MD380M简易调试说明.docx
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MD380M简易调试说明
MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试说明
■本手册仅提供MD380M系列主轴伺服驱动器的简单调试说明，适用于对MD380M系列主轴伺服驱动器有一定了解的技术人员。
对于初次使用本系列产品的用户，请事先认真阅读MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。
上电前请仔细检查伺服驱动器及外围电气元件的电气安装，包括但不仅限于：
■确认输入电源与伺服驱动器的额定值一致；
■确认输入电源连接至主回路R、S、T端子，电机连接至主回路U、V、W端子；
■确认外置制动单元、外置电抗器，制动电阻等外围电气元件已正确连接；
■确认控制回路的配线已正确连接；
■确认J4、J5、J8、J9、J10、J13等跳线已选择至正确位置，各功能扩展卡已正确连接。
电气安装及外围电气元件选型请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。
MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试步骤：
注：
以下描述的是主轴伺服驱动器的相关功能参数以及应用调试步骤，关于相应功能参数的详细说明，请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。
1）设定F0-01=“1”（有速度传感器矢量控制（FVC））。
F0组基本功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
F0-01
第1电机控制方式
0：
无速度传感器矢量控制（SVC）
1：
有速度传感器矢量控制（FVC）
2：
V/F控制
1
2）正确设定F1组电机参数。
F1组电机参数
功能码
名称
设定范围
参数说明
F1-00
电机类型选择
0:
普通异步电机
1:
异步伺服电机
2:
永磁同步电机
1
F1-01
电机额定功率
0.1kW～1000.0kW
按照实际情况设定
F1-02
电机额定电压
1V～2000V
按照实际情况设定
F1-03
电机额定电流
0.01A～655.35A（伺服驱动器功率≤55KW）
0.1A～6553.5A（伺服驱动器功率＞55KW）
按照实际情况设定
F1-04
电机额定频率
0.00Hz～最大频率
按照实际情况设定
F1-05
电机额定转速
1rpm～65535rpm
按照实际情况设定
F1-27
编码器线数
1～65535
按照实际情况设定
F1-28
编码器类型
0:
ABZ增量编码器
1:
UVW增量编码器
2:
旋转变压器
3:
正余弦编码器
4:
省线式UVW编码器
按照实际情况设定
F1-29
速度反馈PG选择
0：
本地PG
按照实际情况设定
3）设置驱动器为操作面板面板控制方式：
F0-02＝“0”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为熄灭状态。
F0组基本功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
F0-02
命令源选择
0：
操作面板命令通道（LED灭）
1：
端子命令通道（LED亮）
2：
通讯命令通道（LED闪烁）
0
4）电机参数调谐（自动辨识）（F1-37）。
F1组电机参数
功能码
名称
设定范围
参数说明
F1-37
调谐选择
0：
无操作
1：
异步机静止调谐
2：
异步机完整调谐
11：
同步机空载调谐
12：
同步机带载调谐
2
注：
调谐过程中电机高速运行，请让电机在空载状态下进行调谐。
带载调谐会影响电机参数调谐的准确性度，影响系统控制效果。
■如果在调谐过程中驱动器报警“Err19（电机调谐故障）”，表示电机功能参数有误，请检查电机相关功能参数以及伺服驱动器到电机引线。
■如果在调谐过程中驱动器报警“Err20（码盘故障）”、“Err43（电机过速度故障）”、“A90（编码器线数设定错误）”、“A91（未接编码器）”表示编码器反馈信号有误，请检查编码器相关功能参数以及信号接线，并同时手动旋转电机轴，检查“U1-02（当前位置）”显示是否正常。
5）试运行，设定运行频率（F0-08），使用操作面板运行，使电机工作于不同转速段，同时监测输出电流是否正常，电机运行是否平稳。
F1组电机参数
功能码
名称
设定范围
参数说明
F1-08
预置频率
