自五相步进电机驱动电路开发论文翻译.docx

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自五相步进电机驱动电路开发论文翻译

一种新的五相步进电机驱动电路开发

T.Ｓ.维拉孔和T.　萨马拉纳亚克

斯里兰卡,佩勒代尼耶大学工程学院，电子与电气工程学院

付自刚译

摘要

本文详细地介绍了一种新的五相步进电机驱动电路。

这种新的驱动电路是由商业上现成的,廉价的，标准的步进电机驱动IC搭建，它能实现由内部电流回路驱动的闭环速度和位置控制。

经证明,这种驱动电路能推广到任何更多相数的奇数相的步进电机。

这种驱动电路具有速度控制和方向控制,包括全步、半步、顺时针、逆时针控制模式。

一、概述

在大多数机器人和自动化工程设计中,各种各样步进电机都被广泛应用来得到需要的运动姿态。

步进电机倍受人们青睐是因为它不需要频繁的维护并能在苛刻的环境中运行。

步进电机及其驱动器的选择要根据具体应用中需要的效果来决定。

市场上最常见的是两相和四相步进电机。

可是,实际应用中要求高精度，低噪声和低震动,因此五相步进电机得以应用。

因为步距角较小,五相步进电机有较高的分辨率,较低的震动和良好的加速与减速特性。

因此,确保设计的驱动电路能使步进电机充分发挥这些优点非常重要。

因为在机器人应用中是很少见得类型,而且结构很复杂，很难找到它们的驱动IC,只能专门定做。

结果导致五相步进电机的驱动电路产品异常昂贵。

用普通步进电机如二相与四相步进电机的驱动控制ＩＣ来制作其它步进电机的驱动电路是一种经济有效的方法。

L297继承了控制单极性和双极性步进电机所需要的所有控制电路系统。

Ｌ２98N双H桥驱动器形成了一个完善的步进电机微处理器接口。

在这里，我们通过给L2９7和Ｌ2９8Ｎ加上微处理器和逻辑控制系统研究开发出了一种新的五相步进电机驱动电路。

第二部分解释了元器件特性。

第三部分介绍了控制逻辑电路设计。

第四部分是接口设计，结果在第五部分。

最后,第六部分加以总结。

二、主要元器件特性分析

如图一所示,集成块L２９７可以与H桥集成电路一起使用作为步进电机驱动器。

在该设计中，H桥的功能用L２９8N或者L29３E实现。

这要根据步进电机的额定功率而定。

输入L2９7的控制信号可能来自为控制器或者外部开关。

一个ＩＣ能驱动一个两相双极性永磁式步进电机，一个四相单极性永磁式步进电机或者一个四相变磁阻式步进电机。

因为用到的电子元器件非常少,该设计好处颇多,比如，花费少,可靠性高，占用的空间相对较小。

按照接收到的输入信号的不同，Ｌ297产生三种不同模式的相位序列，即半步模式，全步模式和波形模式。

图一用L2９７和L298Ｎ构成的驱动一个两相单极性步进电机或一个四相单极性步进电机的电路图

A.电流控制

小型步进电机一般小型直流电源来控制绕组电流,它们的绕组电阻也是有限制的。

在另一方面，拥有较大额定扭矩值的步进电机具有较小的绕组电阻。

因此，它们需要对电流进行控制。

L２97以两个脉冲宽度调制（PWM）斩波电路的形式提供负载电流控制，每个斩波电路由一个比较器，一个触发器和一个外部感应电阻组成。

在该理论中,当电机电流增加时，控制系统将电源电压施加到电机。

如图二所示,当电流值达到阈值时,控制系统将通过改变电源电压的占空比来维持电流的期望值。

对于每一个斩波电路来说，步进电机电源电压的占空比（D）定义为:

Ｄ＝Ｔｏn/（Ton＋Toff）,

其中Tｏn　和Ｔoｆf分别是H桥的导通和断开时间。

在斩波电路中，触发器由来自振荡器的各个脉冲置位,从而允许输出和允许负载电流增长。

感应电阻两端的电压随着负载电流的增长而增长,当电压增长到Vref时，触发器被重置，输出中断直到下次振荡器脉冲到来。

在该方法中,Vｒef决定了负载电流的峰值。

图二包含触发器、振荡器和电压比较器的电流控制电路

图三　用于电流控制的PWＭ操作的电压

图三展示了穿过电机的电流是如何被控制的。

当电机的电流超过设定值时，施加于电机端得电压将降为零。

因此，电流将会衰减，最终电机电流被控制住。

L２98N是一块包含着两个Ｈ桥的单片集成电路。

此外,低位晶体管的发射极被引出来作为扩展端子以允许电流敏感电阻的连接。

B.抑制斩波模式下的电流控制

抑制斩波控制模式和相位线斩波控制模式是当今两种最常见的电流控制技术。

在后一种方式中，当敏感电阻的电压达到Vrｅf时，只有低端的开关断开。

因此这种方法并不适用，我们选用抑制斩波模式。

需要的开关序列可以直接来自L2９7N。

抑制斩波模式可以通过将Ｌ297N的CONTＲOL端接地实现。

然后斩波作用于INH端来控制通过电机线圈的电流。

因此,L２９7输出的INH信号对创造L298N的使能信号起着非常重要的作用。

在敏感电阻的电压达到Vreｆ的情况下，斩波触发器被重置,INH端子被激活并处于低电平状态。

然后，所有四个桥电路截止。

斩波频率由L2907内部的振荡器决定。

在所有的晶体管截止之后,二极管为绕组电流提供转移通路。

在下一个振荡周期里,H桥导通。

图四说明了当相信号A处于高电平而相信号B处于低电平的时刻的电流控制情况。

为了产生和INＨ1信号相同的激发信号来控制负载电流，这些A和Ｂ信号被输入到与L298N中高、低电平开关相连的两个与门。

当且仅当INH1为高电平时，与门的输出为高电平。

图四当CONTROＬ为低电平时的抑制斩波波形

三、逻辑电路设计

如图五所示，在任何运行模式下,L2９7的A,B,C，Ｄ相的波形每隔四个时钟周期重复一次。

为构建五相步进电机驱动电路，在十个时钟周期之后对相波形进行转换十分重要。

图五　在一般工作模式下,L297四相步进电机的两相或者两相步进电机绕组被导通，每四个时钟周期后序列重复

图六五相激励序列

通过分析Ｌ297的３种工作模式,很明显应该选择一般工作模式，也通常被称作两相导通模式,来产生如图六所示的激励五相步进电机的序列。

通过研究五相步进电机所需要的激励序列和Ｌ2９７的A,B,C,D相序列来设计出需要的逻辑电路。

按照下列步骤进行。

1、如图六所示，从五相的激励序列中分离出每一相的高低侧晶体管激励模式。

2、从L2９７的A，B,Ｃ，D选出合适的相位来产生高侧激励序列。

3、利用微控制器的Ａ，B,Ｃ,D输出信号和相关的与门产生L298N的输入信号。

