数控车FANUC系统宏程序教案Word下载.docx
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#2
J
#5
U
#21
C
#3
K
#6
V
#22
D
#7
M
#13
W
#23
E
#8
Q
#17
X
#24
F
#9
R
#18
Y
#25
H
#11
S
#19
Z
#26
在自变量指定I中，G、L、O、N、P不能用，地址I、J、K必需按顺序利用，其它地址顺序无要求。
举例：
G65P3000L2B4A5D6J7K8正确（J、K符合顺序要求）
在宏程序中将会把4赋给#2，把5赋给#1，把6赋给#7，把7赋给#5，把8赋给#6
举例：
G65P3000L2B3A4D5K6J5不正确（J、K不符合顺序要求）
表12-2自变量指定II的变量对应关系
K3
#12
J7
I4
K7
J4
#14
I8
I1
K4
#15
J8
J1
I5
#16
K8
#27
K1
J5
I9
#28
I2
K5
J9
#29
J2
I6
K9
#30
K2
J6
I10
#31
I3
#10
K6
J10
#32
J3
I7
22
K10
#33
自变量指定II利用A、B、C和1次，利用I、J、K各10次。
系统能够自动识别自变量指定I和自变量指定II并赋给宏程序中相应的变量号。
若是自变量指定I和自变量指定II混合利用，则后指定的自变量类型有效。
G65p1000
宏程序中：
#1:
#2:
#3:
#4:
#5:
#6:
#7:
说明：
为自变量指定II，D为自变量指定I，所以#7利用指定类型中的，而不利用自变量指定II中的。
6.本级变量#1～#33
作用于宏程序某一级中的变量称为本级变量，即这一变量在同一程序级中调历时含义相同，若在另一级程序（如子程序）中利用，则意义不同。
本级变量主要用于变量间的彼此传递，初始状态下未赋值的本级变量即为空白变量。
局部变量#1~#33（一个宏程序中的同名变量）从0到4级，主程序是0级。
每挪用一个含有同名变量的宏程序，级别加1，前一级的变量被保留。
当一个宏程序结束（执行M99）时，级别减1。
例如：
主程序宏程序宏程序宏程序宏程序
（0级）（1级）（2级）（3级）（4级）
O0001O0002O0003O0004O0005
#1=1；
#1=2#1=3#1=4#1=5
G65P2A2；
G65P3A3G65P4A4G65P5P5……
……………………M99
M30M99M99M99
变量的运算
对宏程序中的变量能够能够进行算术运算和逻辑运算。
1.算术运算
能够进行加、减、乘、除运算。
运算功能和格式如表12-3所示。
G00X[#1+#2]
X坐标的值是变量1与变量2之和。
2.三角函数计算
对宏程序中的变量可进行正弦（SIN）、终归弦（ASIN）、余弦（COS）、反余弦（ACOS）、正切（TAN）、终归切（ATAN）函数运算。
三角函数中的角度以度为单位。
表12-3变量运算功能表
类型
功能
格式
举例
备注
算
术
运
加法
#i=#j+#k
#1=#2+#3
常数可以代替变量
减法
#i=#j-#k
#1=#2-#3
乘法
#i=#j*#k
#1=#2*#3
除法
#I=#j*#k
#1=#2/#3
三
角
函
数
正弦
#i=SIN[#j]
#1=SIN[#2]
角度以度指定35°
30’
表示为
反正弦
#i=ASI[#j]
#1=ASIN[#2]
余弦
#i=COS[#j]
#1=COS[#2]
反余弦
#i=ACOS[#j]
#1=ACOS[#2]
正切
#i=TAN[#j]
#1=TAN[#2]
反正切
#i=ATAN[#j]
#1=ATAN[#2]
其
它
平方根
#i=SQRT[#j]
#1=SQRT[#2]
绝对值
#i=ABS[#j]
#1=ABS[#2]
舍入
#i=ROUN[#j]
#1=ROUN[#2]
上取整
#i=FIX[#j]
#1=FIX[#2]
下取整
#i=FUP[#j]
#1=FUP[#2]
自然对数
#i=LN[#j]
#1=LN[#2]
指数对数
#i=EXP[#j]
#1=EXP[#2]
逻辑
运算
与
#i=#jAND#k
#1=#2AND#2
按位运算
或
#i=#jOR#k
#1=#2OR#2
异或
#i=#jXOR#k
