AGV中文操作手册Word下载.docx
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由于AGV供电系统为48V电池组，而控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。
伺服系统：
用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。
传感器：
传感器包括导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。
导航传感器——用于测量AGV运行时沿导航线的误差；
地标传感器——用于AGV站点的定位；
PSD传感器——用于合作目标的位置检测；
接近传感器——用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。
1.2AGV人机界面介绍
车体主面板是AGV车体上主要的人机交互界面。
主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，包括：
钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。
面板的布局如图1.2所示。
操作人员可以通过主面板完成车体状态及任务的查看和设置。
图1.2操作面板布局
钥匙开关：
在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。
停止按钮：
在AGV正常运行的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运行。
启动按钮：
用户可以通过启动按钮恢复处于暂停状态的AGV进入运行状态。
复位按钮：
当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。
键盘按钮：
车体主面板上的键盘按钮可以提供给用户人机交互时所需的按键需求。
行走手控盒完成手动操作状态下的车体行走功能。
手控盒上功能按键的布局设置如图1.3所示。
手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。
图1.3手控盒面板布局
方向键：
为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；
在速度设置状态时，此键可提高速度级别。
为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；
在速度设置状态时，此键可降低速度级别。
为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。
为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。
为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。
为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。
为左后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左后斜移行走。
为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。
功能键：
自动对线：
当将小车运行到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运行到前方站点，以便于使小车能够自动运行。
速度设置：
速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设置，通过前移键和后移键来提高和降低速度级别。
车载设备：
根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。
（此功能键暂时没有使用）
组合功能键：
当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。
AGV的举升机构配有举升操作面板。
举升操作面板用来完成AGV运行过程中用户所需的举升动作的控制操作。
面板上功能按键的布局设置如图1.4所示，包括上升、下降、复位和停止等按钮。
图1.4举升操作面板布局
上升：
上升按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的上升操作。
下降：
下降按钮，用户可以使用此按钮完成对应举升的下降操作。
复位：
复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完成对应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。
停止：
急停按钮，用户可以使用此按钮切断对应举升机构的供电来完成对应举升的紧急停止操作。
2.AGV基本操作
2.1AGV车体主面板操作方法
2.1.1面板显示
车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：
主显示区、状态栏和功能键。
图2.1软件主界面对话框
主显示区：
在该区域内主要显示AGV的运行状态，系统参数，故障提示。
通过人机互动界面提示操作者AGV当前运行情况及如何排出提示的常见故障。
状态栏：
用于提示AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提示等。
通过图标直观的提示给操作者AGV当前的状况。
功能键
与键盘上F1到F5按键对应，按下对应按钮选择相应的功能。
2.1.2设备状态菜单选择
该菜单主要用于显示AGVI/O状态，其中包括开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。
操作方法：
首先开机后进入主画面，通过F3键选择[查看]，进入查看对话框如图2.2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。
1．车体的姿态。
2．电机及伺服轴状态。
3．开关及继电器状态。
4．电池使用情况。
5．手控盒。
6．保险杠及非接触防碰。
7．软件版本
8．事件日志
9．车载设备。
图2.2查看窗口
1．车体的姿态
该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3所示。
图2.3查看车体姿态
2．电机及伺服轴状态
图2.4查看电机和伺服轴
图2.5查看驱动轴
通过查看电机对话框，可以了解电机，包括驱动轴的状态值及工作状态。
[注意]
如果某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。
3.开关及继电器
开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。
通过该对话框操作者可检查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。
图2.7查看开关和继电器
4.电池使用情况
在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%~98%时，电池状态：
满电量；
图2.8电池电量状态——满
当电量表显示值在98%~95%时，电池状态：
电量正常；
图2.9电池电量状态——正常
当电量表显示值在95%~80%时，电池状态：
电量偏低；
当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。
图2.10电池电量状态——低
5．手控盒
在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；
转弯半径的大小；
手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。
图2.11查看手控盒
6．保险杠及非接触防碰
在此对话框中，可查看防碰安全设备----保险杠
当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。
激光防碰的探测区域有两部分组成：
外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。
根据运行路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。
本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。
7．软件版本
此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，包括控制台软件、车体MCU50内部软件等。
8．事件日志
事件日志记录了相应的重要事件内容，以便查询。
9．车载设备
在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配合同步跟踪传感器。
用户可选择查看传感器状态和举升机构。
图2.12查看车载设备
图2.13查看举升机构
查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。
2.1.3参数设置
上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节主要介绍允许操作人员修改的参数设置，共有三种参数供操作人员修改。
其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。
下面是对AGV的一些参数设置。
图2.14设置用户参数
AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择[设置]，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设置菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。
1.离线速度级别设置
图2.15离线速度级别
离线运行速度级别对话框显示了离线运行时AGV采用的运行速度。
通过键盘的左右箭头键选择速度，运行速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。
注：
该速度只在离线运行时起作用。
2.声音
图2.16设置声音模式
本设置选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设置，操作者可根据工作环境的需求放开或关闭提示音。
表2.1声音报警模式说明
功能
说明
启动前声音提示
AGV从停止转为启动之前，发出报警提示声，提示在前方的人员注意。
解挂恢复运动前声音提示
控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运行之前发出提示。
发现障碍物时声音警告
当激光防碰传感器探测到障碍物发出报警声音，起到提示的功能
发生碰撞时用警告声提示
当保险杠发生碰撞时，发出报警声音提示操作者排除障碍。
自动运行中打开行走提示音
本功能是设定AGV在自动运行时发出提示音，提示给周围的工作人员AGV正在自动运行。
3.更改用户密码
该设置可更改进入设置菜单的口令。
图2.17更改用户密码
2.1.4特殊操作
该节主要介绍对AGV的一些特殊操作以及特殊操作应用的环境。
首先进入开机主画面，按F2键[操作]进入手工操作对话框，然后按F1键[特殊操作]可对AGV进行特殊操作。
图2.21手动操作下的特殊操作
1.手动充电
AGV在正常运行过程中，会自动充电保证其正常运转。
但在某些情况下，当操作者有手动充电的需要时，车体软件同样提供了这样的操作可供选择。
首先运行AGV到充电站，然后按照上面所述选择保养充电项，此时会弹出对话框确认是否进行保养充电，选择确认AGV开始自动充电，显示如下图2.22所示。
（充电器保养充电操作方法见充电器使用说明）。
图2.22手动充电模式
当充电结束或需提前结束充电，按F4键[结束充电]弹出确认结束对话框。
选择结束将退回到主画面，如不退出可选择继续，充电将持续下去。
1．如果小车充电连接器与地面充电连接器没有对正，充电器检测不到AGV电压将不能充电。
2．该充电方式也可作为AGV快速充电用。
3．AGV在充电站上只能进行前后运行操作，在充电站上旋转或转弯将损坏小车充电连接器严重的可使电池短路，切忌。
2．手动测试转向灯
系统软件提供界面用来测试车体转向灯，界面如图2.26。
用户可以选中左灯和右灯来测试输出是否正常，灯泡是否损坏。
图2.23手动测试转向灯
3．手动测试声音
系统软件提供了测试车体各种声音的功能，界面如图2.27所示。
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