adams与matlab联合仿真例子正确没商量文档格式.docx

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以上两个例子都用到了PID控制（比例（proportion）、积分（integral）、微分（derivative）控制器）

比例就是对误差乘以一个系数

积分就是对误差积分然后再乘以一个系数

微分是对误差求导

注意我的模型，上面是角速度Anglevelocity，下面是角度angle，这里的积分是对angle进行积分，导致上面两个例子的不同也就在这，这个地方尤其要注意，不要上下搞反了。

表示的是对angle乘以一个系数，这里选了1，为比例调节，即P调节。

就是对angle的积分，（就是累加的意思），即I调节，然后乘以了系数1。

因为输出的是角速度，角速度就是angle的微分的，所以不用做什么操作，后面乘以了一个系数1。

然后这三个相加起来作为反馈调节，所以用了

这个模块，这个表示累减。

将角度值送到Matlab的workspace工作空间，

这个表示把时间送到workspace中去，因为角度这里是角度与时间的函数。

注意：

这些模块不是必要模块，我只是为了做对比而加上去的，去掉不会对仿真产生影响，但是如果要加的话这两个模块缺一不可。

我的软件是adams2012与Matlab7.12.0（R2011a）。

现在进入正题

1、设置单位

启动ADAMS/View，选择新模型，在模型名输入link。

选择菜单栏【Settings】→【Units】

命令，设置模型物理量单位，将单位设置成MMKS，长度和力的单位设置成毫米和牛顿。

2、创建连杆

单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设置为Length=400，Width=20，Depth=20，然后左键选中原点，在图形区水平拖动鼠标，创建一个连杆。

3、创建旋转副

单击运动副工具包中的旋转副按钮，将旋转副的参数设置为1Location和Normaltogird，单

击连杆质心处的Marker点，将连杆和大地关联起来。

4、创建球体

单击几何工具包中的球体按钮，将球体的选项设置为AddtoPart，半径设置为20，然后在图形区单击连杆，再单击连杆右侧处的Marker点，将球体加入到连杆上，如下图所示。

此时连杆的质心产生了移动。

5、创建单分量力矩

单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设置为SpaceFixed和NormaltoGrid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输入0，然后在图形区单击连杆，再单击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩，如下图所示。

6、创建输入状态变量

老版本单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【New】，弹出下图所示的创建状态变量对话框，将Name输入框改成Torque。

单击Ok后，创建Torque变量。

7、将状态变量与模型关联

在图形区双击单分量力矩的图标，打开编辑对话框，如下图所示，在Function输入框中输入VARVAL（.link.Torque），这里VARVAL（）是一个ADAMS函数，它返回变量.link.Torque的值。

通过函数把状态变量Torque与力矩关联起来，力矩取值将来自于状态变量Torque。

8、指定状态变量Torque为输入变量

点击图上的按钮创建输入变量（就是这个量由matlab输入控制），老版本单击菜单【Build】→【ControlsToolkit】→【PlantInput】后，弹出定义控制输入对话框，如下图所示。

将PlantInputName输入框改成.link.PINPUT_Torque,在VariableName输入框中，用鼠标右键快捷菜单输入状态变量Torque，单击OK按钮。

9、创建输出状态变量

老版本单击菜单【Build】→【SystemElements】→【StateVariable】→【New】，弹出创建状态变量对话框。

将Name输入框修改成Angle，在F（time,…）=输入框中输入表达式AZ（MARKER_3,MARKER_4）*180/PI，单击Apply按钮创建状态变量Angle作为第一个输出变量，然后将Name修改成Velocity，在F（time,…）=输入框中输入表达式WZ（MARKER_3,MARKER_4）*180/PI，如图7-31所示。

其中AZ（）函数返回绕Z轴旋转的转角，这里代表连杆相对于转轴的转角，WZ（）函数返回绕Z轴旋转的角速度，这里代表连杆的角速。

MARKER_3在连杆cm上，MARKER_4在连杆cm处的地上。

参考下面的图吧，全懂了。

10、指定状态变量angle、Velocity为输出变量

老版本单击菜单【Build】→【ControlsTookit】→【PlantOutput】后，弹出创建控制输出对话框，如下图所示。

将PlantOutputName输入框修改成.link..POUTPUT_control。

在VariableName输入框中，用鼠标右键快捷菜单输入状态变量Velocity和.link.Angle，单击OK按钮。

11、导出控制参数

如果还没有加载ADAMS/Controls模块，单击菜单【Tools】→【PluginManager】，在弹出的插件管理对话框中选择ADAMS/Controls模块，并单击OK按钮，之后出现一个新的菜单Controls。

