roboticWord文档格式.docx
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(8)tripleangle('
rpy'
General:
transfirmations位置变化转换矩阵
RR(z,)
R(y,
)
R(x,
Trot(θ)
Transl(xyz)
c
s
1
类型3
cc
css
sc
csc
ss
sss
ssc
cs
C代表cos
D-H位置方程
[R
s代表
x
y
z
sin
0001]
General/Trajectory设置轨迹
clear;
clc;
p0=-1;
%
p1=2;
定义初始点及终点位置
p=tpoly(p0,p1,50);
取步长为
50
测试各点的参数
figure
(1);
plot(p);
%绘图,可以看到在初始点及终点的一、二阶导均为零
[p,pd,pdd]=tpoly(p0,p1,50);
%得到位置、速度、加速度
%p为五阶多项式,速度、加速度均在一定范围内
figure
(2);
subplot(3,1,1);
plot(p);
xlabel('
Time'
ylabel('
p'
subplot(3,1,2);
plot(pd);
pd'
subplot(3,1,3);
plot(pdd);
pdd'
%另外一种方法:
[p,pd,pdd]=lspb(p0,p1,50);
figure(3);
%可以
看到速度是呈梯形
%三维的情况:
p=mtraj(@tpoly,[012],[210],50);
figure(4);
polt(p)
点对点变换空间轨迹
%对于齐次变换矩阵的情况
T0=transl(0.4,0.2,0)*trotx(pi);
%定义初始点和目标点的位
姿
T1=transl(-0.4,-0.2,0.3)*troty(pi/2)*trotz(-pi/2);
T=ctraj(T0,T1,50);
%矩阵旋转变换空间轨迹
first=T(:
:
1);
%初始位姿矩阵
tenth=T(:
10);
%第十个位姿矩阵
figure(5);
tranimate(T);
%动画演示坐标系自初始点运动到目标点的过程
Ctraj
矩阵[4*4]
笛卡尔规划
TC=ctraj(T0,T1,N)是一个笛卡尔轨迹(4x4xn)从姿态T0T1与
形速度剖面。
笛卡尔的轨迹是一个齐次变换序列和最后一个下标被点指数,即,
是沿路径的i点。
N个点沿着路径梯
T(:
,:
,i)
TC=ctraj(T0,T1,S)但上面的S元素(资料片)指定沿路径的分数距离,和这些值的
范围为1[0]。
第i点对应的距离S(I)沿路径。
定义初始点和目标点的位
%动画演示一个坐标系自初始点运动到目标点的过程
Jtraj
点位置[1*n]
矩阵关节空间规划
q代表空间姿态
[Q,qd,qdd]=jtraj
(Q0,QF,M)是一种关节空间轨迹
Q(MXN)在关节坐标从
Q0(1×
N)
对QF(1×
N)。
一个五阶(第五阶)多项式使用默认的零边界条件的速度和加速度。
时间
是变化从0M步骤1。
关节速度和加速度可随意返回QD(MXN)和需求(MXN)分别。
轨迹Q,qd和需求是mxn矩阵,每个时间步一行,每一列的联合。
(M直接打入一个数)
[Q,qd,qdd]=jtraj
(Q0,QF,M,QD0,QDF)但上面还指定的初始和最终的关节轨迹
速度。
定义时间
t
t=[0初始时间
:
0.05间隔时间
2结束时间
]
[Q,qd,qdd]=jtraj(Q0,QF,T)但上面的轨迹长度的时间T载体中定义的长度
(1)。
[Q,qd,qdd=jtraj(Q0,QF,T,QD0,QDF)但上面指定的初始和最终的轨迹和时间向量的关节速度
mdl_puma560
t=[0:
0.05:
2];
q=jtraj(qz,qr,t);
p560.plot(q);
q=jtraj(qz,qr,50);
lspb
直线与抛物线混合段
[s,sd,sdd]=lspb(s0,st,m)是一个标量轨迹(Mx1)不同顺利从盲到科幻小说在m的步骤使用
匀速段和抛物型混合(梯形路径)。
速度和加速度可以选择返回sd(Mx1)和sdd(Mx1)。
[s,sd,sdd]=lspb(s0,st,m,v)如上所述,但指定的线性段的速度通常是自动计算的。
[s,sd,sdd]=lspb(s0,st,T)如上但指定轨迹的长度时间向量T(Mx1)。
[s,sd,sdd]=lspb(s0,st,T,v)如上所述,但指定的线性段的速度通常是自动计算向量。
s1=0,s2=1;
[s,sd,sdd]=lspb(s1,s2,50);
Plot(s)
Tpoly
标量多项式轨迹生成
[s,sd,sdd]=tpoly(S0,SF,M)是一个标量轨迹(MX1)是来自不同需求平稳在M步骤S0到SF(5阶)采用五次多项式。
速度和加速度可以选择返回SD(MX1)和SDD(MX1)。
[s,sd,sdd=tpoly(S0,SF,t)在指定的轨迹,但在条款的时间长度T(MX1)向量。
Mtraj
Q是一个坐标
多轴轨迹的两个点之间的
[q,qd,qdd]=mtraj
(tfunc,Q0,QF,M)是一个多轴轨迹从
Q0的变化状态(M×
N)(N)(N
Q)根据标量函数
tfunc轨迹在M步骤。
关节的速度和加速度可以选择返回
1(n)和(n)
的分别。
在输出的每一行有一个轨道和一个时间步,每个轴柱。
的轨迹的形状由标量函数,给出了
tfunc轨迹
[s,sd,sdd]=tfunc
(S0,SF,m);
与可能的值是“
lspbtfunc包括梯形轨迹”,或是tpoly
多项式轨迹。
[q,qd,qdd]=]mtraj
(tfunc,Q0,QF,T)上的轨迹,但在条款的长度指定的时间长度
T(MX1)
向量。
[q,qd,qdd]=mtraj(@tpoly,[0,1,2],[3,6,8],100);
plot(q)
Tfunc可以是tpoly或lspb以一个标量为单位变化的函数
MStraj
连接多轴轨迹
traj=mstraj(p,[],qdmaxq0,dt,tacc选项)是一种多轨迹(KxN)基于通过点p(以麦根)和轴速
度限制qdmax(1xn)。
由多项式混合线性段的道路。
输出轨迹矩阵每个时间步一行,每轴和一
个列。
P(以麦根)是一个通过点的矩阵,每通过一行,一列每轴。
最后通过点目标。
QDMAX(1xn)轴不能超过速度限制,或
QDMAX(Mx1)的持续时间为每个片段
Q0(1xn)
初始轴坐标
DT是时间步
TACC这个加速时间(1x1)是应用于所有段过渡
TACCxm
(1)为每个段加速时间,TACC(我)的过渡段的加速度时间我来段
+1
。
TACC
(1)也是加
速时间在1段的开始。
traj=mstraj(segments,[],qdmax
q0,dt,tacc
qd0,qdf,
选项)如上所述
但另