Fanuc200ib机器人电气硬件介绍资料下载.pdf

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SRAM数据电池用来保存。

两年一更换（设备带电更换）JRL5高速数字输入JRS16RS232/USBJD17RS232C三通道/RS485JD1A与FANUC输入输出设备JRS15接面板电路板/示教盒接口。

若并不能开机检查与面板电路板连接指示灯时是否正常。

以太网数据接口，其中主要传输普通信号。

在压机程序中的数据类型为：

AB:

ETHERNETMODELINT36BYTE:

I/O程序标签为PR_R*1：

I/O主板报警显示窗口Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）主板的内部结构主板的内部结构伺服光纤卡:

负责伺服数据的收发然后通过光纤传输至伺服控制单元。

数据通过它传输至CPUSRAMFROM卡：

用来存储系统文件，系统配置文件，用户文件等等，在更换此卡之前必须做好备份，最好是镜像备份。

主板上的主板上的电池就是保存此电池就是保存此卡的数据，在没有备份前卡的数据，在没有备份前切勿随意拔插此板卡。

切勿随意拔插此板卡。

CPU卡：

用来运算系统数据等重要信息。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）面板面板电路板电路板引申一下KM21与KM22的作用它们分别接至操作面板上上的急停按钮的两个常闭通道。

通过检测线圈的得电情况，将信号通过光耦，送至I/Olink信号处理。

ALM指示灯：

指示灯亮起（红色）表示与主板连接通讯失败。

检查接线或者更换面板电路板。

PON指示灯：

示面板电路板能否正常产生5V若不亮，检查连接器CRM63同时检查24输入是否正常。

外部输入24V保险丝示教器保险丝，熔断后不显示。

操作盒，复位启动等按钮指示灯。

急停面板电路板供电输入。

PON不亮检查此接线。

接主板JRS15接口接示教器。

接运行计时器接模式运行选择开关。

接入急停单元。

KM21KM22Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）橙色端子的定义橙色端子的定义上端接线端子。

（紧急停止、外部急停护栏等信号。

）紧急停止此部分全部采用端接片，本机器人急停采用的是网络信号。

、延时接触器紧急停止线路的输出。

（下侧）伺服ON/OFF外部ON/OFF此处也是全部短接，靠总线信号控制。

伺服使能、未使能旋钮。

通过急停电路查看得知，所有的外围急停信号，全部由经过光耦通过I/OLINK传输至主板当中。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）伺服伺服放大器放大器Fanuc伺服放大器一个放大器集成了6轴集成度很高。

伺服控制板负责各轴数据的计算处理伺服电源板，负责最后驱动电机输出，IGBT烧毁时更换必须等待指示灯灭才能更换。

更换IGBT需要等待此指示灯灭掉才能予以更换伺服指示显示状态：

P5V显示放大器输出5VP3.3V显示放大器输出3.3VSVGMG紧急信号输入放大器ALM检测到放大器故障报警RDY当准备驱动一个马达的时候亮OPEN放大器与主板之间通讯正常D7DCLINK电路被充电到一定电压时发光熔断器FS1：

控制电源保护。

FS2：

制动保护FS3：

再生电阻辅助伺服放大保护各轴编码器通讯电缆接口。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）放大器放大器接线详解接线详解左上角电源部分左侧管脚连接部分三相220V交流电，三相伺服主电源（CRR38A）6轴电源接地线共用。

J3轴UVW相马达制动管脚示意图BK1、2轴COMBK3轴COMBK4、5、6轴COM再生电源释放电阻温控开关辅助轴超行程信号，不存在已经端接。

急停单元互锁信号。

CRM96Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）下、右管脚部分J6轴UVW相J5轴UVW相J4轴UVW相J1轴UVW相J2轴UVW相Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）急停单元急停单元此急停单元的思考,此急停单元主要是靠KM1与KM2供给伺服单元供电接口（CRR38A）中间通过KA1与KA4控制，KA1与KA4的控制是靠三级管通过信号控制（DO），通过CRM95（接面板电路板）A4、B4引脚连接，检测伺服是否上电通过LS11LS12光耦送入主板信号。

