工业机器人本体认知工作站单台配置共台文档格式.docx
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170°
8)J5最大关节速度320°
120°
9)J6最大关节速度360°
360°
10)瞬间容许最大转矩J5为54Nm,J6为23Nm
11)重复定位精度±
0.05mm
12)包含工作台架
2、工业机器人控制认知工作站(单台配置,共1台)
控制器
1)可实现6轴联动控制,最大可扩展到12轴
2)先进的多处理控制系统
3)高级机器人编程语言
4)可移植、开放式、可扩展
5)提供数字量I/O,16点输入、16点输出
2
示教器
1)6.5寸彩色图形界面触摸屏(VGA640×
480)
2)紧急安全停机
3)三位使能启动装置
4)支持左右手操作
5)支持USB存储器
6)防护等级IP65
3
驱动系统
1)2000W伺服电机2个,额定扭矩9.6Nm,额定电流13.8A,额定转速2000rpm,配套伺服驱动器
2)750W伺服电机1个,额定扭矩2.39Nm,额定电流5A,额定转速3000rpm,配套伺服驱动器
3)400W伺服电机1个,额定扭矩1.27Nm,额定电流3.3A,额定转速3000rpm,配套伺服驱动器
4)100W伺服电机2个,额定扭矩0.32Nm,额定电流1.1A,额定转速3000rpm,配套伺服驱动器
4
虚拟显示终端
1)19英寸彩色显示器,可壁挂
2)可实时采集工业机器人控制器对6个轴的控制命令
3)根据6个轴当前角度状态对应控制工业机器人虚拟三维模型的姿态
4)可显示当前6个轴的角度值和工业机器人工具标定点的空间坐标值
5)可显示当前工业机器人数字量I/O状态
6)可根据部分I/O状态模拟真实控制,如气爪抓取物料移动
7)包含工作台架
3、工业机器人分拣实训工作站(单台配置,共1台)
本体:
1)并联4轴工业机器人
2)负载能力≥3kg
3)直径≥1130mm
4)重复定位精度≥0.1mm
5)角度重复定位精度≥0.4°
6)集成信号源12极50V,250mA
控制器:
1)采用先进的工业机器人控制软件
2)采用高级工业机器人编程语言
3)内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块
4)编码器接口单元
5)先进的输送线跟踪软件
示教器:
1)图形化彩色触摸屏
2)操纵杆
3)热插拔,运行时可插拔
支架:
1)材料碳钢
2)表面喷漆防锈处理
3)尺寸≥1580mm×
1880mm×
1800mm
视觉分拣单元
智能视觉系统:
1)相机分辨率为800×
600
2)可识别颜色为黑白
3)采集速度102fps
4)具有blob捕捉、定位,图像识别、定位,轮廓识别、定位、图像过滤、图案匹配等功能
5)内置4路输入/4路输出数字量I/O模块
输送装置:
1)输送带长约2500mm,高约860mm,宽约400mm,
2)运行速度为2m/min~10m/min
3)电机功率400W
上料装置:
1)材质为不锈钢
2)顶盘直径约500mm
3)最大外径约550mm
4)出口下倾角10°
~15°
5)顺时针旋向
6)内表面粘毛
7)电源电压220V,50Hz
高性能PC:
1)主板芯片组为IntelH81,集成显卡,集成声卡,1000Mbps以太网卡
2)CPU为第四代智能Intel酷睿i3处理器,速度3.7GHz,型号i3-4170,核心数双核,三级缓存3MB
3)内存容量4GB,速度DDR3
4)内置DVD光驱,20英寸LED液晶宽屏显示器,USB键鼠套装
5)已配置正版Windows操作系统
6)包含优质电脑桌椅
安全防护单元
1套
安全护栏:
1)铝合金框架结构,透明材质隔断
2)可将工作站主要设备与人实现物理隔离
3)包含关门检测传感器
4)包含三色警报灯
4、智能制造单元系统集成应用平台(单台配置,共1套)
执行单元
工业机器人×
1)六自由度串联关节桌面型工业机器人;
2)工作范围≥580mm;
3)有效荷重≥3kg,手臂荷重≥0.3kg;
4)手腕设有10路集成信号源,4路集成气源;
5)重复定位精度≥0.01mm;
6)防护等级IP30;
7)轴1旋转,工作范围+165°
~-165°
,最大速度250°
/s;
8)轴2手臂,工作范围+110°
~-110°
9)轴3手臂,工作范围+70°
~-90°
10)轴4手腕,工作范围+160°
~-160°
,最大速度320°
11)轴5弯曲,工作范围+120°
~-120°
12)轴6翻转,工作范围+400°
~-400°
,最大速度420°
13)1kg拾料节拍,25×
300×
25mm区域为0.58s,TCP最大速度6.2m/s,TCP最大加速度28m/s,加速时间0~1m/s为0.07s;
14)电源电压为200~600V,50/60Hz,功耗0.25kW;
