AGV小车调试规范Word文档下载推荐.docx

1、* 无线IO模块红色电源指示灯常亮；* 无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；* 光通讯模块红色POW指示灯常亮；*说明：标注有*项，根据实际硬件配置情况进行检查。3、功能检查 启动按钮3.1.1AGV正常停止状态下按启动按钮后，a. 三色灯的绿灯闪亮（1秒周期）；b. 音乐喇叭播放音乐；c. 接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮（秒周期）；d. 触摸屏画面闪烁显示3.1.2 AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a. 三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b. 蜂鸣器报警；b. 触摸屏画面显示3.1.3 AGV正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条， 停止按钮AGV正常运行

2、状态下按停止按钮，a. 三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b. 音乐喇叭停止播放；c. 触摸屏画面闪烁显示 复位按钮AGV正常运行状态下按复位按钮， 急停按钮按下急停按钮，c. 接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d. 触摸屏画面显示 手动自动选择开关将开关从手动位置切换至自动位置，触摸屏画面闪烁显示* 安全传感器3.6.1 PX-2系列安全传感器 OUT2输出指示灯 OUT1输出指示灯3.6.1.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时

3、，触摸屏画面闪烁显示，3.6.1.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保黄色OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。3.6.2 PBS安全传感器.电源指示灯，.OUT1输出指示灯，.OUT2输出指示灯，.OUT3输出指示灯3.6.2.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示

4、，3.6.2.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保OUT2输出指示灯先亮，OUT3输出指示灯后亮。* 碰撞机构3.7.1 推动前碰撞机构后，3.7.2 推动后碰撞机构后， 定位磁性开关将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪烁显示触摸屏主画面首先在此画面中选择当前调试的AGV小车类型：单向（单驱动）和双向（双驱动）；默认为单向，按画面中的按钮，可切换为双向；按“双向”按钮，又可切换为单向。 读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至将一张ID卡放至读卡

5、器下方，会听到“嘀”的一声，然后此画面上将会显示读取到的ID卡号，按“清零”按钮，将清除显示的卡号信息。* 光通讯模块按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮，画面切换至3.10.1 测试OUT1OUT4信号手动操作控制外部系统对接光通讯模块，使其依次输出IN1IN4信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：ON： OFF：外部系统侧对接光通讯模块 AGV侧光通讯模块IN1 OUT1IN2 OUT2IN3 OUT3IN4 OUT4按“下页“按钮，画面切换至3.10.2 测试IN1IN4信号根据AGV实际接线图，测试AGV侧光通讯模块IN1IN4信号，按下相应的按钮，控制IN1IN4信号输出，此

6、时相应的外部系统对接光通讯模块的OUT1OUT4信号应有反应变化。当按钮为OFF状态时，按一下此按钮切换为ON状态；当按钮为ON状态时，按一下此按钮切换为OFF状态；OUT1 IN 1OUT2 IN 2OUT3 IN 3OUT4 IN 4* 无线IO模块按触摸屏主画面中的“无线IO”按钮，画面切换至3.11.1 测试OUT1OUT8信号手动操作控制外部系统对接无线IO模块，使其依次输出IN1IN8信号，根据AGV实际接线图查看无线IO模块OUT1OUT8信号指示灯状态和PLC输入点的状态：外部系统侧对接无线IO模块 AGV侧无线IO模块IN5 OUT5IN6 OUT6IN7 OUT7IN8 O

7、UT83.11.2 测试IN1IN8信号根据AGV实际接线图，测试AGV侧无线IO模块IN1IN8信号，按下相应的按钮，控制IN1IN8信号输出，此时相应的外部系统对接无线IO模块的OUT1OUT8信号应有反应变化。OUT1 IN1OUT2 IN2OUT3 IN3OUT4 IN4OUT5 IN5OUT6 IN6OUT7 IN7OUT8 IN8* 遥控器-接收器模块按触摸屏主画面中的“遥控器”按钮，画面切换至手动操作控制外部系统对接遥控器-发射器模块，使其以此输出18个按钮信号，根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：外部系统侧对接遥控器-发射器模块 AGV侧遥控器-接收器模块按钮1 K1按

8、钮2 K2按钮3 K3按钮4 K4按钮5 K5按钮6 K6按钮7 K7按钮8 K8* 牵引销止挡按触摸屏主画面中的“牵引销”按钮，画面切换至3.13.1 前牵引销止挡3.13.1.1 当前牵引销止挡在下限位时，按画面中的 “上升”按钮，前牵引销止挡上升，松开按钮，前牵引销止挡停止上升。3.13.1.2 当前牵引销止挡在上限位时，按画面中的 “下降”按钮，前牵引销止挡下降，松开按钮，前牵引销止挡停止下降3.13.2 后牵引销止挡3.13.2.1 当后牵引销止挡在下限位时3.13.2.2 当后牵引销止挡在上限位时* 充电接触器按触摸屏主画面中的“接触器”按钮，画面切换至按画面中的“接通”按钮，a.

9、听到接触器吸合动作的声音；b.触摸屏画面显示c.电机驱动器指示灯熄灭。* 滚筒按触摸屏主画面中的“滚筒”按钮，画面切换至3.15.1 滚筒上传感器信号检测3.15.1.1如果是接近开关，则将金属物品放在接近开关上方，接近开关动作指示灯亮起，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：3.15.1.2如果是光电开关，则用障碍物遮挡光电开关，光电开关动作指示灯亮起，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：3.15.1.3如果是行程开关，则用物品碰触行程开关，听到清脆的动作声音，并根据AGV实际接线图查看PLC输入点的状态：按“下页”按钮，画面切换至3.15.2 滚筒电机动作检测根据AGV实

10、际接线图，测试滚筒电机动作，包括运转、正转、反转功能，视不同的项目配置测试相应的功能。按下相应的按钮，控制电机动作输出* 无线数传模块按触摸屏主画面中的“无线数传”按钮，画面切换至打开电脑中数传电台演示软件，信道号选择，串口模式选择9600，校验选择无校验，接收区勾选十六进制显示，发送区勾选十六进制显示，3.16.1 发送数据测试按按钮，无线数传模块开始发送数据，在此画面的中将显示“2010”；在电脑数传电台演示软件的接收区中将会显示接收到的数据为02 C3 46 30 31 30 32 0D。按钮，无线数传模块停止发送数据。按“清零”按钮，清空当前显示数据信息。3.16.2 接收数据测试在电

11、脑数传电台演示软件的发送区中输入需要发送的数据为02 C7 46 30 33 30 34 0D，然后点按钮，装在AGV上的无线数传模块会收到此数据，在此画面的中将显示“4030”。* 串口服务器用电脑中的PLC编程软件FPWIN GR，可通过串口服务器与AGV上的PLC正常通讯。4 报警提示信息当AGV小车的控制PLC检测到在1秒钟内未收到单片机对启动指令的反馈信息，则将会重启单片机电源，同时显示以下提示画面：待此画面显示5秒钟后，将自动切换至欢迎画面。若连续重新启动单片机电源3次，仍无法接收到单片机对启动指令的反馈信息，则显示以下异常报警画面：当显示此画面时，需先关闭电源，等待5秒钟后再重新开启电源，使单片机重新初始化，按“启动”按钮后，AGV小车将会继续运行。如果重新上电后还不能解除此故障，需检查PLC与单片机控制板的通讯电缆是否连接可靠。按“返回”按钮，可返回到主画面。 AGV小车中PLC的电