IE处理惯导数据的方法Word文档格式.docx
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回到基准点标志
btemp2：
停止标志
Wibb：
陀螺数据,单位：
rad/s;
Aibb:
加表数据，单位：
m/s/s；
ODOMETERInfo。
Npulse：
里程计脉冲数，单位：
个，每个当量代表0。
00175米
CtrlData.GpsSynFlag：
卫星同步脉冲标志,1：
有，0：
无
CtrlData。
UTCTime：
IMU数据对应的UTC时间
其他已知信息:
惯导坐标定义：
x朝前,y朝上，z朝右
里程计在惯导中的位置：
x，z为0，y—0.17m，里程计在惯导下面17cm
频率200hz
加速度角速度的增量
里程计脉冲个数一圈180个脉冲
里程计周长315mm直径100毫米
一个脉冲1.75mm
B．运用VC代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据，代码如下：
CFileDialogdlg（TRUE，"
.IMUUTC”,”*。
IMUUTC"
，OFN_HIDEREADONLY|OFN_FILEMUSTEXIST，
"
IMUFile（*。
IMUUTC）｜＊。
IMUUTC||”，NULL）；
if（dlg.DoModal（）！
=IDOK）return;
CStringfilename=dlg。
GetPathName（）;
//获得打开的文件名称
FILE*fp;
if（（fp=fopen（filename,"
r"
））==NULL）
{
MessageBox（”文件打不开"
）;
return；
｝
FILE＊fpw，*dmrfp;
CStringBinFileName,DmrFileName;
BinFileName=filename.Left（filename.GetLength（）—7）+"
.bin"
;
//转换后bin格式的文件名
DmrFileName=filename.Left（filename。
GetLength（）—7）+"
.dmr"
//转换后dmr格式的文件名
fpw=fopen（BinFileName,"
wb"
if（fpw==NULL）return;
dmrfp=fopen（DmrFileName，”wb”）；
if（dmrfp==NULL）return;
//设置dmr格式的头文件信息（根据所使用的里程计信息）
charszHdr1；
szHdr1='
$’;
charszHdr2;
szHdr2='
D’；
charszHdr3;
szHdr3=’M'
；
charszHdr4;
szHdr4=’I'
charszHdr5;
szHdr5='
R’;
charszHdr6;
szHdr6=’A’;
charszHdr7；
szHdr7='
W’;
charszHdr8；
szHdr8=’\0'
shortsHdrSize；
sHdrSize=512；
shortsRecSize;
sRecSize=16；
shortsValueType；
sValueType=0;
shortsMeasType;
sMeasType=2；
//1量距离，2量速度
shortsDIM；
sDIM=1；
shortsRes；
sRes=3;
shortsDistanceType;
//可选的
//sDistanceType=1；
shortsVelocityType；
//量距单位，1-—m/sor2—-ticks/s
sVelocityType=2;
doubledScale；
dScale=1。
0;
charszAxisName[48]={’L'
’e'
’f’，’t’,’\0'
｝；
//，可选的
doubledWheelSize;
dWheelSize=0。
315；
//实际的轮胎长度
longITicksPerRevolution；
ITicksPerRevolution=180;
//轮胎走一圈脉冲个数
char*cExtra2=newchar［420］；
//未赋值，可选的
memset（cExtra2，0,420）;
cExtra2="
Writebyzzz”;
fwrite（&
szHdr1,sizeof（char）,1，dmrfp）;
fwrite（＆szHdr2，sizeof（char）,1，dmrfp）;
szHdr3,sizeof（char），1,dmrfp）;
szHdr4,sizeof（char）,1，dmrfp）；
szHdr5，sizeof（char），1，dmrfp）;
szHdr6,sizeof（char），1，dmrfp）；
fwrite（＆szHdr7，sizeof（char）,1,dmrfp）；
szHdr8，sizeof（char）,1，dmrfp）；
fwrite（＆sHdrSize，sizeof（short）,1,dmrfp）；
sRecSize，sizeof（short）,1,dmrfp）；
fwrite（＆sValueType,sizeof（short），1，dmrfp）；
fwrite（＆sMeasType，sizeof（short）,1，dmrfp）;
fwrite（＆sDIM，sizeof（short）,1,dmrfp）;
fwrite（＆sRes，sizeof（short）,1，dmrfp）；
fwrite（＆sDistanceType，sizeof（short），1，dmrfp）;
fwrite（＆sVelocityType,sizeof（short）,1,dmrfp）;
fwrite（＆dScale,sizeof（double）,1,dmrfp）；
szAxisName,sizeof（char）,48，dmrfp）;
dWheelSize，sizeof（double）,1，dmrfp）；
fwrite（＆ITicksPerRevolution,sizeof（long），1，dmrfp）；
fwrite（cExtra2，sizeof（char），420,dmrfp）;
//读取原始文件的变量
intrecord_num；
intflag1;
intflag2;
doublegx,gy，gz,ax,ay,az;
intodo;
intGpsSynFlag；
doublegpstime;
//.bin文件变量
longscale=1000000;
//比例系数
longlgx，lgy,lgz,lax,lay，laz;
//。
dmr文件的数据记录变量
shortsSync;
sSync=65518;
//setto0xffee
shortsWeek;
sWeek=-1；
//GPSweeknumber，Setto—1ifnotknown
doubledTime；
unsignedlonglValue；
//values（counts）
lValue=0；
do
｛//读取原文件数据
fscanf（fp，”%ld"
，&
record_num）;
fscanf（fp,"
％ld”，＆flag1）；
fscanf（fp，"
%ld"
flag2）；
fscanf（fp,"
％lf"
&
gx）；
fscanf（fp,”％lf”,＆gy）；
fscanf（fp，"
，＆gz）；
fscanf（fp，”％lf"
ax）；
fscanf（fp,”%lf"
ay）；
fscanf（fp,"
%lf"
az）；
fscanf（fp,”%ld"
＆odo）;
%ld”,&
GpsSynFlag）；
fscanf（fp,”％lf”，＆gpstime）；
if（feof（fp））
break;
//提取.bin文件数据
gx=gx/3.14159265358979323846*180；
//陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒
gy=gy/3.14159265358979323846*180；
//陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒
gz=gz/3。
14159265358979323846＊180;
//陀螺计数据z由弧度每秒转换为度每秒
lgx=int（gx＊scale）；
lgy=int（gy＊scale）；
lgz=int（gz*scale）；
lax=int（ax＊scale）；
lay=int（ay*scale）;
laz=int（az*scale）；
gpstime=gpstime+259200。
0；
//天秒转换成周秒
fwrite（&
gpstime，sizeof（double）,1,fpw）；
lgx，sizeof（long）,1,fpw）;
lgy，sizeof（long），1，fpw）;
fwrite（＆lgz，sizeof（long）,1，fpw）；
fwrite（＆lax,sizeof（long）,1,fpw）；
fwrite（＆lay，sizeof（long）,1，fpw）；
laz,sizeof（long），1,fpw）;
//提取.dmr格式文件
dTime=gpstime；
lValue+=odo；
sSy
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