现代控制原理第二章课后答案.doc
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第二章被控对象的数学模型
第一章自动控制系统基本概念
1.简述被控对象、被控变量、操纵变量、扰动（干扰）量、设定（给定）值和偏差的含义？
答:
自动控制系统中常用的几个术语其含义是：
被控对象自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。
被控变量被控对象内要求保持设定数值的工艺参数。
操纵变量受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。
扰动量：
除操纵变量外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。
设定值：
被控变量的预定值。
偏差：
被控变量的设定值与实际值之差。
2.自动控制系统按其基本结构形式可分为几类?
其中闭环控制系统中按设定值的不同形式又可分为几种?
简述每种形式的基本含义。
答:
自动控制系统按其基本结构形式可分为闭环自动控制系统和开环自动控制系统。
闭环自动控制是指控制器与被控对象之间既有倾向控制又有反向联系的自动控制。
如图1—1（a）即是一个闭环自动控制。
图中控制器接受检测元件及变送器送来的测量信号，并与设定值相比较得到偏差信号，再根据偏差的大小和方向，调整蒸汽阀门的开度，改变蒸汽流量，使热物科出口温度回到设定值上。
从图l—1（b）所示的控制系统方块图可以清楚看出，操纵变量（蒸汽流量）通过被控对象去影响被控变量，而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量。
从信号传递关系上看，构成了一个闭合回路。
在闭环控制系统中，按照没定值的不同形式又可分为：
（1）定值控制系统定值控制系统是指设定值恒定不变的控制系统。
定值控制系统的作用是克服扰动对被控变量的影响，使被控变量最终回到设定值或其附近。
以后无特殊说明控制系统均指定值控制系统而言。
（2）随动控制系统随动控制系统的设定值是不断变化的。
随动控制系统的作用是使被控变量能够尽快地、准确无误地跟踪设定值的变化而变化。
（a）（b）
图1-1闭环自动控制基本结构
（3）程序控制系统程序控制系统的设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数,即设定值按一定的时间程序变化。
开环控制系统是指控制器与被控对象之间只有顺向控制而没有反向联系的自动控制系统。
即操纵变量通过被控对象去影响被控变量，但被控变量并不通过自动控制装置去影响操纵变量。
从信号传递关系上看，未构成闭合回路。
开环控制系统分为两种，一种按设定值进行控制，如图1-2（a）所示。
这种控制方式的操纵变量（蒸汽流星）与设定值保持一定的函数关系，当设定值变化时、操纵变量随其变化进而改变被控变量。
另一种是按扰动进行控制，即所谓前馈控制系统，如图1-2（b）所示。
这种控制方式是通过对扰动情号的测量，根据其变化情况产生相应控制作用。
进而改变被控变量。
开环控制系统不能自动地觉察被控变量的变化情况，也不能判断操纵变量的校正作用是否适合实际需要。
（a）按设定值进行控制的开环控制系统（b）按扰动进行控制的开环控制系统
图1-2开环控制系统基本结构
3.自动控制系统主要由哪些环节组成?
各部分的作用是什么?
答:
自动控制系统主要由两大部分组成。
一部分是起控制作用的全套自动化装置，对于常规仪表来说，它包括检测元件及变送器、控制器、执行器等；另一部分是受自动化装置控制的被控对象。
在自动控制系统中，检测元件及变送器用来感受被控变量的变化并将它转换成一种特定的信号（如气压信号或电压、电流信号等）。
控制器将检测元件及变送器送来的测量信号与工艺上需要保持的设定值信号进行比较得出偏差，根据偏差的大小及变化趋势。
按预先设计好的控制规律进行运算后，将运算结果用特定的信号（如气压信号或电流信号）发送给执行器。
执行器能自动地根据控制器送来的信号值相应地改变流入（或流出）被控变量的物料量或能量，克服扰动的影响，最终实现控制要求。
6.什么是自动控制系统的方块图?
它与工艺管道及控制流程图有什么区别?
