roboticWord文档格式.docx
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（8）tripleangle（'
rpy'
General：
transfirmations位置变化转换矩阵
RR（z,）
R（y,
）
R（x,
Trot（θ）
Transl（xyz）
c
s
1
类型3
cc
css
sc
csc
ss
sss
ssc
cs
C代表cos
D-H位置方程
[R
s代表
x
y
z
sin
0001]
General/Trajectory设置轨迹
clear;
clc;
p0=-1;
%
p1=2;
定义初始点及终点位置
p=tpoly（p0,p1,50）;
取步长为
50
测试各点的参数
figure
（1）;
plot（p）;
%绘图，可以看到在初始点及终点的一、二阶导均为零
[p,pd,pdd]=tpoly（p0,p1,50）;
%得到位置、速度、加速度
%p为五阶多项式，速度、加速度均在一定范围内
figure
（2）;
subplot（3,1,1）;
plot（p）;
xlabel（'
Time'
ylabel（'
p'
subplot（3,1,2）;
plot（pd）;
pd'
subplot（3,1,3）;
plot（pdd）;
pdd'
%另外一种方法：
[p,pd,pdd]=lspb（p0,p1,50）;
figure（3）;
%可以
看到速度是呈梯形
%三维的情况：
p=mtraj（@tpoly,[012],[210],50）;
figure（4）;
polt（p）
点对点变换空间轨迹
%对于齐次变换矩阵的情况
T0=transl（0.4,0.2,0）*trotx（pi）;
%定义初始点和目标点的位
姿
T1=transl（-0.4,-0.2,0.3）*troty（pi/2）*trotz（-pi/2）;
T=ctraj（T0,T1,50）;
%矩阵旋转变换空间轨迹
first=T（:
:
1）;
%初始位姿矩阵
tenth=T（:
10）;
%第十个位姿矩阵
figure（5）;
tranimate（T）;
%动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
Ctraj
矩阵[4*4]
笛卡尔规划
TC=ctraj（T0，T1，N）是一个笛卡尔轨迹（4x4xn）从姿态T0T1与
形速度剖面。
笛卡尔的轨迹是一个齐次变换序列和最后一个下标被点指数，即，
是沿路径的i点。
N个点沿着路径梯
T（：
，：
，i）
TC=ctraj（T0，T1，S）但上面的S元素（资料片）指定沿路径的分数距离，和这些值的
范围为1[0]。
第i点对应的距离S（I）沿路径。
定义初始点和目标点的位
%动画演示一个坐标系自初始点运动到目标点的过程
Jtraj
点位置[1*n]
矩阵关节空间规划
q代表空间姿态
[Q，qd，qdd]=jtraj
（Q0，QF，M）是一种关节空间轨迹
Q（MXN）在关节坐标从
Q0（1×
N）
对QF（1×
N）。
一个五阶（第五阶）多项式使用默认的零边界条件的速度和加速度。
时间
是变化从0M步骤1。
关节速度和加速度可随意返回QD（MXN）和需求（MXN）分别。
轨迹Q，qd和需求是mxn矩阵，每个时间步一行，每一列的联合。
（M直接打入一个数）
[Q，qd，qdd]=jtraj
（Q0，QF，M，QD0，QDF）但上面还指定的初始和最终的关节轨迹
速度。
定义时间
t
t=[0初始时间
:
0.05间隔时间
2结束时间
]
[Q，qd，qdd]=jtraj（Q0，QF，T）但上面的轨迹长度的时间T载体中定义的长度
（1）。
[Q，qd，qdd=jtraj（Q0，QF，T，QD0，QDF）但上面指定的初始和最终的轨迹和时间向量的关节速度
mdl_puma560
t=[0:
0.05:
2];
q=jtraj（qz,qr,t）;
p560.plot（q）;
q=jtraj（qz,qr,50）;
lspb
直线与抛物线混合段
[s,sd,sdd]=lspb（s0,st,m）是一个标量轨迹（Mx1）不同顺利从盲到科幻小说在m的步骤使用
匀速段和抛物型混合（梯形路径）。
速度和加速度可以选择返回sd（Mx1）和sdd（Mx1）。
[s,sd,sdd]=lspb（s0,st,m,v）如上所述,但指定的线性段的速度通常是自动计算的。
[s,sd,sdd]=lspb（s0,st,T）如上但指定轨迹的长度时间向量T（Mx1）。
[s,sd,sdd]=lspb（s0,st,T,v）如上所述,但指定的线性段的速度通常是自动计算向量。
s1=0,s2=1;
[s,sd,sdd]=lspb（s1,s2,50）;
Plot（s）
Tpoly
标量多项式轨迹生成
[s,sd,sdd]=tpoly（S0，SF，M）是一个标量轨迹（MX1）是来自不同需求平稳在M步骤S0到SF（5阶）采用五次多项式。
速度和加速度可以选择返回SD（MX1）和SDD（MX1）。
[s,sd,sdd=tpoly（S0，SF，t）在指定的轨迹，但在条款的时间长度T（MX1）向量。
Mtraj
Q是一个坐标
多轴轨迹的两个点之间的
[q,qd,qdd]=mtraj
（tfunc,Q0，QF，M）是一个多轴轨迹从
Q0的变化状态（M×
N）（N）（N
Q）根据标量函数
tfunc轨迹在M步骤。
关节的速度和加速度可以选择返回
1（n）和（n）
的分别。
在输出的每一行有一个轨道和一个时间步，每个轴柱。
的轨迹的形状由标量函数，给出了
tfunc轨迹
[s,sd,sdd]=tfunc
（S0，SF，m）；
与可能的值是“
lspbtfunc包括梯形轨迹”，或是tpoly
多项式轨迹。
[q,qd,qdd]=]mtraj
（tfunc,Q0，QF，T）上的轨迹，但在条款的长度指定的时间长度
T（MX1）
向量。
[q,qd,qdd]=mtraj（@tpoly,[0,1,2],[3,6,8],100）;
plot（q）
Tfunc可以是tpoly或lspb以一个标量为单位变化的函数
MStraj
连接多轴轨迹
traj=mstraj（p,[],qdmaxq0,dt,tacc选项）是一种多轨迹（KxN）基于通过点p（以麦根）和轴速
度限制qdmax（1xn）。
由多项式混合线性段的道路。
输出轨迹矩阵每个时间步一行,每轴和一
个列。
P（以麦根）是一个通过点的矩阵,每通过一行,一列每轴。
最后通过点目标。
QDMAX（1xn）轴不能超过速度限制,或
QDMAX（Mx1）的持续时间为每个片段
Q0（1xn）
初始轴坐标
DT是时间步
TACC这个加速时间（1x1）是应用于所有段过渡
TACCxm
（1）为每个段加速时间,TACC（我）的过渡段的加速度时间我来段
+1
。
TACC
（1）也是加
速时间在1段的开始。
traj=mstraj（segments,[],qdmax
q0,dt,tacc
qd0,qdf,
选项）如上所述
但另
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