也通过CRM95（接面板电路板）中的A6、B6脚检测KM1与KM2是否吸合。

至于KA5的作用？

连接释放电阻？

有待考证。

嘿嘿详见急停单元电路图。

24E电源输入，来自电源模块CP5CP6接口。

24E输出现场未接。

KM1、KM2辅助触点（橙色端子排）连着至伺服放大器的互锁信号（CRM95）KM1、KM2中间继电器来自变压器预充电220V来自PSU的220V电源。

KM1KM2接触器电源KM1靠KA1，KM2靠KA4控制。

管脚示意KM1ONAC1KM2ONAC2KMCOMAC3KA1KA4KA5Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）操作面板控制柜接线操作面板控制柜接线模式选择开关，接面板电路板伺服使能/不使能接面板电路右端端子排运行计时器接操作盒CRT16复位急停以及指示灯等信号接TP显示操作屏。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）关于机器人各轴伺服电机关于机器人各轴伺服电机机器人采用的是绝对值串行脉冲编码器，该编码器使用的是4节碱性电池保存数据此电池位于机器人J1轴下方底座的电池仓内此电池要求在控制器上电的情况下，每年予以更换一次。

特别注意，在进行机器人维护的时候，在没有确认系统备份的情况下，请勿将编码器通讯线拆卸下来，也不能再关机的状态下将电池盖子打开！

这样做会使轴零点丢失，需要重新进行零点校正。

详见后面的零点校正与机器人备份与还原。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）目前此机器人能识别的存储介质。

目前此机器人能识别的存储介质。

1:

USB位于机器人操作柜的盖板下。

2：

MC卡接口位于主板上MC卡插槽。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）机器人的备份与还原机器人的备份与还原目前有3中方法。

1：

一般模式下的备份：

一般模式下的备份/加载加载方法：

MEUNFILEF5（UILT）SETDEVICE选择MC然后选择ALLABOVE备份所有文件至MC卡当中Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）一般模式下的镜像备份选择好MC卡以后，在如上单文件备份的下一页（按0）有IMAGEBACKUP然后选中后系统会自动重启进行备份Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）一般模式下的加载一般模式下的加载一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。

2控制启动（控制启动（controlStart）模式下的备份）模式下的备份与还原与还原启动方式：

开机同时按住【PREV】+【NEXT】

（前一页后一页）直到出现CONFIGUATIONMENU选择controlledstart进入controlledstart模式界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示controlledstart。

注意：

在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在controlledstart模式下。

若还处在此模式下，则在CONFIGUATIONMENU选择HOTSTART或者COLDSTART.controlledstart模式下程序不运行。

3:

BOOTMonitor模式下的备份与加载模式下的备份与加载启动方式：

开机同时按住【F1】+【F5】直到出现BOOTMENU菜单选择controlledbackup/restore进入backup/restore菜单。

进入IMAGE模式。

然后选择BACKUPCONTROLLERASIMAGE然后选择进入设备选择器选择MC（USB）进行备份，还原选择RESTORECONTROLLEDIMAGE即可镜像备份的备份是最详细的，包含了操作系统，个人用户TP文件等等，建议使用镜像备份。

至于个人TP程序也可以利用FTP服务将内的TP文件复制出来，示例：

浏览器输入FTP:

/192.168.*.*FTP后面为机器人的IP。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）机器人的零点校正机器人的零点校正在如下情况下必须进行零点校正，1：

机器人执行了初始化启动。

SRAM电池（主板）电池电压下降导致mastering数据丢失3：

SPC（轴编码器）备份电池电压下降导致脉冲计数丢失4：

在关机的情况下卸下电池盒子5：

编码器电源线断开6：

更换编码器其中MASTERING数据丢失或者编码器电源断开会出现一下报警SRVO-062BZALSRVO-038062一般是在上电的情况下报错。

038脉冲编码器不匹配，首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数首先是零点校正菜单的显示，确认系统参数$MASTERENB（修改方法（修改方法MENUSYSTEMF1Variables）的值是否为）的值是否为1，1为显示为显示,MASTERCALL菜单菜单在出现038报警的时候机器人不能动作首先要消除038报警进入MASTER/CALL菜单按F3脉冲复位然后在询问RESETPULSECODER中选择YES关机重启即可消除.038报警。

Fanuc配电柜冲压维修12.05.04（GreatYang）有时候此时机器人还是不能移动，查看报警列表（MENU_ALARM_F3）查看历史报警信息发现075报警（脉冲编码器无法计数）消除065报警时机器人在JOINT（关节坐标系）下，将报警轴运动（shift+报警轴）20度左右，然后按复位消除报警。

第一种零点归附的第一种零点归附的方式。

方式。

零点核对方式（ZEROPOSITIONMASTER）1：

进入MASTER/CALL界面2：

示教各个轴到0度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合就是此轴的0度）3：

选择2:

ZEROPOSITIONMASTER然后ENTER然后右小角YES即可4：

然后务必选择：

然后务必选择6CALIBRATE（校准校准）YES第二种方法：

单轴核对方式第二种方法：

单轴核对方式1：

选择4