答:
自动控制系统的方块图是由传递方块、信号线（带有箭头的线段）、综合点、分支点构成的表示控制系统组成和作用的图形。
其中每一个方块代表系统中的一个组成部分，方块内填入表示其自身特性的数学表达式，方块间用带有箭头的线段表示相互间的关系及信号的流向。
采用方块图可直观地显示出系统中各组成部分以及它们之间的相互影响和信号的联系，以便对系统待性进行分析和研究。
而工艺管道及控制流程图则是在控制方案确定以后，根据工艺设计给出的流程图，按其流程顺序标注有相应的测量点、控制点、控制系统及自动信号、连锁保护系统的图。
在工艺管道及控制流程图上设备间的连线是工艺管线，表示物料流动的方向，与方块图中线段的含义截然不同。
7.什么是控制系统的静态与动态?
为什么说研究控制系统的动态比其静态更有意义?
答:
在自动化领域内，把被控变量不随时间而变化的平衡状态称为控制系统的静态。
在这种状态下，自动控制系统的输入（设定值和干扰）及输出（被控变量）都保持不变，系统内各组成环节都不改变其原来的状态，它们输入、输出信号的变化率为零。
而此时生产仍在进行，物料和能量仍然有进有出。
因此，静态反映的是相对平衡状态。
系统的动态是被控变量随时间而变化的不平衡状态。
当一个原来处于相对平衡状态的系统，受到扰动作用的影响，其平衡状态受到破坏，被控变量偏离设定值，此时，控制器就会改变原来的状态，产生相应的控制作用，改变操纵变量克服扰动的影响，力图恢复平衡状态。
从扰动发生，经过控制，直到系统重新建立平衡，在这段时间中整个系统都处于变动状态中。
在自动化工作中，了解、研究控制系统动态比其静态更为重要。
因为在生产过程中，干扰是客观存在的，是不可避免的。
在扰动引起系统变动后、就需要通过控制装置不断地施加控制作用去消除干扰作用的影响，使被控变量保持在工艺生产所规定的技术指标上，以满足过程控制的要求。
一个正常工作的自动控制系统，时时刻刻都受到扰动的频繁作用，总是处在一种频繁的、不间断的动态过程中。
因此说研究控制系统的动态比其静态更有意义。
8.在进行控制系统研究中，典型的输入信号形式有哪些?
为什么常采用阶跃信号作为系统的输入信号？
答:
在进行控制系统研究中，为了便于分析和比较不同系统的性能，通常以阶跃函数、树坡（速度）函数、抛物线（加速度）函数、脉冲因数等时间函数信号作为典型的输入信号。
在分析、研究自动控制系统时，常采用阶跃信号作为系统的输入信号。
因为，阶跃信号具有突发性，且持续时间较长，对被控变量的影响较大。
另外．阶跃信号的数学表示形式简单，容易实现，便于分析、实验和计算。
如果一个控制系统能够有效地克服这种扰动的影响，那么对于其他比较缓和的扰动也一定能取得很好的校正效果。
9.什么是反馈?
什么是正反馈和负反馈？
负反馈在自动控制中有什么重要意义？
答:
把系统（或环节）的输出信号直接或经过一些环节重新引回到输入端的作法叫做反馈。
反馈信号的作用方向与设定信号相反、即偏差信号为两者之差，这种反馈叫做负反馈；反之为正反馈。
在控制系统中采用负反馈，是因为当被控变量受到扰动作用后。
若使其升高，则反馈信号升高，经过比较，偏差信号将降低，此时控制器将发出信号而使执行器动作，施加控制作用，其作用方向与扰动作用方向相反，致使被控变量下降，这样就达到了控制的目的。
10.仪表位号由哪几部分组成，各表示什么意义？
答:
仪表位号由字母代号组合和回路编号两部分组成。
仪表位号中的第一位字母表示被测变量，后续字母表示仪表的功能。
常用的字母代号含义如下表所示。
回路编号中第一位数表示工序号，后续数字（二位或三位）表示顺序号。
11.图1-6所示为一自力式贮槽水位控制系统。
（1）指出系统中被控对象、被控变量、操纵变量是什么?
（2）试画出该系统的方块图。
（3）试分析当出水量突然增大时，该系统如何实现水位控制的?
