MD380M简易调试说明.docx

1、MD380M简易调试说明MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试说明本手册仅提供MD380M系列主轴伺服驱动器的简单调试说明，适用于对MD380M系列主轴伺服驱动器有一定了解的技术人员。对于初次使用本系列产品的用户，请事先认真阅读MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。上电前请仔细检查伺服驱动器及外围电气元件的电气安装，包括但不仅限于： 确认输入电源与伺服驱动器的额定值一致； 确认输入电源连接至主回路R、S、T端子，电机连接至主回路U、V、W端子； 确认外置制动单元、外置电抗器，制动电阻等外围电气元件已正确连接； 确认控制回路的配线已正确连接； 确认J4、J5、J8、J9、J10、J13等跳线已

2、选择至正确位置，各功能扩展卡已正确连接。电气安装及外围电气元件选型请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。MD380M系列主轴伺服驱动器简易调试步骤：注：以下描述的是主轴伺服驱动器的相关功能参数以及应用调试步骤，关于相应功能参数的详细说明，请参照MD380M系列主轴伺服驱动器用户手册。1）设定F0-01=“1”（有速度传感器矢量控制（FVC）。F0组 基本功能组功能码名称设定范围参数说明F0-01第1电机控制方式0：无速度传感器矢量控制（SVC）1：有速度传感器矢量控制（FVC）2：V/F控制12）正确设定F1组电机参数。F1组 电机参数功能码名称设定范围参数说明F1-00电机类型选择0

3、:普通异步电机1:异步伺服电机2:永磁同步电机1F1-01电机额定功率0.1kW1000.0kW按照实际情况设定F1-02电机额定电压1V2000V按照实际情况设定F1-03电机额定电流0.01A655.35A(伺服驱动器功率55KW)0.1A6553.5A(伺服驱动器功率55KW)按照实际情况设定F1-04电机额定频率0.00Hz最大频率按照实际情况设定F1-05电机额定转速1rpm65535rpm按照实际情况设定F1-27编码器线数165535按照实际情况设定F1-28编码器类型0:ABZ增量编码器1:UVW增量编码器2:旋转变压器3:正余弦编码器4:省线式UVW编码器按照实际情况设定F1

4、-29速度反馈PG选择0：本地PG按照实际情况设定3）设置驱动器为操作面板面板控制方式：F0-02“0”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为熄灭状态。F0组 基本功能组功能码名称设定范围参数说明F0-02命令源选择0：操作面板命令通道（LED灭）1：端子命令通道（LED亮）2：通讯命令通道（LED闪烁）04）电机参数调谐（自动辨识）（F1-37）。F1组 电机参数功能码名称设定范围参数说明F1-37调谐选择0：无操作1：异步机静止调谐2：异步机完整调谐11：同步机空载调谐12：同步机带载调谐2注：调谐过程中电机高速运行，请让电机在空载状态下进行调谐。带载调谐会影响电机参数调谐的准确性度

5、，影响系统控制效果。如果在调谐过程中驱动器报警“Err19（电机调谐故障）”，表示电机功能参数有误，请检查电机相关功能参数以及伺服驱动器到电机引线。如果在调谐过程中驱动器报警“Err20（码盘故障）”、“Err43（电机过速度故障）”、“A90（编码器线数设定错误）”、“A91（未接编码器）”表示编码器反馈信号有误，请检查编码器相关功能参数以及信号接线，并同时手动旋转电机轴，检查“U1-02（当前位置）”显示是否正常。5）试运行，设定运行频率（F0-08），使用操作面板运行，使电机工作于不同转速段，同时监测输出电流是否正常，电机运行是否平稳。F1组 电机参数功能码名称设定范围参数说明F1-08

6、预置频率0.00Hz最大频率（F0-10）按照实际情况设定F1-17加速时间10.00s65000s（对应“F0-10（最大频率）”）按照实际情况设定F1-18减速时间10.00s65000s（对应“F0-10（最大频率）”）按照实际情况设定F2组 第一电机矢量控制参数功能码名称设定范围参数说明F2-00速度环比例增益1110040F2-01速度环积分时间10.01s10.00s0.30F2-02切换频率10.00F2-055.00F2-03速度环比例增益2110050F2-04速度环积分时间20.01s10.00s0.50观察驱动器的运行方向是否正确，如果不正确，请对调电机UVW任意两相接线

7、，并再次进行电机参数调谐；如果运行异常，请检查电机功能参数（F1组）的设置，并重新进行电机参数调谐；电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，表示速度响应过强，需要降低速度响应。请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当减弱。（减小F2-00、F2-03数值，增大F2-01、F2-04数值）；电机运行过程转速不平稳，表示速度响应过弱，需要加强速度响应。请将速度环（F2-00、F2-01、F2-03、F2-04）适当增强。（增大F2-00、F2-03数值，减小F2-01、F2-04数值）。注：速度环响应慢将直接影响到主轴刚性，在条件允许的前提下，请尽量设置较强的速度环和电流环响

8、应。6）设置控制参数。定义I/O接口F4组 输入端子功能码名称设定范围参数说明F4-00DI1端子功能选择0：无功能1：正转运行（FWD）2：反转运行（REV）9：故障复位（RESET）11：外部故障常开输入30：PULSE频率输入（仅对DI5有效）33：外部故障常闭输入47：紧急停车50：模拟量指令增益切换66：不需要使能主轴准停67：需要使能主轴准停70：速度/位置控制切换86：定位控制零位信号90：脉冲指令增益切换按照实际情况设定F4-01DI2端子功能选择按照实际情况设定F4-02DI3端子功能选择按照实际情况设定F4-03DI4端子功能选择按照实际情况设定F4-04DI5端子功能选择