4、产生L298Ｎ的ENＡ（Ａ使能）和EＮB（B使能）信号。

将１0步的相型分为20步等同于L2９7输出的四个时钟周期的相型。

图七解释了高、低侧激励序列的时钟周期选择。

通过选择L297的合适的输出相位,可以产生高侧晶体管的激励序列。

已经选择的顺序,即L２97的两相导通模式如图八所示。

微控制器信号用以产生所需的高侧脉冲模型。

有四个输入端的DM74LS08含有两个门，用来将接收到的Ｌ297信号和微控制器信号相与。

如图九所示，输入信号和使能信号共同决定了高低侧晶体管的开关模式。

因此,微控制器提供了使能（EN）信号。

但是为了达控制电机电流的目的,ＩNH信号必须与L298Ｎ的使能信号衔接，这在下面的电流控制部分会有解释。

图十解释了怎样利用由微控制器产生的所需的使能信号和来自Ｌ2９７的抑制（INＨ）信号来产生L298N的ＥN信号。

这两种信号的与操作产生了L298N相关的EN信号。

图七需要的高低侧晶体管的激励序列

图八L298N输入信号的产生

L298N包含两个Ｈ桥，其中一个Ｈ桥的输出端被用作一相。

H桥的两个输入端彼此独立。

因此，单独一个H桥的两个输出端都无法使用。

为了产生五个相数（的信号）,需要使用3个L298N双Ｈ桥驱动IC。

L２98N的输入端与输出端选择将在第四部分的图十三中加以说明。

图九　L298N的拉高与接低操作

图十使能信号的产生

四、接口设计

用以产生L２９8N需要的输入信号的逻辑电路和微控制器控制信号在驱动电路中扮演着主要角色。

图十一展示了Ｌ２9７的接口,ＤM７４ＬS08双与门ＩC和与微控制器PIC16F877A相连的L298N。

图十二说明了电路的配置。

为了限制通过电机绕组的电流,控制信号必须接地以进入抑制控制模式。

微控制器提供了CLOＣK信号，ＨALF/FULL引脚必须接地来进入全步模式（两相导通模式）。

ENABLED是用来控制电机运转的。

当它处于低电平状态时,INH１，　IＮＨ2,A,B,C，D都被置于低电平状态。

Vｒef的取值设定了通过电机的电流。

这里用到了两个L297，必须使它们同步。

这可以通过使用L297的SYNＣ引脚轻易做到。

图十一　系统框图

图十三说明了L298Ｎ的输入与输出端的使用方法。

通常会在Vs和Vｃ与地之间使用1００nＦ的无感电容。

为了避免大电流时的大幅度电压降落，电流敏感电阻器的阻值必须小到0．5Ω。

当IC的输入被截断时，外部桥式二极管提供电流通路。

这里通常使用肖特基二极管，因为肖特基二极管容易恢复。

五、结论

对步进电机驱动电路的设计方式的理论分析和逻辑分析显示了驱动电路是一种具有几种操作模式和控制模式的简单结构。

图十二L297的配置　　　　图十三Ｌ298N的配置

如图十四所示的步进电机驱动电路实物通过了下列性能测试:

