ABB机器人的手动操作技巧Word格式文档下载.docx
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在对象设置完成后，单击导出几何体”，就可以将对象进行保存。
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2.对3D模型进行相关设置
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可由稼斑橙测
从工作站导出几何体
3.4任务实施
341单轴运动的手动操纵
电源总开关
急停开关
1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。
通电复位
机器人状态
手老
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辭装绘停止
已停止健度IDM）
在状态栏中，确认机器人的状态已切换为"
手动”。
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系统信息
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車新启动
3.ABB菜单中，选择手动操纵”。
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机械单元：
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2:
3:
4：
5:
6:
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丁具坐标:
工fl理标:
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4.
单击“动作模式”。
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5.
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6.
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选中轴1-3”，然后单击’确定”
（选中轴4-6”，就可以操纵轴
4-6）。
用左手按下使能按钮，进入电动机开启”状态，在状态栏中，确认电动机开启”状态。
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机械单冗：
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无■■-
乂：
5：
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0.D
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1.6
7.此处显示“轴
1-3”的操纵杆方向。
黄箭头代表正方向。
*操纵杆的使用
技巧：
可以将机器人
的操纵杆比作汽车
的节气门，操纵杆的
操纵幅度是与机器
人的运动速度相关
的。
操纵幅度较小,
则机器人运动速度
较慢。
操纵幅度较大,
较快。
所以在操作时,
尽量以小幅度操纵
使机器人慢慢运动。
342线性运动
总手甜ftSU-砖fftt衣
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1.
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“手动操纵”
-“动作模式”界面中选择
“线性”，然后单击“确
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绝对稀度：
动4模式：
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坐B系：
工貝坐杯：
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丁杵坐标：
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-点击Hft开中iS!
有效载荷：
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编辑*
怡动
2.单击“工具
坐标”。
*机器人的线性
运动要在“工具
坐标”中指定对
应的工具。
3.
选中对应的工具（工具数据的建立，参见程序数据内容）。
厂庁击S桂并更谀
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动作棋式：
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基半标…
［工貝坐标：
AHJCutl,.
工览标：
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桶载荷：
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操纵杆a走：
无
壇童：
343重定位运动
fiW牺r：
动齐模式:
坐标系：
锄载荷:
増量:
对准.「
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I
II
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加杆育向
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工件*杯
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手动操纵”-“动作模式”界面中，选中重定位”，然后单击定。
“确
单击系”
坐标
“工具”然后单击确定”
「点击Kftw中应机械单元：
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巒秸度:
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塑喺Rfr*）te矍：
VatLuObj^ctX:
Y：
动布按式:
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工具坐标:
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4S8.60293-960.00+965®
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工件坐标:
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单击工具坐标”
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刪杆锁左:
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pSfllAHA
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对淮…
转到.「
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从到去中Sff-牛前目*
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全局
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豆停止（建蛊ion”
选中正在使用的工具，然后单击
确定”
钮，进入动机开启”状态，在状态栏中，确认电动机开启”状态。
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动作模式：
工具坐标：
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工件坐标：
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右数越尙：
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7.
此处显
X、Y、Z
操纵杆
向。
黄箭头代表正向。
操纵示器上的纵杆，机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
344增量模式控制机器人运动
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。
那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。
如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为10步/S）。
4
「点击SftttSiS碱転；
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动徉模式:
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丄具坐标:
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工件甌
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无八.
赧载荷：
操纵杆锁罡:
3.5知识链接
3.5.1手动操纵的快捷方式
1.手动操纵的快捷按钮
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1：
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百：
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1
1.手动操纵”界面中，选中增
量”
「S撇杆A向
WP
2.根据需要选择增量的移动距离，然后单击确定”
增移动距离
角度
Mm
小
0.05
0.005
中
0.02
大
5
0.2
量
自定义
用户自定义
2.手动操纵的快捷菜单
标号
说明
A
机器人/外轴的切换
B
线性运动/重定位运动的切换
C
关节运动轴1-3/轴4-6的切换
D
增量开/关
SABB.AlIIrightsreserved.
1.单击此快捷菜单按钮。
iCB_l
垄牛垃停止
EfTlttitslOM?
单击手动操纵”按钮。
单击显示详情”展开菜单。
界面说明:
Do
HOB1
ftl-ObJO
选择当前使用
的工具数据
F钊勧圏蠻
的工件坐标
操纵杆速率
碰撞监控开/关
BQB^l
fta
坐标系选择
动作模式选择
増量
il
a中
5.单击增量模式”按钮，选择需要的增量。
6.自定义增量值的方法：
选择用户模块”然后单击显示值”就可以进行增量值的自定义了。
显示值
3.5
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