0.00Hz～最大频率（F0-10）
按照实际情况设定
F1-17
加速时间1
0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）
按照实际情况设定
F1-18
减速时间1
0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）
按照实际情况设定
F2组第一电机矢量控制参数
功能码
名称
设定范围
参数说明
F2-00
速度环比例增益1
1～100
40
F2-01
速度环积分时间1
0.01s～10.00s
0.30
F2-02
切换频率1
0.00～F2-05
5.00
F2-03
速度环比例增益2
1～100
50
F2-04
速度环积分时间2
0.01s～10.00s
0.50
■观察驱动器的运行方向是否正确，如果不正确，请对调电机UVW任意两相接线，并再次进行电机参数调谐；
■如果运行异常，请检查电机功能参数（F1组）的设置，并重新进行电机参数调谐；
■电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，表示速度响应过强，需要降低速度响应。
请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当减弱。
（减小F2-00、F2-03数值，增大F2-01、F2-04数值）；
■电机运行过程转速不平稳，表示速度响应过弱，需要加强速度响应。
请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当增强。
（增大F2-00、F2-03数值，减小F2-01、F2-04数值）。
注：
速度环响应慢将直接影响到主轴刚性，在条件允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响应。
6）设置控制参数。
■定义I/O接口
F4组输入端子
功能码
名称
设定范围
参数说明
F4-00
DI1端子功能选择
0：
无功能
1：
正转运行（FWD）
2：
反转运行（REV）
9：
故障复位（RESET）
11：
外部故障常开输入
30：
PULSE频率输入（仅对DI5有效）
33：
外部故障常闭输入
47：
紧急停车
50：
模拟量指令增益切换
66：
不需要使能主轴准停
67：
需要使能主轴准停
70：
速度/位置控制切换
86：
定位控制零位信号
90：
脉冲指令增益切换
按照实际情况设定
F4-01
DI2端子功能选择
按照实际情况设定
F4-02
DI3端子功能选择
按照实际情况设定
F4-03
DI4端子功能选择
按照实际情况设定
F4-04
DI5端子功能选择
按照实际情况设定
F5组输出端子
功能码
名称
设定范围
参数说明
F5-00
FM端子输出模式选择
0：
脉冲输出（FMP）
1：
开关量输出（FMR）
1
F5-01
FMR输出功能选择
0：
无输出
1：
伺服驱动器运行中
2：
故障输出（故障停机）
4：
频率到达
5：
零速运行中（停机时不输出）
15：
运行准备就绪
21：
准停位置到达/定位位置到达
23：
零速运行中2（停机时也输出）
34：
零电流状态
35：
模块温度到达
39：
电机过温预报警
按照实际情况设定
F5-02
控制板继电器功能选择
（T/A-T/B-T/C）
按照实际情况设定
F5-03
扩展卡继电器输出功能选择
（P/A-P/B-P/C）
按照实际情况设定
F5-04
DO1输出功能选择
按照实际情况设定
F5-05
扩展卡DO2输出选择
按照实际情况设定
■选择控制方式（速度控制、位置控制、速度-位置切换控制）
B0组位置控制功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
B0-00
位置控制选择
0：
非位置控制
1：
位置控制
2：
速度/转矩控制<->位置控制
3：
位置控制<->速度/转矩控制
按照实际情况设定
■位置控制参数
B0组位置控制功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
B0-01
位置控制模式
0：
脉冲控制或同步跟踪模式（Pcmd）
1：
点对点定位控制（AP2P）
0
B0-02
位置指令脉冲方式选择
0：
脉冲+方向（内部2倍频）
1：
2相正交脉冲（内部4倍频）
按照实际情况设定
B0-05
电子齿轮分子1
1～65535
按照实际情况设定
B0-06
电子齿轮分母1
1～65535
按照实际情况设定
B0-10
位置环前馈增益
0.00～2.00
1.00
B0-11
