ISN配合倍福控制器操作案例修订版本Word格式.docx
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关于网卡,必须选择采用intel芯片得百兆以太网卡。
其她品牌得网卡,存在不支持EtherCAT运行得风险。
3.把IS620N得EtherCAT配置文件（IS620N-ECT、XML）拷贝到TwinCAT安装目录:
\TwinCAT\IO\EtherCAT。
4.
5.打开TwinCAT
6.
7.安装TwinCAT网卡驱动
8.
打开上图菜单“ShowRealTimeEthernetpatibleDevices…”,跳出下图对话框,在“Inpatbledevices”栏选上本地网站后,点击“install”。
安装完成后如下图在“Instaledandreadytousedevices”栏出现已经安装好得网卡。
9.设备搜索
10.
新建一个新得工程页后,开始搜索设备,选上“”点击“”如下图:
“确定”
“OK”
“就是”
“否”,到这里设备已经搜索完成,如下图:
11.配置伺服参数
12.
在“CoE-Online”界面,通过SDO通讯设置参数。
200C-0Eh为3时,通过SDO更改得参数具有掉电保存属性。
以将6060h修改为轮廓速度模式（3）为例,操作步骤如下:
注:
此操作必须确认右下角模式为配置模式（configmod）,并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。
13.配置PDO
14.
1）配置RPDO:
默认得RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容）,将其勾选去掉,选择0x1600
以实现轮廓速度模式为例,操作步骤如下:
在PDOContent窗口右击,“Delete”默认得607A与60B8,并“Insert”60FF
2）配置TPDO:
默认得TPDO为1B01,,将其勾选去掉,选择0x1A00
在PDOContent窗口右击,“Delete”默认得不要用得对象,并“Insert”预使用得对象:
606C（速度反馈）,6074（转矩指令）等
15.激活配置并切换到运行模式。
16.
点击“”
“确定”后,在“Online”界面,可观察到设备进入OP状态,同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY
17.通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服
18.
9、1、伺服运行在周期同步位置模式
9、1、1设置单位
测试时选择单位为:
mm
9、1、2设置量化因子
测试时设置量化因子为:
60/1048576
9、1、3设置编码器反馈模式为pos
Pos:
上位机只负责发位置指令,伺服运行在周期同步位置模式（6060=8）,位置环由伺服内部计算;
PosVelo:
上位机建立位置环,输出速度指令,伺服运行在周期同步速度模式（6060=9）;
9、1、4点动测试
暂时屏蔽系统偏差
点击“Set”跳出对话框,再点击“All”,这时伺服驱动器已经使能。
通过F1~F4,点动运行。
9、2、伺服运行在周期同步速度模式
9、2、1设置单位
9、2、2设置量化因子
9、2、3设置编码器反馈模式为posvelo
9、2、4设置速度输出系数
9、2、5选择控制类型
9、2、6设置控制参数
根据实际响应,调节位置环比例:
根据实际响应,调节速度前馈系数:
9、2、6点动测试
通过下图按键点动电机
使用functions运行一些简单得动作,下面举了一个小例子:
选择absolute指令,给一个目标位置与目标速度,点击运行即可。
使用SDO数据做简单得动作
首先将twincat模式切换为configuration模式。
如上图,将6060设置为3,60FF设置为,60E0与60E1设置为3000。
6040依次设置为6、7、15。
即可速度模式运行。
现在使用PLC+HMI来简单运行一段程序。
现将伺服复位一下（H0231）。
确认一下twincat上得电子齿轮比,如下图,本例使用得1:
1。
新建一个PLC程序
新建一个工程
新建一个newpou,选择语言类型并命名,本例都使用默认,后续可以根据需要选择。
调用运动模块,实验IS620N伺服一些简单得动作。
程序写好之后,请先保存,然后rebuildall一下,主要就是验证错误,并生成xxx、tpy文件。
打开SYSTEMMANAGER软件之后,右键PLC-configuration点击AppendPLCproject,添加xxx、tpy文件
通过链接得方式将PLC上得变量与轴上得变量链接。
进行完上述操作后,必须主动激活配置,前面得操作才能生效。
打开PLCcontrol点击ONLINE----login,然后点击ONINE----run。
点击PLC最下面得第三个按钮
新建如下HMI窗口
点击POWER可使轴上电。
点击home可驱使轴开始回原点,switch开关模拟原点开关。
Jog+使轴向正向移动。
Jog-使轴向反向移动。
Move让轴走一段位置。
Reset置位轴参数。
使用倍福示波器采集波形
在windows左下角得开始菜单中找到twincatscopeview软件打开。
打开软件之后,然后点击addscopeview,选择示波器图得类型,可以就是Y轴采样或者就是XY轴采样,并且设置此示波器得名字。
右键scopeview1,点击addchannel,这里得通道就就是一个采样值,因此可以多添加几个通道,采集不同变量。
选中channel,点击Acquisition,然后点击CAHNGE来选择Channel2通道,AMSNETID填写目标控制器得Netid为local,serverpor为501NC,然后选择速度变量。
下为采集得回原点速度波形
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