9、按照实际情况设定F5组 输出端子功能码名称设定范围参数说明F5-00FM端子输出模式选择0：脉冲输出（FMP）1：开关量输出（FMR）1F5-01FMR输出功能选择0：无输出1：伺服驱动器运行中2：故障输出（故障停机）4：频率到达5：零速运行中（停机时不输出）15：运行准备就绪21：准停位置到达/定位位置到达23：零速运行中2（停机时也输出）34：零电流状态35：模块温度到达39：电机过温预报警按照实际情况设定F5-02控制板继电器功能选择（T/A-T/B-T/C）按照实际情况设定F5-03扩展卡继电器输出功能选择（P/A-P/B-P/C）按照实际情况设定F5-04DO1输出功能选择按照实际情

10、况设定F5-05扩展卡DO2输出选择按照实际情况设定选择控制方式（速度控制、位置控制、速度-位置切换控制）B0组 位置控制功能组功能码名称设定范围参数说明B0-00位置控制选择0：非位置控制1：位置控制2：速度/转矩控制位置控制3：位置控制速度/转矩控制按照实际情况设定位置控制参数B0组 位置控制功能组功能码名称设定范围参数说明B0-01位置控制模式0：脉冲控制或同步跟踪模式（Pcmd）1：点对点定位控制（AP2P）0B0-02位置指令脉冲方式选择0：脉冲+方向（内部2倍频）1：2相正交脉冲（内部4倍频）按照实际情况设定B0-05电子齿轮分子1165535按照实际情况设定B0-06电子齿轮分母

11、1165535按照实际情况设定B0-10位置环前馈增益0.002.001.00B0-11位置环加速度前馈增益0.0050.000.00B0-15 位置环输出滤波时间06400ms0B0-27 主机编码器脉冲的采样滤波时间06400ms0B0-28 位置指令脉冲频率的平均值滤波时间06400ms20B0-47 位置环跟随比例增益0.00200.001.50B0-48 位置环跟随积分增益0.01300.000.00B0-49位置环跟随微分增益0.01300.000.00速度控制参数F0组 基本功能组功能码名称设定范围参数说明F0-03主频率源X选择2：AI13：AI24：AI35：PULSE脉冲设

12、定（DI5）6：多段指令7：简易PLC8：PID9：通讯给定10：扩展卡脉冲频率给定3F0-10最大频率50.00Hz600.00Hz按照实际情况设定F0-12上限频率下限频率F0-14最大频率F0-10按照实际情况设定F1组 电机参数F1-17加速时间10.00s65000s（对应“F0-10（最大频率）”）按照实际情况设定F1-18减速时间10.00s65000s（对应“F0-10（最大频率）”）按照实际情况设定注：若需校正模拟量与电机实际转速之间的对应关系，请参照MD380M主轴伺服驱动器用户手册第四章 参数说明“F4组”。准停参数B0 位置控制功能组功能码名称设定范围参数说明B0-07

13、位置环比例增益0.00200.001.50B0-08 位置环积分增益0.01300.000.00B0-09位置环微分增益0.01300.000.00B0-17定位完成信号宽度010000pulse12B0-21原点检索速度0.00Hz上限频率10.00B0-22原点检索方向0：正向1：反向2：当前方向2B0-23定位零点选择0：编码器z信号1：端子开关2：高速开关0B0-29定位完成后偏差极限01000pulse2B1 主轴准停功能组功能码名称设定范围参数说明B1-00 准停位置1（低位）065535设定为对应为位置的“U1-02”监视值B1-01准停位置1（高位）0655350B1-66位置

14、指令单位脉冲数小数点-3：*0.001-2：*0.01-1：*0.10：*11：*102：*1003：*10000B1-67定位控制模式0：增量式1：绝对式2：分度盘3: 固定停止到零位2B1-68 位置指令加速时间0.01s655.35s 0.50（对应“B1-79（定位加减速计算频率）”）B1-69位置指令减速时间0.01s655.35s0.50（对应“B1-79（定位加减速计算频率）”）B1-72 定位的开始速度10.00Hz最大频率20.00B1-73分度式定位方向选择0：正向1：反向2：当前方向3：与当前方向相反2B1-74定位的开始速度2（反向定位）0.00Hz最大频率20.00B

15、1-79定位加减速计算频率50.00Hz最大频率50.00注：在主轴自由状态下，旋转主轴位置至所需“准停”位置，需要旋转2圈以上，直到U1-02值有变化，此时记录该状态下的“U1-02（当前位置）”数值，将该数值设置于功能参数“B1-00（准停位置1）”中。功能参数“B0-29（定位完成后偏差极限）”，该功能参数防止在位置环增益过大时零速锁定抖动。参数意义为：定位完成信号输出后，若位置偏差小于该功能码设定值，位置环不再进行调节。7）设置驱动器为操作面板面板控制方式：F0-02“1”，此时面板上的“LOCAL/REMOT”灯为点亮状态，由上位机控制驱动器运行。F0 基本功能组功能码名称设定范围参数说明F0-02命令源选择0：操作面板命令通道（LED灭）1：端子命令通道（LED亮）2：通讯命令通道（LED闪烁）1常见数控系统接线：1）凯恩帝2）广数3）新代4）宝元