图1-6贮槽水位控制系统图1-7贮槽水位控制系统方块团
1-贮槽2浮球3-杠杆4-针形阀h为贮槽水位；ho为贮槽希望保持的水位。
解:
（1）该系统中贮槽为被控对象；贮槽中水的液位为被控变量；进水流量为操纵变量。
（2）贮槽水位控制系统方块图如图1-7所示。
（3）当贮槽的出水量突然增大，出水量大于入水量，使水位下降，浮球随之下移，通过扛杆装置带动针形阀下移，增大了进水量，使出水量与入水量之差随之减小水位下降变缓，直至进水量与出水量又相等，水位停止下降。
重新稳定，实现了水位控制。
12.在石油化工生产过程中，常常利用液态丙烯汽化吸收裂解气体的热量，使裂解气体的温度下降到规定的数值上。
图1-8是一个简化的丙烯冷却器温度控制系统。
被冷却的物料是乙烯裂解气，其温度要求控制在（15土1.5）℃。
如果温度太高，冷却后的气体会包含过多的水分，对生产造成有害影响：
如果温度太低，乙烯裂解气会产生结晶析出，堵塞管道。
（1）指出系统中被控对象、被控变量和操纵变量各是什么?
（2）试画出该控制系统的组成方块图；
（3）试比较图1-8及它的方块图，说明操纵变量的信号流向与物料的实际流动方向不同。
图1-8丙烯冷却器温度控制系统图图1-9温度控制系统方块图
注：
θ为乙烯裂解气的出口温度，
θkp为乙烯裂解气出口温度的设定值。
解:
（1）在丙烯冷却器温度控制系统中，被控对象为丙烯冷却器；被控变量为乙烯裂解气的出口温度，操纵变量为气态丙烯的流量。
（2）该系统方块图如图1-9所示。
（3）在图1-8中，气态丙烯的流向是由丙烯冷却器流出。
而在方块图中，气态丙烯作为操纵变量，其信号的流向是指向丙烯冷却器的。
13.图1-10所示是一反应器温度控制系统示意图。
A、B两种物料进入反应器进行反应、通过改变进入夹套的冷却水流量来控制反应器内的温度保持不变。
图中了TT表示温度变送器，TC表示温度控制器。
试画出该温度控制系统的方块图，并指出该控制系统中的被控对象、被控变量、操纵变量及可能影响被控变量变化的扰动各是什么?
图1-10反应器温度控制系统图1-11温度控制系统方块图
注：
T为反应器内温度，Tsp为反应器内温度的设定值。
解:
反应器温度控制系统中被控对象为反应器；被控变量为反应器内温度；操作变量为冷却水流量；干扰为A、B物料的流量、温度、浓度、冷却水的温度、压力及搅拌器的转速等。
反应器的温度控制系统的方块图如图1-ll所示。
14.某发酵过程工艺规定操作温度为（40±2）℃。
考虑到发酵效果，控制过程中温度偏离给定值最大不能超过6℃。
现设计一定值控制系统，在阶跃扰动作用下的过渡过程曲线如图1-12所示。
试确定该系统的最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（按被控变量进入±2%新稳态值即达到稳定来确定）和振荡周期等过渡过程指标，并回答该系统能否满足工艺要求?
图1-12发酵罐及反应曲线示意图
解:
由反应曲线可知：
最大偏差：
A=45-40=5℃
余差：
C=41-40=1℃
衰减比：
第一个波峰值B=45-41=4℃
第二个波峰值B'=42-41=1℃
n=B/B'＝4:
1
过渡时间：
由题要求，被控变量进入新稳态值的±2％就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围应是4l×±2＝±0.82℃
由图可看出，过渡时间Ts＝23min
振荡周期：
T＝18-5＝13min
习题
2.锅炉是化工、炼油等企业中常见的主要设备。
汽包水位是影响蒸汽质量及锅炉安全的一个十分重要的参数。
水位过高，会使蒸汽带液。
降低了蒸汽的质量和产量，甚至会损坏后续设备。
而水位过低，轻则影响汽液平衡，重则烧干锅炉甚至引起爆炸。
因此，必须对汽包水位进行严格的控制。
图1-16是一类简单锅炉汽包水位控制示意图，
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