
RET=EKI_Send（"
BinaryStream"
Bytes[]
ENDFOLDCHECKSTATUS（）
FOLDPICK（）
I"
K"
））AND（（ZN==1）OR（ZN==2））THEN
IF（BZ>
0）AND（BX>
0）AND（BY>
0）THEN
PICKPIECE（）
RET=EKI_ClearBuffer（"
"
Sensor"
）;
clearconnection
ENDFOLDPICK（）
GoSCAN（）
GoPrepallet（）
GoRotation（）
GoPallet（）
GoLINE（）
GoPalletUp（）
FOLDGOHOME（）
H"
M"
E"
）THEN
gohome（）
STORE_DATA（）
WAITSEC0
ENDFOLDGOHOME（）
ELSE
RecChar[]="
VALUEINVALID"
SEND_CharANDdata（）
ENDLOOP
END
DEF
TOUCHPOINT（）
FOLDTOUCHPOINT（）
SWITCH
zn
CASE1
TP=Xconvey_pick
$BASE=$NULLFRAME
TP=Xstation3
$BASE=BASE_DATA[3]
CASE14
TP=Xbuffur_pick
$BASE=BASE_DATA[2]
IF（ROW==1）AND（RANK==1）THEN
IF（ROW==1）AND（RANK==3）THEN
TP=Xbuffur_pick3
IF（ROW==1）AND（RANK==5）THEN
TP=Xbuffur_pick5
CASE3
TP=Xstation4
$BASE=BASE_DATA[4]
CASE4
CASE5
TP=Xstation5
$BASE=BASE_DATA[5]
CASE6
TP=Xstation6_2
$BASE=BASE_DATA[6]
CASE7
TP=Xstation6_1
$BASE=BASE_DATA[7]
CASE8
TP=Xstation6_3
$BASE=BASE_DATA[8]
CASE9
TP1=Xstation7
$BASE=BASE_DATA[11]
CASE10
TP=Xstation6_4
CASE11
TP=Xstation7_L
CASE12
TP=XSCAN_L
CASE13
TP=XSCAN_R
CASE2
TP=XBUFFER_PICK2
CASE15
TP=XJIGSCAN1
CASE17
TP=XJIGSCAN2
CASE16
TP=XJIGSCAN3
CASE18
TP1=Xstation6_2R
CASE19
TP1=Xstation6_1R
CASE20
TP1=Xstation20_mid
CASE21
TP1=Xstation21_R
CASE22
TP=Xstation22_R_R
CASE23
TP=Xstation23
CASE24
TP=Xstation24
CASE25
TP=Xstation25
CASE26
TP=Xstation26
ENDSWITCH
ENDFOLDTOUCHPOINT（）
DEFCALCULATE（）
FOLDCALCULATE（）
IF（ZN==9）or（zn==20）or（zn==21）or（zn==18）or（zn==19）THEN
PALLET_POS[RANK,ROW]=TP1
PALLET_POS[RANK,ROW].X=TP1.X+（RANK-1）*Xm
PALLET_POS[RANK,ROW].Y=TP1.Y+（ROW-1）*Ym
PALLET_POS[RANK,ROW]=TP
PALLET_POS[RANK,ROW].X=TP.X+（RANK-1）*Xm
PALLET_POS[RANK,ROW].Y=TP.Y+（ROW-1）*Ym
PRE_PALLET=PALLET_POS[RANK,ROW]
PRE_PALLET.Z=PALLET_POS[RANK,ROW].Z+Zm
ENDFOLDCALCULATE（）
DEFGoPrepallet（）
CALCULATE（）
PTPPRE_PALLET
RECCHAR[]="
Xm=$pos_act.X
Ym=$pos_act.Y
Zm=$pos_act.Z
DEFGoPallet（）
D"
）AND（RECCHAR[3]=="
W"
）AND（RECCHAR[4]=="
SET_TQ_VALUES（0,0,11,0,13,11）
IF（ZN==3）or（zn==2）
THEN
PRE_PALLET.Z=PRE_PALLET.Z-160
LINPRE_PALLET
$OV_PRO=5
IF
（zn==1）THEN
PRE_PALLET.Z=PRE_PALLET.Z-340
LINPALLET_POS[RANK,ROW]
SET_TQ_VALUES（0,0,0,0,0,0）
DEFGoLINE（）
PRE_PALLET.Z=PRE_PALLET.Z-180
DEFGoPalletUp（）
U"
GLOBALDEFSEND_CHAR（）
FOLDSEND_CHAR（）
RET=EKI_SetString（ConnectionName[],"
Robot/CMD"
SENDCHAR[]）
RET=EKI_Send（ConnectionName[],"
Robot"
ENDFOLDSEND_CHAR（）
GLOBALDEFSEND_CharAndData（）
FOLDSEND_CharAndData（）
WAITSEC0.1
R"
B"
）AND（RECCHAR[5]=="
）AND（RECCHAR[6]=="
RET=EKI_SetINT（ConnectionName[],"
Robot/STATION"
ZN）
Robot/N1"
BY）
Robot/N2"
BX）
Robot/N3"
BZ）
RET=EKI_SetREAL（ConnectionName[],"
Robot/N4"
Xm）
Robot/N5"
Ym）
Robot/N6"
Zm）
RecChar[]）
ENDFOLDSEND_CharAndData（）
GLOBALDEFRECEIVE_CharAndData（）
FOLDRECEIVE_CharAndData（）
waitfor$flag[2]and$flag[3]and$flag[4]and$flag[5]and$flag[6]and$flag[7]and$flag[8]and$flag[9]
ford=2to9
$flag[d]=false
RET=EKI_GetINT（ConnectionName[],"
Sensor/STATION"
Sensor/N1"
Sensor/N2"
Sensor/N3"
RET=EKI_GetREAL（ConnectionName[],"
Sensor/N4"
Sensor/N5"
Sensor/N6"
RET=EKI_GetSTRING（ConnectionName[],"
Sensor/CMD"
INTERRUPTON128
ENDFOLDRECEIVE_CharAndData（）
GLOBALDEFRECEIVE_Char（）
FOLDRECEIVE_Char（）
waitfor$flag[9]
ENDFOLDRECEIVE_Char（）
DEFTRANSFER（）
FOLDTRANSFER（）
STATION_NO=ZN
RANK=BX
ROW=BY
VEL=BZ
ENDFOLDTRANSFER（）
DEFGoRotation（）
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