IE处理惯导数据的方法Word文档格式.docx

1、回到基准点标志 btemp2 ：停止标志 Wibb ：陀螺数据,单位：rad/s; Aibb :加表数据，单位：m/s/s； ODOMETERInfo。Npulse ： 里程计脉冲数，单位：个， 每个当量代表 0。00175米 CtrlData.GpsSynFlag ： 卫星同步脉冲标志, 1：有，0：无 CtrlData。UTCTime ： IMU数据对应的UTC时间其他已知信息:惯导坐标定义： x朝前,y朝上，z朝右里程计在惯导中的位置：x，z为0，y 0.17m，里程计在惯导下面17cm 频率200hz 加速度角速度的增量 里程计脉冲个数 一圈 180个脉冲 里程计周长315mm 直径

2、100毫米 一个脉冲 1.75mm B运用VC代码进行转换，提取所需的惯导和里程计数据，代码如下：CFileDialog dlg（TRUE，.IMUUTC”,”*。IMUUTC，OFN_HIDEREADONLY|OFN_FILEMUSTEXIST， IMU File（*。IMUUTC）。IMUUTC|”，NULL）； if（dlg.DoModal（） ！= IDOK） return; CString filename = dlg。GetPathName（）;/获得打开的文件名称 FILE *fp; if（fp = fopen（filename,r） = NULL） MessageBox（”文件

3、打不开）; return ； FILE fpw，*dmrfp; CString BinFileName,DmrFileName; BinFileName = filename.Left（filename.GetLength（）7）+.bin;/转换后bin格式的文件名 DmrFileName = filename.Left（filename。GetLength（）7）+.dmr/转换后dmr格式的文件名 fpw = fopen（BinFileName,wb if（fpw = NULL） return ; dmrfp = fopen（DmrFileName，”wb”）； if（dmrfp = N

4、ULL） return; /设置dmr格式的头文件信息（根据所使用的里程计信息） char szHdr1； szHdr1=$; char szHdr2; szHdr2=D； char szHdr3; szHdr3=M； char szHdr4; szHdr4=I char szHdr5; szHdr5=R; char szHdr6; szHdr6=A; char szHdr7； szHdr7=W; char szHdr8； szHdr8=0 short sHdrSize； sHdrSize=512； short sRecSize; sRecSize=16； short sValueType；

5、sValueType=0; short sMeasType; sMeasType=2；/1量距离，2量速度 short sDIM； sDIM=1； short sRes； sRes=3; short sDistanceType;/可选的 / sDistanceType=1； short sVelocityType； /量距单位，1-m/s or 2-ticks/s sVelocityType=2; double dScale； dScale=1。0; char szAxisName48=L,e,f，t,0；/，可选的 double dWheelSize; dWheelSize=0。315； /

6、 实际的轮胎长度 long ITicksPerRevolution； ITicksPerRevolution=180; /轮胎走一圈脉冲个数 char *cExtra2=new char420；/未赋值，可选的 memset（cExtra2，0,420）; cExtra2=Write by zzz”; fwrite（&szHdr1,sizeof（char）,1，dmrfp）; fwrite（szHdr2，sizeof（char）,1，dmrfp）;szHdr3,sizeof（char），1,dmrfp）;szHdr4,sizeof（char）,1，dmrfp）；szHdr5，sizeof（ch

7、ar），1，dmrfp）;szHdr6,sizeof（char），1，dmrfp）； fwrite（szHdr7，sizeof（char）,1,dmrfp）；szHdr8，sizeof（char）,1，dmrfp）； fwrite（sHdrSize，sizeof（short）,1,dmrfp）；sRecSize，sizeof（short）,1,dmrfp）； fwrite（sValueType,sizeof（short），1，dmrfp）； fwrite（sMeasType，sizeof（short）,1，dmrfp）; fwrite（sDIM，sizeof（short）,1,dmrfp）;

8、fwrite（sRes，sizeof（short）,1，dmrfp）； fwrite（sDistanceType，sizeof（short），1，dmrfp）; fwrite（sVelocityType,sizeof（short）,1,dmrfp）; fwrite（dScale,sizeof（double）,1,dmrfp）；szAxisName,sizeof（char）,48，dmrfp）;dWheelSize，sizeof（double）,1，dmrfp）； fwrite（ITicksPerRevolution,sizeof（long），1，dmrfp）； fwrite（cExtra2，s

9、izeof（char），420,dmrfp）;/读取原始文件的变量int record_num； int flag1; int flag2; double gx,gy，gz,ax,ay,az; int odo; int GpsSynFlag； double gpstime;/.bin文件变量 long scale=1000000;/比例系数 long lgx，lgy,lgz,lax,lay，laz;/。dmr文件的数据记录变量 short sSync; sSync=65518;/set to 0xffee short sWeek; sWeek=-1；/ GPS week number， Set

10、 to 1 if not known double dTime； unsigned long lValue； / values （counts） lValue=0； do /读取原文件数据 fscanf（fp，”%ld，&record_num）; fscanf（fp,ld”，flag1）； fscanf（fp，%ldflag2）； fscanf（fp,lf,&gx）； fscanf（fp,”lf”,gy）； fscanf（fp，gz）； fscanf（fp，”lfax）； fscanf（fp,”%lfay）； fscanf（fp,%lfaz）； fscanf（fp,”%ld,odo）;%ld”

11、,&GpsSynFlag）； fscanf（fp,”lf”，gpstime）； if（feof（fp） break; /提取.bin文件数据 gx=gx/3.14159265358979323846*180；/陀螺计数据x由弧度每秒转换为度每秒 gy=gy/3.14159265358979323846*180； /陀螺计数据y由弧度每秒转换为度每秒 gz=gz/3。14159265358979323846180; /陀螺计数据z由弧度每秒转换为度每秒 lgx = int（gxscale）； lgy = int（gyscale）； lgz = int（gz*scale）； lax = int（a

12、xscale）； lay = int（ay*scale）; laz = int（az*scale）； gpstime=gpstime+259200。0；/天秒转换成周秒 fwrite（&gpstime，sizeof（double）,1,fpw）；lgx，sizeof（long）,1,fpw）;lgy，sizeof（long），1，fpw）; fwrite（lgz，sizeof（long）,1，fpw）； fwrite（lax,sizeof（long）,1,fpw）； fwrite（lay，sizeof（long）,1，fpw）；laz,sizeof（long），1,fpw）; /提取.dmr格式文件 dTime=gpstime； lValue+=odo；sSy