15)在工作台台面上布置有手动/自动模式切换旋钮、电机开启按钮及示教器接线接口,方便接线。
工业机器人扩展IO模块×
1)支持DeviceNet总线通讯;
2)支持适配IO模块数量最多32个;
3)传输距离最大5000米,总线速率最大500kbps;
4)附带数字量输入模块2个,单模块8通道,输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离;
5)附带数字量输出模块3个,单模块8通道,输出信号类型源型,驱动能力500mA/通道,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离;
6)附带模拟量输出模块1个,单模块4通道,输出电压0V~10V,负载能力>
5kΩ,负载类型为阻性负载、容性负载,分辨率12位;
7)在工作台台面上布置有远程IO适配器的网络通信接口,方便接线。
工具快换模块法兰端×
1)针对多关节机器人设计,使气管、信号确认线一次性自动装卸;
2)超硬铝材质,安装位置为机器手侧;
3)锁紧力123N,张开力63N;
4)支持9路电信号(2A,DC24V)、6路气路连接。
平移滑台×
1)有效工作行程≥700mm,有效负载重量≥50kg,额定运行速度≥15mm/s;
2)驱动方式为伺服电机经减速机减速后,通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动,由滚珠导轨导向滑动;
3)伺服电机额定输出400W,额定转矩1.3Nm,额定转速3000r/min,增量式17bit编码器,配套同品牌伺服驱动器,配套精密减速机,减速比1:
5;
4)滚珠丝杠直径25mm,导程5mm,全长990mm,配套自润滑螺母;
5)滚珠导轨共2个,宽度20mm,全长1240mm,每个导轨配套2个滑块;
6)直线导轨安装有防护罩,保护导轨和丝杠等零件,确保运行安全,配有拖链系统方便工业机器人线缆及其他连接线布线,外侧安装有长度标尺,可指示滑台当前位置。
PLC控制器×
1:
1)工作存储器30KB,装载存储器1MB,保持性存储器10KB;
2)本体集成I/O,数字量8点输入/6点输出,模拟量2路输入;
3)过程映像大小为1024字节输入(I)和1024字节输出(Q);
4)位存储器为4096字节(M);
5)具备1个以太网通信端口,支持PROFINET通信;
6)实数数学运算执行速度2.3μs/指令,布尔运算执行速度0.08μs/指令;
7)扩展IO模块,数字量输入模块1个,输入点数16位,类型为源型/漏型,额定电压24VDC(4mA);
8)在工作台台面上布置有PLC的网络通信接口,方便接线。
远程IO模块×
1)支持ProfiNet总线通讯;
3)传输距离最大100米(站站距离),总线速率最大100Mbps;
4)附带数字量输入模块3个,单模块8通道,输入信号类型PNP,输入电流典型值3mA,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离;
5)附带数字量输出模块2个,单模块8通道,输出信号类型源型,驱动能力500mA/通道,隔离耐压500V,隔离方式光耦隔离;
6)附带模拟量输入模块1个,单模块4通道,输入电压0V~10V,输入滤波可配置(1ms~10ms),输入阻抗>
500kΩ,分辨率12位;
工作台×
1)铝合金型材结构,工作台式设计,台面可安装功能模块,底部柜体内可安装电气设备;
2)台面长约1360mm,宽约680mm,厚约20mm;
3)底部柜体长约1280mm,宽约600mm,高约700mm;
4)底部柜体四角安装有脚轮,轮片直径约50mm,轮片宽度约25mm,可调高度约10mm;
5)工作台面合理布置有线槽,方便控制信号线和气路布线,且电、气分开;
6)底部柜体上端和下端四周安装有线槽,可方便电源线、气管和通信线布线;
7)底部柜体门板为快捷可拆卸设计,每个门板完全相同可互换安装。
工具单元
轮辐夹爪×
1)三指夹爪,气动驱动,自动定心,可针对零件轮辐位置稳定夹持;
2)配有工具快换模块工具端,与工具快换法兰端配套,安装后厚度≥38mm。
轮毂夹爪×
1)三指夹爪,气动驱动,自动定心,可针对零件轮毂位置稳定夹持;
轮辋内圈夹爪×
1)三指夹爪,气动驱动,自动定心,可针对零件轮辋内圈位置稳定夹持;
轮辋外圈夹爪×
1)两指夹爪,气动驱动,自动定心,可针对零件轮辋外圈位置稳定夹持;
吸盘夹爪×
1)五位吸盘工具,可对零件轮辐的正面、反面表面稳定拾取;
端面打磨工具×
1)电动打磨工具,配有端面打磨头,可对零件表面进行打磨加工;
侧面打磨工具×
1)电动打磨工具,配有侧面打磨头,可对零件表面进行打磨加工;
工具支架×
1)铝合金结构,可稳定支撑并定位所有工具;
2)提供7个工具摆放位置,位置标号清晰标示;
3)所有工具的定位方式相同,可互换位置,不影响正常使用。
示教器支架×
1)与工业机器