AGV小车调试规范Word文档下载推荐.docx

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*无线IO模块红色电源指示灯常亮；

*无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；

*光通讯模块红色POW指示灯常亮；

*说明：

标注有*项，根据实际硬件配置情况进行检查。

3、功能检查

启动按钮

3.1.1AGV正常停止状态下按启动按钮后，

a.三色灯的绿灯闪亮（1秒周期）；

b.音乐喇叭播放音乐；

c.接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮（秒周期）；

d.触摸屏画面闪烁显示

3.1.2AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条，

a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；

b.蜂鸣器报警；

b.触摸屏画面显示

3.1.3AGV正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条，

停止按钮

AGV正常运行状态下按停止按钮，

a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；

b.音乐喇叭停止播放；

c.触摸屏画面闪烁显示

复位按钮

AGV正常运行状态下按复位按钮，

急停按钮

按下急停按钮，

c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；

d.触摸屏画面显示

手动\自动选择开关

将开关从手动位置切换至自动位置，触摸屏画面闪烁显示

*安全传感器

3.6.1PX-2系列安全传感器

OUT2输出指示灯OUT1输出指示灯

3.6.1.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，

继续靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，

3.6.1.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，

继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，

注意：

测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保黄色OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。

3.6.2PBS安全传感器

Ⅰ.电源指示灯，Ⅱ.OUT1输出指示灯，Ⅲ.OUT2输出指示灯，Ⅳ.OUT3输出指示灯

3.6.2.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时，

触摸屏画面闪烁显示，

继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，

3.6.2.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，

测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保OUT2输出指示灯先亮，OUT3输出指示灯后亮。

*碰撞机构

3.7.1推动前碰撞机构后，

3.7.2推动后碰撞机构后，

定位磁性开关

将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪烁显示

触摸屏主画面

首先在此画面中选择当前调试的AGV小车类型：

单向（单驱动）和双向（双驱动）；

默认为单向，按画面中的

按钮，可切换为双向

；

按“双向”按钮，又可切换为单向。

读卡器

按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至

将一张ID卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，然后此画面上将会显示读取到的ID卡号，按“清零”按钮，将清除显示的卡号信息。

*光通讯模块

按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮，画面切换至

3.10.1测试OUT1～OUT4信号

手动操作控制外部系统对接光通讯模块，使其依次输出IN1～IN4信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：

ON：

OFF：

外部系统侧对接光通讯模块AGV侧光通讯模块

IN1OUT1

IN2OUT2

IN3OUT3

IN4OUT4

按“下页“按钮，画面切换至

3.10.2测试IN1～IN4信号

根据AGV实际接线图，测试AGV侧光通讯模块IN1～IN4信号，按下相应的按钮，控制IN1～IN4信号输出，此时相应的外部系统对接光通讯模块的OUT1～OUT4信号应有反应变化。

当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；

当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；

OUT1IN1

OUT2IN2

OUT3IN3

OUT4IN4

*无线IO模块

按触摸屏主画面中的“无线IO”按钮，画面切换至

3.11.1测试OUT1～OUT8信号

手动操作控制外部系统对接无线IO模块，使其依次输出IN1～IN8信号，根据AGV实际接线图查看无线IO模块OUT1～OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态：

外部系统侧对接无线IO模块AGV侧无线IO模块

IN5OUT5

IN6OUT6

IN7OUT7

IN8OUT8

3.11.2测试IN1～IN8信号

根据AGV实际接线图，测试AGV侧无线IO模块IN1～IN8信号，按下相应的按钮，控制IN1～IN8信号输出，此时相应的外部系统对接无线IO模块的OUT1～OUT8信号应有反应变化。

OUT1IN1

OUT2IN2

OUT3IN3

OUT4IN4

OUT5IN5

OUT6IN6

OUT7IN7

OUT8IN8

*遥控器-接收器模块

按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至

手动操作控制外部系统对接遥控器-发射器模块，使其以此输出1～8个按钮信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：

外部系统侧对接遥控器-发射器模块AGV侧遥控器-接收器模块

按钮1K1

按钮2K2

按钮3K3

按钮4K4

按钮5K5

按钮6K6

按钮7K7

按钮8K8

*牵引销\止挡

按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至

3.13.1前牵引销\止挡

3.13.1.1当前牵引销\止挡在下限位时

，按画面中的“上升”按钮，前牵引销\止挡上升

，松开按钮，前牵引销\止挡停止上升

。

3.13.1.2当前牵引销\止挡在上限位时

，按画面中的“下降”按钮，前牵引销\止挡下降

，松开按钮，前牵引销\止挡停止下降

3.13.2后牵引销\止挡

3.13.2.1当后牵引销\止挡在下限位时

3.13.2.2当后牵引销\止挡在上限位时

*充电接触器

按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至

按画面中的“接通”按钮，

a.听到接触器吸合动作的声音；

b.触摸屏画面显示

c.电机驱动器指示灯熄灭。

*滚筒

按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮，画面切换至

3.15.1滚筒上传感器信号检测

3.15.1.1如果是接近开关，则将金属物品放在接近开关上方，接近开关动作指示灯亮起，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：

3.15.1.2如果是光电开关，则用障碍物遮挡光电开关，光电开关动作指示灯亮起，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：

3.15.1.3如果是行程开关，则用物品碰触行程开关，听到清脆的动作声音，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：

按“下页”按钮，画面切换至

3.15.2滚筒电机动作检测

根据AGV实际接线图，测试滚筒电机动作，包括运转、正转、反转功能，视不同的项目配置测试相应的功能。

按下相应的按钮，控制电机动作输出

*无线数传模块

按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮，画面切换至

打开电脑中数传电台演示软件，信道号选择，串口模式选择9600，校验选择无校验，接收区勾选十六进制显示，发送区勾选十六进制显示，

3.16.1发送数据测试

按

按钮，无线数传模块开始发送数据，在此画面的

中将显示“2010”；

在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02C346303130320D。

按钮，无线数传模块停止发送数据。

按“清零”按钮，清空当前显示数据信息。

3.16.2接收数据测试

在电脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为02C746303330340D，然后点

按钮，装在AGV上的无线数传模块会收到此数据，在此画面的

中将显示“4030”。

*串口服务器

用电脑中的PLC编程软件FPWINGR，可通过串口服务器与AGV上的PLC正常通讯。

4报警提示信息

当AGV小车的控制PLC检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反馈信息，则将会重启单片机电源，同时显示以下提示画面：

待此画面显示5秒钟后，将自动切换至欢迎画面。

若连续重新启动单片机电源3次，仍无法接收到单片机对启动指令的反馈信息，则显示以下异常报警画面：

当显示此画面时，需先关闭电源，等待5秒钟后再重新开启电源，使单片机重新初始化，按“启动”按钮后，AGV小车将会继续运行。

如果重新上电后还不能解除此故障，需检查PLC与单片机控制板的通讯电缆是否连接可靠。

按“返回”按钮，可返回到主画面。

AGV小车中PLC的电