第7章 机器人虚拟仿真的应用习题及答案Word文档下载推荐.docx
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Setdo1;
Resetdo1;
WaitDIdi1,1;
3、条件逻辑判断指令用于__________________________________。
4、ProcCall是什么指令,它的作用是什么
___________________________________________________________
______________________________________________________。
5、编制一个程序的基本流程有哪几步?
6、在完成了程序的编辑以后,接下来的工作就是对这个程序进行调
试,调试的目的有哪两个?
7、RETURE返回例行程序指令的作用是
_________________________________________________________。
8、说说本课主要学习了哪些内容?
答案:
1、控制IO信号,以达到与机器人周边设备进行通信
2、Setdo1;
把数字信号do1设置为“1”。
把数字信号do1设置为“0”。
等待di1的值为1.如果di1的值为1,则程序
继续往下执行;
如果到达最大等待时间300s(此时间可根据实际进
行设定)以后,di1的值还不为1,则机器人呢报警或进入出错处理
程序。
3、对条件进行判断后,执行相应的操作
4、调用例行程序指令,通过使用此指令在指定的位置调用例行程
序。
5、主要有两步。
1)确定需要多少个程序模块。
多少个程序模块是由应用的复杂
性所决定的,比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到
不同的程序模块,方便管理。
2)确定各个程序模块中要建立的例行程序,不同的功能就放到
不同的程序模块中如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建
立成例行程序,方便调用与管理。
6、1)、检查程序的位置点是否正确。
2)、检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。
7、RETURN返回例行程序指令,当此指令被执行时,则马上结束本
例行程序的执行,返回程序指针到调用此例行程序的位置。
8、本课主要学习常用的RAPID指令,包括IO控制指令,条件逻辑
判断指令,和其它常用的指令。
然后举了一个实例,如何建立一个
可以运行的基本RAPID程序。