ISN配合倍福控制器操作案例修订版本Word格式.docx

1、 关于网卡,必须选择采用intel芯片得百兆以太网卡。其她品牌得网卡,存在不支持EtherCAT运行得风险。3. 把IS620N得EtherCAT配置文件（IS620N-ECT、XML）拷贝到TwinCAT安装目录:TwinCATIOEtherCAT。4. 5. 打开TwinCAT6. 7. 安装TwinCAT网卡驱动8. 打开上图菜单“Show Real Time Ethernet patible Devices”,跳出下图对话框,在“Inpatble devices”栏选上本地网站后,点击“install”。安装完成后如下图在“Instaled and ready to use devic

2、es ”栏出现已经安装好得网卡。9. 设备搜索10. 新建一个新得工程页后,开始搜索设备,选上“” 点击“”如下图:“确定”“OK”“就是”“否”,到这里设备已经搜索完成,如下图:11. 配置伺服参数12. 在“CoE-Online”界面,通过SDO通讯设置参数。200C-0Eh为3时,通过SDO更改得参数具有掉电保存属性。以将6060h修改为轮廓速度模式（3）为例,操作步骤如下:注:此操作必须确认右下角模式为配置模式（config mod）,并且伺服功能码H0200为9才能正常操作。13. 配置PDO14. 1）配置RPDO:默认得RPDO为1701（用户不可更改PDO映射内容）,将其勾选去

3、掉,选择0x1600以实现轮廓速度模式为例,操作步骤如下:在PDO Content窗口右击,“Delete”默认得607A与60B8,并“Insert”60FF2）配置TPDO:默认得TPDO为1B01,将其勾选去掉,选择0x1A00在PDO Content窗口右击,“Delete”默认得不要用得对象,并“Insert”预使用得对象:606C（速度反馈）,6074（转矩指令）等15. 激活配置并切换到运行模式。16. 点击“”“确定”后,在“Online”界面,可观察到设备进入OP状态,同时伺服面板第二位数码管显示“8,面板显示88RY17. 通过NC控制伺服或者PLC程序控制伺服18. 9、

4、1、伺服运行在周期同步位置模式9、1、1设置单位测试时选择单位为:mm9、1、2设置量化因子测试时设置量化因子为:60/10485769、1、3设置编码器反馈模式为posPos:上位机只负责发位置指令,伺服运行在周期同步位置模式（6060=8）,位置环由伺服内部计算;PosVelo:上位机建立位置环,输出速度指令,伺服运行在周期同步速度模式（6060=9）;9、1、4点动测试暂时屏蔽系统偏差点击“Set”跳出对话框,再点击“All”,这时伺服驱动器已经使能。通过F1F4,点动运行。9、2、伺服运行在周期同步速度模式9、2、1设置单位9、2、2设置量化因子9、2、3设置编码器反馈模式为posve

5、lo9、2、4设置速度输出系数9、2、5选择控制类型9、2、6设置控制参数根据实际响应,调节位置环比例:根据实际响应,调节速度前馈系数:9、2、6点动测试通过下图按键点动电机使用functions运行一些简单得动作,下面举了一个小例子:选择absolute指令,给一个目标位置与目标速度,点击运行即可。使用SDO数据做简单得动作首先将twincat模式切换为configuration模式。如上图,将6060设置为3,60FF设置为,60E0与60E1设置为3000。6040依次设置为6、7、15。即可速度模式运行。现在使用PLC+HMI来简单运行一段程序。现将伺服复位一下（H0231）。确认一下

6、twincat上得电子齿轮比,如下图,本例使用得1:1。新建一个PLC程序新建一个工程新建一个new pou,选择语言类型并命名,本例都使用默认,后续可以根据需要选择。调用运动模块,实验IS620N伺服一些简单得动作。程序写好之后,请先保存,然后rebuild all一下,主要就是验证错误,并生成xxx、tpy文件。打开SYSTEM MANAGER 软件之后,右键PLC-configuration点击Append PLC project,添加xxx、tpy文件通过链接得方式将PLC上得变量与轴上得变量链接。进行完上述操作后,必须主动激活配置,前面得操作才能生效。打开PLC control 点击

7、ONLINE-login,然后点击ONINE-run。点击PLC最下面得第三个按钮新建如下HMI窗口点击POWER可使轴上电。点击home可驱使轴开始回原点,switch开关模拟原点开关。Jog+使轴向正向移动。Jog-使轴向反向移动。Move让轴走一段位置。Reset置位轴参数。使用倍福示波器采集波形在windows左下角得开始菜单中找到twincat scope view软件打开。打开软件之后,然后点击add scope view,选择示波器图得类型,可以就是Y轴采样或者就是XY轴采样,并且设置此示波器得名字。右键scope view1,点击add channel,这里得通道就就是一个采样值,因此可以多添加几个通道,采集不同变量。选中channel,点击Acquisition,然后点击CAHNGE来选择Channel2通道,AMS NET ID填写目标控制器得Netid为local,server por为501 NC,然后选择速度变量。下为采集得回原点速度波形