otc机器人编程Word文件下载.docx

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%这个是指机器人的移动能力的表示方式

cm/min这个是指机器人线速度的表示方式

sec这个是指机器人移动时间的表示方式

③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种

JOINT指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。

LIN指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。

CIR指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。

注：

机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。

④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。

⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。

对示教器的一些常用按键进行说明：

1、

控制结点运动的轴键，主要用于调整机器人和焊枪的位置和角度。

在sw开关按下的情况下配合坐标可以用来控制机器人的位置。

2、

坐标切换按键，可以在轴坐标、机器人坐标和工具坐标之间切换。

在sw开关按下的情况下配合轴键来控制机器人的位置。

3、

类似于返回键，还有一个作用是在出现错误时复位。

4、

对程序进行编辑时使用。

5、

按下时，可以显示可能出现的动作菜单，也可以使其他按键上方的绿色功能发挥作用。

例如：

+

这是一个启用一个覆盖命令，而不是记录的作用。

6、上下左右键

光标移动按键，控制光标移动，配合

，可以选择目标。

7、前进检查和后退检查

在按下拉杆的状态下，点击前进检查/后退检查，可以使机器人前进/后退到上一个位置。

8、连续/断开

打开示教模式下的连续和断开状态

。

连续状态下按下前进按键可以一直前进，断开状态按下前进按钮每次只能走到下一个点的位置。

9、fn按键

打开功能记录状态菜单，fn菜单栏包括了登陆、登出、焊接开始、结束、说明和终端等重要命令。

10、数字键0-9

输入数字是使用。

与

一起，对应其

11、

记录机器人的位置坐标。

覆盖一个位置坐标。

如何编程

第一步：

如何创建一个程序。

按下

＋

，此时显示程序选择窗口

，选择一览表显示，可以看到示教器中所有已经编好的程序。

现用程序后面显示的目前正在使用的程序编号，在调用程序后面填入一个尚未编写程序的编号，按下确定按钮

，便可以进入到一个新的空白程序中。

在空白程序中点击fn按键，打开功能记录菜单，在弹出的菜单中输入99，按确定键，打开说明功能，在弹出的窗口中为你想要创建的程序写一个说明

，确认后如图所示

第二步：

如何焊接

在原点位置记录下机器人此时的状态，按下

，此时机器人在原点的位置被记录。

按下sw拉杆，通过轴键和坐标建来调节焊枪的位置。

在焊缝起点位置时按下记录键，记录下此时的位置。

当把开始焊接的位置点记录下来后，就可以开始起弧，开始焊接了，要开始焊接时，就必须要在机器人程序开始点位置后面加一个开始焊接的命令AS，这个命令机器人出厂时分配在F7鍵上，当要此命令时按下F7鍵（也可以通过fn414打开AS命令），当按下F7鍵时机器人画面如下显示：

可以在AS中调整电流电压及焊接的速度。

调整好后，点击写入所对应的f12按键。

写入后显示如图：

之后记录机器人在焊接过程中需要经过的其他点。

机器人在焊接过程中必须要用内插直线或是圆弧的行走方式，才能进行焊接，不能以JOINT的方式进行焊接，JOINT方式焊出来的是一排点。

若是焊缝为直线时，应用LIN内插，线速度修改为默认值7200cm/min。

若是圆，则用内插CIR1，一个圆或者圆弧至少需要记录3个点，收弧的时候使用内插CIR2，线速度也改为默认值7200cm/min。

最后需要一个焊接结束的位置，当焊接结束位置设定好后必须要有一个收弧信号，这样机器人才会让焊机停止焊接。

信号的设定为为

+f7键（也可以使用fn415调用AE程序），如图：

参数设定好后按下F12写入，写入后机器人画面显示如下：

焊接结束后机器人就可以离开机器人工作的范围

最后将机器人回到原点，同时记录下位置。

启用fn92命令，结束焊接。

第三步：

焊接程序检查

按下sw拉杆不放，再按下前进检查键，可以对焊接的运行路径进行检查和调校，若是位置有所偏离，可以通过轴键调整到合适位置，再通过

，对当前位置进行覆盖，也可以使用

进行修正。

如果需要插入新的位置，可以将光标移动到需要需要插入的前一个位置上，然后通过sw+轴键调整机器人到需要插入的位置点上，按

+

键，插入需要的位置坐标。

至此，一个焊接程序完成。

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