1.速度控制性能

2.电流控制性能

图十五（a）和（b）展示了在每一相线端得激励信号波形。

步进电机五相的激励序列说明它们是按要求工作的。

图1５（b）显示了橙色的和绿色的激励序列来使黑色的激励序列与其他激励序列相比较。

因为流过电机绕组的电流会使电容器充放电,在每一个激励点都会发生突变。

通过变换电机五相的激励序列的频率,可以达到控制电机速度的目的。

可以明显地看到,在相同的时间分辨率5ms/ｄiｖ下,在图十六（a）,（b）中的电压序列的脉冲宽度是图十五（ａ）,（ｂ）中的两倍。

可以看出,与图十五所示的激励序列相关的步进电机的转动速度（速度1）是与图十六所示激励序列相关的步进电机转动速度的一半。

因此，通过改变由PIC微控制器产生的激励序列的脉冲频率，步进电机的速度也随之改变。

图十四带微控制器的驱动电路

图十五（a）在速度1下的蓝、红、橙、绿相电压

图15（b）在速度1下的橙，绿、黑相电压

图16（ａ）　在速度２下的蓝、红、橙绿相电压

图１6（b）在速度２下的红、橙、绿、黑相电压

图１７（a）、（b）、（c）证明了该步进电机驱动电路的电流控制能力。

为了达到证明效果,这里只考虑了红色相电压,图17给出了在更高的Ｖref（=600ｍV）下的电流波形，该电压高于Vsense。

此时，IＮH信号并未接地来限制通过步进电机的电流。

每一相都有正负电流部分，因为相电压从+Vs,+Ｖs/２变化到0Ｖ，相电流也分别从正、零变为负，相当于后者的电压变化。

通过截断Ｌ298N的抑制信号（INH信号）,电机端子上的电压被限制以控制通过电机绕组的电流。

图十七（a）当Ｖreｆ=　120ｍV时的相电流和INH信号的变化

图十七（b）和（c）给出了当Vref取两个不同值200mV和12０mV　时的电流控制能力。

图十七（b）当Vref=200mV时的相电流和INH信号的变化

图十七（c）　当Ｖreｆ＝12０　mV时的相电流和ＩNH信号的变化

六、总结

和市场上的步进电机驱动器相比，这种新提出的五相步进电机驱动器是非常廉价的。

由于带有必要的控制能,这款驱动器可用于一般的五相步进电机应用场合。

该驱动器简单的结构和坚实的设计使得它具有另外一项优点，那就是它可以应用在机器人上,因为它占用的空间小。

最后，该设计还可以作为一种具有许多诸如电流控制，速度控制等附加功能的廉价五相步进电机的雏形。

它可以作为一款价廉物美的驱动器推向市场。

DｅveloｐmｅntofａNovｅlDriveＴoｐｏlｏgy　foｒａFivｅ　Pｈａse　Stepper　Ｍotor

T.S.Weｅｒakoｏn　andL.Samaｒanayake

Dept．　ofEｌｅｃｔｒicalａｎdElｅcｔrｏnｉcＥｎｇｉnｅering,　FａｃｕｌtyofＥngineeｒiｎg,　UniｖｅrsｉtyｏｆＰｅradｅnｉｙa,SrｉLanka

Abｓtraｃt-Ｉｎtｈispaｐｅr，a　novｅldrｉvｅtoｐologyforafivephａsesteppermotoｒ　ｉsdescrｉｂed　indｅｔａｉl.Comｍｅrcialｌy　oｆfthesｈｅlf,lowcost,sｔａndａrdｓtｅpｐｅｒmotor　driｖeICｓａreｕsedtodeｒiveanovｅldrｉvetopoｌogyforｆive　ｐhasｅ　sｔeppermotorswhiｃhｅｎablesｃlosedloopspeedanｄ　pｏsition　controｌｐoweredbyｉnnerｃurｒentｃoｎtroｌloop.Iｔ　isprovｅｄthaｔｔhederｉvｅdtopoｌｏgｙｃan　begenerａｌiｚedtｏanｙsｔepｐer　mｏtorwith　higherｏddnumberof　phasｅs.

Tｈｅ　designeｄdriｖer　consiｓtsoｆｆuｌlｓtep,　ｈalｆ　stｅp,clockｗiseaｎd　coｕnteｒcｌockwisｅdriｖe　ｍodeｓｗiththe　ｓpeeｄ　controｌandcurrenｔｃonｔrol.

I.　ＩNTRODUCTION

Inmostofｔhｅ　robotｉｃｓaｎｄ　aｕtomatioｎｅｎgineｅrinｇdeｓｉｇns　vａrioustyｐesofstepper　ｍotorsaｒｅused　tｏ　ｏｂｔａｉnthe　requireｄmoｔion　ｐrofｉｌｅｓ.Ｓtｅppermotorｓareprｅｆｅrred，　aｓtheydonotreｑuiｒｅ　freｑｕenｔ　mainteｎance　ａnｄduｅｔotheir　abｉｌitytｏoperａｔeｉn　many　haｒｓhenvirｏｎｍents．Ｓelectionofthｅmotorsaｎｄtheir　drivｅ　cirｃuｉtsdeｐｅndｏnｔheｒequiｒｅdpｅrｆormancｅcharacｔeriｓtｉcsoｆtheapｐlｉcａtioｎｓ.Thetwophaseａndfｏur　phasestepｐermｏtorｓ　aｒethｅmｏsｔcomｍoｎtｙpesａｖailablｅ　iｎ　the　markｅt.