单击菜单【Controls】→【PlantExport】，弹出导出控制参数对话框。

在输入框中输入control_pid，在PlantInput输入框中用鼠标右键快捷菜单输入Torque，（或者点击frompinput按钮，选中之前创建的Torque输入），在PlantOutput输入框中用鼠标右键快捷菜单输入Velocity，.link.Angle，（或者点击frompoutput按钮，选中之前创建的输出）将Controlpackage选择为MATLAB，Type选择为non_linear，InitialStaticAnalysis选择NO，ADAMS/SolverChoice选择为Fortran。

单击directiory，选定工作路径（我在桌面上创建了一个名为adams的文件），单击OK按钮后，在adams文件中将生成control_pid.m、control_pid.cmd、control_pid.adm这3个文件。

12、导出ADAMS模型在MATLAB里的模块

启动MATLAB，先将MATLAB的工作目录指向ADAMS的工作目录，方法是单击工作栏中CurrentDirection后的

按钮，弹出选择路径对话框，选中桌面上的adams文件即可。

在MATLAB命令窗口的>

>

提示符下，输入control_pid，也就是control_pid.m的文件名，Matlab的主界面会出现如下的文字。

然后在>

提示符下输入命令adams_sys,该命令是ADAMS与MATLAB的接口命令。

在

输入adams_sys命令后，弹出一个新的窗口，该窗口是MATLAB/Simulink的选择窗口，其中S-Function方框表示ADAMS模型的非线性模型，即进行动力学计算的模型，State-Space表示ADAMS模型的线性化模型，在ADAMS_sub包含有非线性方程，也包含许多有用的变量，我们选用如图所示的模块。

13、建立控制方案

在MATLAB/Simulink选择窗口中，单击菜单【File】→【New】→【Model】后，弹出一个新的窗口，单击工具栏中的保存按钮，将新窗口存盘为control_pid_1.mdl（不能与.m文件同名）,将ADAMS_sub方框拖拽到control_pid_1.mdl窗口中，并参考下图完成控制系统的搭建，也可采用其他的控制方案，注意图中的四个

，要进行设置，可双击这个模块，将这里选中

，四个都要设置。

14、设置MATLAB与ADAMS之间的数据交换参数

在control_model.mdl窗口中双击ADAMS_sub方框，在弹出的新的窗口中双击MSCSDoftware，弹出数据交换参数设置对话框，将Interprocess设置为PIPE（DDE），如果不是在一台计算机上，选择TCP/IP，将CommunicationInterval输入框中输入0.05（这是可以的），表示每隔0.05s在MATLAB和ADAMS之间进行一次数据交换，若仿真过慢，可以适当改大该参数，将SimulationMode设置为continuous，Animationmode设置成interactive，表示交互式计算，在计算过程中会自动启动ADAMS/View，以便观察仿真动画，如果设置成batch，则用批处理的形式，看不到仿真动画，其他使用默认设置即可。

15、仿真设置和仿真计算。

单击窗口中菜单【Simulation】→【SimulationParameters】,弹出仿真设置对话框，在Solver

页中将Starttime设置为0，将Stoptime设置为20，将Type设置为Variable-step,其他使

用默认选项，单击OK按钮。

最后单击开始按钮，开始仿真。

（若出现错误，重启MATLAB即可。

每次启动MATLAB都需要选择路径到包含control_pid.m、control_pid.cmd、control_pid.adm的文件夹，并输入control_pid（.m文件名）和adams_sys（ADAMS与MATLAB的接口命令））。

16、结果后处理

结果后处理也就是看图像，这里我提供三种看图像的方法。

（1）用示波器显示。

在MATLAB示波器中，可以得到角度和力矩的曲线。

得到的Velocity变量曲线和Torque变量曲线分别如下图所示。

此模型初始受重力作用，产生转动，通过控制力矩的大小，最终角速度为零，模型达到平衡。

（2）在Matlab主界面画出图像。

仿真完成后，在我们的workspace中会生成

的一些数，这是

，

在起作用，在Matlab的主工作界面输入plot（time,Angle,'

b-'

）;

的语句按enter键，会出现以下angle的图像，这和上面angle的图像是一样的。

同理，输入plot（time，Angle_velocity,'

的语句按enter键，会出现以下Angle_velocity的图像，Torque也是一样的，不再画出。

（3）用adams/postprocessor画出图像。

回到ADAMS/View，进入到后处理界面。

点击file，对窗口作如下修改，最后点击Ok。

此时就可以看Torque、Angle、velocity的图像了，以上所有的图像与李增刚《adams入门详解与实例》一书中是一样的，这是在三个模块

中设置为1时得到的结果。

Torq