春学期东大机器人技术在线作业.docx

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春学期东大机器人技术在线作业

Documentserialnumber【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】

春学期东大机器人技术在线作业

15春学期《机器人技术》在线作业1

试卷总分：

100测试时间：

--试卷得分：

100

单选题多选题判断题

包括本科的各校各科新学期复习资料，可以联系屏幕右上的“文档贡献者”

一、单选题（共6道试题，共30分。

）得分：

30V1.6维力与力矩传感器主要用于__A.精密加工

B.精密测量

C.精密计算

D.精密装配

满分：

5分得分：

5

2.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A.极间物质介电系数

B.极板面积

C.极板距离

D.电压

满分：

5分得分：

5

3.运动逆问题是实现如下变换：

__A.从关节空间到操作空间的变换

B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

C.从迪卡尔空间到关节空间的变换

D.从操作空间到任务空间的变换

满分：

5分得分：

5

4.当代机器人主要源于以下两个分支：

__A.计算机与数控机床

B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床

D.计算机与人工智能

满分：

5分得分：

5

5.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里A.机器人的全部关节

B.机器人手部的关节

C.决定机器人手部位置的各关节

D.决定机器人手部位姿的各个关节

满分：

5分得分：

5

6.动力学主要是研究机器人的：

__A.动力源是什么

B.运动和时间的关系

C.动力的传递与转换D.动力的应用

满分：

5分得分：

5

二、多选题（共2道试题，共10分。

）得分：

10V1.美国发往火星的机器人是______号。

A.勇气

B.机遇C.小猎兔犬

D.挑战者

E.哥伦比亚

满分：

5分得分：

5

2.完整的传感器应包括下面哪三部分A.敏感元件

B.计算机芯片

C.转换元件

D.模数转换电路

E.基本转换电路

F.微波通信电路

满分：

5分得分：

5

三、判断题（共10道试题，共60分。

）得分：

60V1.

运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

2.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

3.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

4.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

5.控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

6.

集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

A.

错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

7.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

8.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

9.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

10.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

15春学期《机器人技术》在线作业2

试卷总分：

100测试时间：

--试卷得分：

100

单选题多选题判断题

一、单选题（共6道试题，共30分。

）得分：

30V1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束A.X轴

B.Y轴

C.Z轴

D.R轴

满分：

5分得分：

5

2.手部的位姿是由哪两部分变量构成的A.位置与速度

B.姿态与位置

C.位置与运行状态

D.姿态与速度

满分：

5分得分：

5

3.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：

__A.接近觉传感器

B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器

D.压觉传感器

满分：

5分得分：

5

4.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称A.美国

B.英国

C.日本

D.中国

满分：

5分得分：

5

5.机器人的定义中，突出强调的是__A.具有人的形象

B.模仿人的功能

C.像人一样思维

D.感知能力很强

满分：

5分得分：

5

6.一个刚体在空间运动具有几个自由度A.3个

B.4个

C.5个

D.6个

满分：

5分得分：

5

二、多选题（共2道试题，共10分。

）得分：

10V1.

图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括：

____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.

图像获取

B.图像处理

C.图像增强

D.图像恢复

E.图像分析

F.图像理解

满分：

5分得分：

5

2.机器视觉系统主要由三部分组成：

__A.图像的获取B.图像恢复

C.图像增强

D.图像的处理和分析

E.输出或显示

F.图形绘制

满分：

5分得分：

5

三、判断题（共10道试题，共60分。

）得分：

60V1.只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

2.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

3.数字信号处理器（DigitalSignalProcessor），也称为DSP芯片，是近几年发展起来的适于高速运算的集成电路。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

4.电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

5.用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

6.复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

7.

机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。

A.

错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

8.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

9.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

10.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

15春学期《机器人技术》在线作业3

试卷总分：

100测试时间：

--试卷得分：

100

单选题多选题判断题

一、单选题（共6道试题，共30分。

）得分：

30V1.当代机器人主要源于以下两个分支：

__A.计算机与数控机床

B.遥操作机与计算机

C.遥操作机与数控机床

D.计算机与人工智能

满分：

5分得分：

5

2.CCD（ChargeCoupledDevice）摄像头输出信号为____帧/秒（fps——framepersecond）。

A.20

B.25

C.30

D.50

满分：

5分得分：

5

3.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：

A.4～20mA、–5～5V

B.0～20mA、0～5V

C.-20mA～20mA、–5～5V

D.-20mA～20mA、0～5V

满分：

5分得分：

5

4.测速发电机的输出信号为A.模拟量

B.数字量

C.开关量

D.脉冲量

满分：

5分得分：

5

5.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：

__A.接近觉传感器

B.接触觉传感器

C.滑动觉传感器

D.压觉传感器

满分：

5分得分：

5

6.应用通常的物理定律构成的传感器称之为__A.物性型

B.结构型

C.一次仪表

D.二次仪表

满分：

5分得分：

5

二、多选题（共2道试题，共10分。

）得分：

10V1.美国发往火星的机器人是______号。

A.勇气

B.机遇C.小猎兔犬

D.挑战者

E.哥伦比亚

满分：

5分得分：

5

2.机器视觉系统主要由三部分组成：

__A.图像的获取B.图像恢复

C.图像增强

D.图像的处理和分析

E.输出或显示

F.图形绘制

满分：

5分得分：

5

三、判断题（共10道试题，共60分。

）得分：

60V1.

机器人控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔，以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。

A.

错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

2.数字信号处理DSP（DigitalSignalProcessing）包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

A.

错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

3.速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

4.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

5.正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

6.

示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。

直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。

A.

错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

7.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

8.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

9.动力学逆问题是根据各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6

10.关节空间是由全部关节参数构成的。

A.错误

B.正确

满分：

6分得分：

6