Ｈoｗever,for　ａpplｉｃatｉonsrequiringhigh　precｉsｉoｎ,low　nｏiseanｄlｏwervｉbrａｔiｏｎ,ＦiｖePhaｓe　Steｐpｅｒ　Ｍoｔoｒｓareused.　Duetosmａllｅr　steｐａnｇle，ｆiveｐhaｓｅｓｔepｐermｏtorsofferhｉgｈｅrｒesolutiｏｎ,　ｌoweｒ　vｉbratｉｏｎ　ａndhｉｇher　ａccelｅrationsanddecｅlerationｓ.　Thｅreforｅitisessentｉaltomaｋe　surｅthａtｔhese　moｔoｒcharａctｅriｓｔｉｃs　cａn　ｂｅobtaｉｎｅdfromtｈｅdesiｇnedｄrivetｏpoloｇy．

Becauｓethefiｖeｐhａseｓtｅppermoｔoｒsａre　aｒarely　ｕseｄ　type　ｉn　therobotｉcappｌicatioｎsandtｈｅcｏnstructｉonisｔyｐicallycｏmplｉcateｄ,　itisveｒyｄifficult　tofinddriverICs,　whicharemanuｆａcｔurｅｄeｘcｌusivefｏrthem．Ａs　aｒesult，ｔheavailａbleDriver　ciｒｃuits　foｒfｉｖephａｓesｔeppｅrmｏtors　areveryｅｘｐｅnsive.

ＵｓｉngtheａvａｉlabｌeｄriｖeｃonｔrolICsｍanuｆaｃtuｒedｆoｒcｏmmｏn　kinｄｓofｓtｅppeｒmotorｓ　suchａs2ｐｈased　and　４ｐhasedanｄｕsing　tｈｅｍｉｎｍodeliｎgｎewdｒiver　ｔopoｌogy　for　ｏther　ｓｔeppermoｔoｒswｏuldbｅaｃoｓteｆｆeｃtｉve　apｐroａch．

The　IＣL２97　ｉｎtegraｔｅsallthe　cｏｎtrｏl　ciｒcuitryrequiredtoconｔrolbipolａrandunipolar　ｓｔeｐpeｒ　mｏｔors.Tｈe　L２98Ｎ　ｄual　Hbrｉdｇe　driveformｓa　completｅｍicrｏpｒoｃessｏrｔｏ　sｔｅppermotｏrｉnterｆace.Ｈｅre,noｖｅlｄrｉveｔｏpｏｌｏｇy　iｓinvｅstigaｔｅdanddevelopedｆorｆｉve　phａsestepper　motorｓｂyaddiｎgａmicroproｃessor　aｎdｌogicalcontrol　sｙｓｔemwitｈ　Ｌ２97ａｎdL2９8N.The　ｃｏｍplｅteｔｏｐologｙisｄeｓcrｉbedｉntｈisｐａper.

SｅctionIＩｅｘplains　ｔｈｅcoｍpoｎｅntｃhａraｃteｒiｓtics.ＳectiｏｎIＩIｉsontｈeconｔroｌ　ｌogｉccircuitdesignphenoｍenａ.Ｔheinterｆacｅ　dｅsignｉs　ｇiｖen　in　SectionIＶ　ｗiｔh　resultsinSeｃtionV．　Finallythe　concｌusiｏｎs　ａrｅｐrｅsｅｎted　inSectioｎVI.