位置环加速度前馈增益
0.00～50.00
0.00
B0-15
位置环输出滤波时间
0～6400ms
0
B0-27
主机编码器脉冲的采样
滤波时间
0～6400ms
0
B0-28
位置指令脉冲频率的平
均值滤波时间
0～6400ms
20
B0-47
位置环跟随比例增益
0.00～200.00
1.50
B0-48
位置环跟随积分增益
0.01～300.00
0.00
B0-49
位置环跟随微分增益
0.01～300.00
0.00
■速度控制参数
F0组基本功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
F0-03
主频率源X选择
2：
AI1
3：
AI2
4：
AI3
5：
PULSE脉冲设定（DI5）
6：
多段指令
7：
简易PLC
8：
PID
9：
通讯给定
10：
扩展卡脉冲频率给定
3
F0-10
最大频率
50.00Hz～600.00Hz
按照实际情况设定
F0-12
上限频率
下限频率F0-14～最大频率F0-10
按照实际情况设定
F1组电机参数
F1-17
加速时间1
0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）
按照实际情况设定
F1-18
减速时间1
0.00s～65000s（对应“F0-10（最大频率）”）
按照实际情况设定
注：
若需校正模拟量与电机实际转速之间的对应关系，请参照MD380M主轴伺服驱动器用户手册『第四章参数说明』“F4组”。
■准停参数
B0位置控制功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
B0-07
位置环比例增益
0.00～200.00
1.50
B0-08
位置环积分增益
0.01～300.00
0.00
B0-09
位置环微分增益
0.01～300.00
0.00
B0-17
定位完成信号宽度
0～10000pulse
12
B0-21
原点检索速度
0.00Hz～上限频率
10.00
B0-22
原点检索方向
0：
正向
1：
反向
2：
当前方向
2
B0-23
定位零点选择
0：
编码器z信号
1：
端子开关
2：
高速开关
0
B0-29
定位完成后偏差极限
0～1000pulse
2
B1主轴准停功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
B1-00
准停位置1（低位）
0～65535
设定为对应为位置的“U1-02”监视值
B1-01
准停位置1（高位）
0～65535
0
B1-66
位置指令单位脉冲数小数点
-3：
*0.001
-2：
*0.01
-1：
*0.1
0：
*1
1：
*10
2：
*100
3：
*1000
0
B1-67
定位控制模式
0：
增量式
1：
绝对式
2：
分度盘
3:
固定停止到零位
2
B1-68
位置指令加速时间
0.01s～655.35s
0.50（对应“B1-79
（定位加减速计算频率）”）
B1-69
位置指令减速时间
0.01s～655.35s
0.50（对应“B1-79
（定位加减速计算频率）”）
B1-72
定位的开始速度1
0.00Hz～最大频率
20.00
B1-73
分度式定位方向选择
0：
正向
1：
反向
2：
当前方向
3：
与当前方向相反
2
B1-74
定位的开始速度2（反向定位）
0.00Hz～最大频率
20.00
B1-79
定位加减速计算频率
50.00Hz～最大频率
50.00
注：
在主轴自由状态下，旋转主轴位置至所需“准停”位置，需要旋转2圈以上，直到U1-02值有变化，此时记录该状态下的“U1-02（当前位置）”数值，将该数值设置于功能参数“B1-00（准停位置1）”中。
功能参数“B0-29（定位完成后偏差极限）”，该功能参数防止在位置环增益过大时零速锁定抖动。
参数意义为：
定位完成信号输出后，若位置偏差小于该功能码设定值，位置环不再进行调节。
7）设置驱动器为操作面板面板控制方式：
F0-02＝“1”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为点亮状态，由上位机控制驱动器运行。
F0基本功能组
功能码
名称
设定范围
参数说明
F0-02
命令源选择
0：
操作面板命令通道（LED灭）
1：
端子命令通道（LED亮）
2：
通讯命令通道（LED闪烁）
1
常见数控系统接线：
1）凯恩帝
2）广数
3）新代
4）宝元
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