#1=#2XOR#2
转换运算
BCD转BIN
#i=BIN[#j]
#1=BIN[#2]
BIN转BCD
#i=BCD[#j]
#1=BCD[#2]
对于反终归弦（ASIN）取值范围如下：
当参数（#0）NAT位设为0时：
270°
~90°
当参数（#0）NAT位设为1时：
-90°
当#j超出-1~1时发出P/S报警。
对于反余弦（ACOS）的取值范围如下：
取值范围180°
~0°
对于终归切（ATAN）的取值范围如下：
0°
~360°
-180°
~180°
3.其它函数计算
对宏程序中的变量还能够进行平方根（SQRT）、绝对值（ABS）、舍入（ROUN）、上取整（FIX）、下取整（FUP）、自然对数（LN）、指数（EXP）运算。
对于自然对数LN[#j]，相对误差可能大于10-8。
当#j≤0时，发出P/S报警。
对于批数函数EXP[#j]，相对误差可能大于10-8。
当运算结果大于3。
65×
1047（j大约110）时，出现溢出并发出P/S报警。
对于取整函数ROUN[#j]，按照最小设定单位四舍五入。
例如，假设最小设定单位为1/1000mm，#1=,则#2=ROUN[#1]的值是。
对于上取整FIF[#j]，绝对值值大于原数的绝对值。
对于下取整FUP绝对值小于原数的绝对值。
例如，假设#1=，则#2=FIX[#1]的值是。
假设#1=，则#2=FUP[#1]的值是。
假设#1=，则#2=FIX[#1]的值是。
4.逻辑运算
对宏程序中的变量可进行与、或、异或逻辑运算。
逻辑运算是按位进行。
5.数制转换
变量能够在BCD码与二进制之间转换。
6.关系运算
由关系运算符和变量（或表达式）组成表达式。
系统中利用的关系运算符如下。
（1）等于（EQ）
用EQ与两个变量（或表达式）组成表达式，当运算符EQ两边的变量（或表达式）相等时，表达式的值为真，不然为假。
例如，#1EQ#2，当#1与#2相等时，表达式的值为真。
（2）不等于（NE）
用NE与两个变量或表达式组成表达式，当运算符NE两边的变量（或表达式）不相等时，表达式的值为真，不然为假。
例如，#1NE#2，当#1与#2不相等时，表达式的值为真。
（3）大于等于（GE）
用GE与两个变量或表达式组成表达式，当左侧的变量（或表达式）大于或等于右边的变量（或表达式）时，表达式的值为真，不然为假。
例如，#1GE#2，当#1大于或等于#2时，表达式的值为真。
不然为假。
（4）大于（GT）
用GT与两个变量或表达式组成表达式，当左侧的变量（或表达式）大于右边的变量（或表达式）时，表达式的值为真，不然为假。
例如，#1GT#2，当#1大于#2时，表达式的值为真。
（5）小于等于（LE）
用LE与两个变量或表达式组成表达式，当左侧的变量（或表达式）小于或等于右边的变量（或表达式）时，表达式的值为真，不然为假。
例如，#1LE#2，当#1小于或等于#2时，表达式的值为真。
（6）小于（LT）
用LT与两个变量或表达式组成表达式，当左侧的变量（或表达式）小于右边的变量（或表达式）时，表达式的值为真，不然为假。
例如，#1GE#2，当#1大于#2时，表达式的值为真。
7.运算优先级
运算符的优先顺序是
（1）函数。
函数的优先级最高。
（2）乘、除、与运算。
乘、除、与运算的优先级次于函数的优先级。
（3）加、减、或、异或运算。
加、减、或、异或运算的优先级次于乘、除、与运算。
乘、除、与运算的优先级。
（4）关系运算。
关系运算的优先级最低。
用方括号能够改变优先级，括号不能超过5层。
超过5层时，发出P/S报警。
8.变量值的精度
变量值的精度为8位十进制数。
例如，用赋值语句#1=时，实际上#1=。
用赋值语句#2=时，实际上#1=。
宏程序结构
宏程序从结构上能够有顺序结构、分支结构和循环结构。
本节介绍分支和循环结构的实现方式。
1.无条件转移（GOTO）
格式：
GOTOn；
n为顺序号（1~9999）
例如，GOTO6；
语句组
N6G00X100；
执行GOTO6语句时，转去执行标号为N6的程序段。
2.条件转移（IF）
IF[关系表达式]
例如，IF[#1LT30]
GOTO7
N7G00
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