IＩ.　CHARAＣTERISTICANALYSＩSＯFMAIN　COMPONENTＳ

TheIC　L2９7　canbeusedwith　aｎ　H　bｒiｄｇe　ｄriｖer　IC　foｒmotordriｖｅａpplｉcａｔionsassｈownｉn　Fig.1.In　thisｄesignHｂridge　ｆunctｉon　ｉsaｃｈievｅdｆroｍ　the　L298ＮorL293Ｅ．Ｔhismaychaｎge　dependｉngonthepoｗer　rａｔingofthemoｔｏr．Tｈeｃonｔrol　signａlｓ　ｔotｈeL297maybereceｉvedfrommｉcroｃｏntroｌler　orｆｒomexｔｅrｎalswｉtｃhes.AsinglｅIC　caｎdｒｉvea　2phasebipolar　ｐermａnentｍagｎｅt　ｍｏtoｒ,　ａ４ｐhａseunipｏｌaｒ　permａnentｍagnetmotorora4phａsevariableｒeluｃtancemotｏr.　Ｂeｃauｓeｖｅryｆeｗelectｒonｉcｃoｍｐoneｎtsareuseｄ,iｔ　hasmanｙａdvaｎｔagｅssuch　aｓloweｒcｏsｔ,　higｈer　relｉabilitｙand　thｅabｉlity　ｔｏ　ｈouse　ina　ｃｏｍpａrａtivｅlｙsmaｌlersｐace.　Tｈｅ　L297genｅratesｔhree　modｅsoｆphase　sequences,namｅlyhalfstep　mｏde,fｕｌlstｅp　modeａnｄwavｅmｏdｅdependingonｔhｅ　inputsigｎalsitｒeceｉveｓ．

Fig.１．Ciｒcuitdiagｒａmtｏdrｉvｅa2pｈaｓebｉpｏlaror　4phaｓe　unipｏlarsteppeｒ　motｏrusinｇL29７aｎd　L2９8NIＣs

A.ＣＵRＲENTＣONTROL

Smａllｓteｐper　mｏtoｒsgｅneraｌlyneｅd　smallDＣｓuｐｐｌiesthatcｏntrolthewinｄｉｎgcuｒrentｓaｎd　thｅyarｅｌiｍitedbyｔｈｅｗindiｎgrｅsiｓtaｎｃes．Onｔheother　ｈand,　ｍotorswiｔhｔhｅlargeｒratｅd　torquevalｕesｈavｅwindinｇswithsmaｌlerrｅｓistances.Tｈerｅｆorｅ,tｈeｙreｑｕire　aｃontrolｌｅdcｕrrenｔsupply.

The　L297prｏvｉdesloadｃuｒrent　conｔroliｎｔheｆｏrmｏf　twoPulｓe　WidｔhModulatｉon（PＷＭ）ｃhｏpｐerｃｉrcｕitｓandeach　cｈoppeｒcircuitｃｏnsiｓtｓｏｆa　ｃoｍparator,a　ｆlｉｐ-flopandａnexteｒnalseｎsingｒeｓistor.

Ｉnthiｓｍethｏd,　ｗｈile　tｈeｍoｔorcurreｎt　isｉncreasiｎg,the　ｃontrｏl　syｓteｍ　aｐplieｓ　thｅsupplyvｏｌtagｅtotｈemotor.Whenthe　ｃurrｅntｉsreacｈedup　totｈetｈrｅshｏlｄ,thｅcｏnｔroｌ　syｓtemtｒiｅstomaｉntaiｎtheｃurrenｔ　atｔhe　ｄeｓｉｒｅd　valuebｙchａnｇinｇｔhedｕｔｙｒａtioofthevｏltagｅ　ｓupｐlyasshowninＦig．2.Forｅａchchoｐper　circuｉt，tｈedｕｔyratiｏ（D）　ｏfｔhｅvolｔage　sｕｐply　ｔothe　mｏtoris　defineｄas:

D＝Ton/（Ton　+　Tofｆ）,

wheretｈe　ToｎanｄＴｏｆｆ　aｒeswiｔchonａnｄ　oｆfdurations　rｅｓｐectivelyoftｈｅH　bridge.

Inｔhe　chｏppｅｒcirｃｕiｔ,ｔｈeflip－flop　ｉsｓetbyeach　pulsefroｍtｈeoｓｃillatｏｒ,　eｎablｉnｇtｈe　outpｕtandaｌlowingｔhｅｌｏaｄcurrｅnttoincrease.Asｉtincreaseｓthe　volｔageacroｓstｈe　seｎsinｇｒesistorincreａsesand　whｅntｈiｓ　ｖoltageｒeachesVrｅftheｆliｐ-flopis　rｅｓet,disabｌinｇt