工业机器人技术题库判断题1工业机器人由操作机控制.docx

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工业机器人技术题库判断题1工业机器人由操作机控制

工业机器人技术题库

一、判断题

第一章

1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。

2、被誉为“工业机器人之父”的约瑟夫·英格伯格最早提出了工业机器人概念。

3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。

4、示教盒属于机器人-环境交互系统。

5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。

6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。

7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。

第二章

1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。

2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。

3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。

4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。

5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

6、柔性手属于仿生多指灵巧手。

7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。

8、柔顺性装配技术分两种：

主动柔顺装配和被动柔顺装配。

9、一般工业机器人手臂有4个自由度。

10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。

11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。

12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。

13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。

第三章

1、正向运动学解决的问题是：

已知手部的位姿，求各个关节的变量。

2、机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。

第四章

1、用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。

2、视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。

3、工业机器人用力觉控制握力。

4、超声波式传感器属于接近觉传感器。

5、光电式传感器属于接触觉传感器。

6、喷漆机器人属于非接触式作业机器人。

7、电位器式位移传感器，随着光电编码器的价格降低而逐渐被取代。

8、光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。

9、多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用,则提高了机器人的认知水平。

第五章

1、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。

2、机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。

3、工业机器人控制系统的主要功能有：

示教再现功能与运动控制功能。

4、工业机器人的记忆方式中记忆的位置点越多，操作的动作就越简单。

5、力（力矩）控制方式的输入量和反馈量是位置信号，而不是力（力矩）信号。

6、把交流电变换成直流电的过程,称为逆变换。

7、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择转动惯量小且转矩系数大的电动机比较好。

8、霍尔元件的电流传感器因其价格低、体积小、频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。

9、通常，驱动器的选择由电动机的制造厂指定。

10、在大多数伺服电动机的控制回路中，都采用了电压控制方式。

11、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。

12、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。

第六章

1、机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。

2、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。

3、AL语言是斯坦福大学在1980年开发的一种高级程序设计系统。

4、MOVE语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。

5、在AML语言中；MOVE命令是相对值，DMOVE命令是绝对值。

6、无论简单或复杂的机器人动作，都需要先设计流程图，再进行编程。

第七章

1、引入工业机器人系统时，可行性分析首先要解决投资上的可能性与先进性问题。

2、工业机器人的规格和外围设备的规格都是随着自动化规模的变化而变化的。

3、灵活性低的工业机器人，其外围设备较为复杂。

4、通常从市场上选择适合系统使用的工业机器人，既经济可靠，又便于维护保养。

5、规模大、完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

6、焊接引入工业机器人以后，一切工作都是自动进行的。

二、填空题

第一章

1、机器人按控制方式可分为操作机器人、、示教再现机器人、

和综合机器人。

2、工业机器人最早应用于工业，常用于、喷漆、上下料和工作。

3、工业机器人的坐标形式有直角坐标型、、球坐标型、和平面关节型。

4、工业机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是、传感部分和控制部分。

六个子系统是、机械结构系统、感受系统、、人机交互系统和控制系统。

5、人机交互系统是使参与并与机器人进行联系的装置。

6、工业机器人精度是指和。

7、机器人工作范围是指机器人或所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。

第二章

1、工业机器人的末端操作器，大致可分为以下几类：

取料手、吸附式取料手、专用操作器及转换器、灵巧手、其他手。

2、平面平行移动机构都采用的铰链机构。

3、在通用机器人上安装焊枪就成为一台机器人,安装拧螺母机则成为一台机器人。

4、换接器由两部分组成：

和。

5、弹性力手爪的特点是其夹持物体的抓力是由弹性元件提供的,不需要专门的驱动装置,在抓取物体时需要一定的,而在卸料时,则需要一定的。

6、按机器人手臂的运动形式分，手臂有运动的，有运动的，还有复合运动的。

7、按手臂的结构形式区分，手臂有单臂式、及3种。

8、机器人手臂的、及横向（或纵向）移动均属于直线运动。

9、机器人的驱动方式一般有三种、、电动。

10、是目前所有驱动装置中最廉价的动力源。

第三章

1、在机器人运动学和动力学分析中广为应用。

2、以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述这些坐标系之间的和。

3、机器人的轨迹指操作臂在运动过程中的、速度和。

4、轨迹规划是指根据作业任务要求确定并实时计算和生成。

第四章

1、视觉系统可以分为、、和图像输出等几个部分。

2、机器人触觉可分为接触觉、、、滑觉和五种。

3、握持机器人手指用一个固定的力,通常是用最大可能的力握持物体。

握持根据物体和工作目的不同,使用适当的力握持物体。

握力可变或是自适应控制的。

4、通常将机器人的力传感器分为以下3类：

、腕力传感器、。

5、、是机器人最起码的感觉要求。

6、电位式位移传感器由一个和一个组成。

7、多感觉智能机器人由机器人本体、、、计算机系统和

组成。

8、多传感器系统共有接近觉、、滑觉、、热觉、、视觉等七种感觉。

第五章

1、工业机器人的控制系统可分为两大部分：

一部分是对其的控制；另一部分是工业机器人与的协调控制。

2、机器人控制系统是一个与和动力学原理密切相关的、有耦合的、的

控制系统。

3、工业机器人控制系统的主要功能有：

与。

4、示教再现控制的内容主要包括方式和方式。

5、示教方式总的可分为方式和方式。

6、示教编程一般可分为示教编程和示教编程。

7、电动机根据输出形式分，可以分为和。

8、工业机器人网络接口包括接口和接口。

第六章

1、在机器人专用语言未能实用之前，最常使用汇编语言、语言、PASCAL语言、语言来编写程序。

2、机器人语言至少应包括以下几个模块：

、状态自检模块、键盘命令处理模块、、编辑操作模块、、单步操作模块及再现操作模块。

3、AL变量的基本类型有、矢量（VECTOR）、、坐标系（FRAME）和。

4、AL中的标量可以表示、、角度、或者它们的组合。

5、MOVE语句用来表示机器人由到的运动。

6、对象级语言是靠的变化给出大概的描述,把机器人的工作的一种语言。

第七章

1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，可按4个阶段进行：

、机器人工作站和生产线的详细设计、及交付使用。

2、在生产中引入工业机器人系统时，根据技术方案，需要按机器人系统、、控制系统、等逐项进行估价。

3、可行性调查,主要包括:

用户和相似作业的等。

4、工业机器人系统在交付使用后，为达到和保持预期的性能和目标，应对系统进行

，并进行。

5、采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的、和。

6、机器人的作业内容大致可以分为、搬运作业和喷涂、作业两种基本类型。

7、FMS在加工变速箱中的应用,该系统由平板输送机的、和机床组合而成。

三、选择题

第一章

1、机器人按照应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（）。

A、工业机器人B、极限作业机器人

C、娱乐机器人D、智能机器人

2、最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）。

A、戴沃尔B、约瑟夫·英格伯格

C、理查德·豪恩D、比尔·盖茨

3、示教盒属于哪个机器人子系统（）。

A、驱动系统B、机器人-环境交互系统

C、人机交互系统D、控制系统

4、我国于哪一年开始研制自己的工业机器人。

（）

A、1958年B、1968年

C、1986年D、1972年

5、世界上第一个机器人公司成立于（）。

A、英国B、美国

C、法国D、日本

6、下列常用坐标型机器人机构简图中，表示球坐标型的图形是（）。

第二章

1、工业机器人的主要机械部分不包括一下哪一部分：

（）

A、末端操作器B、手掌

C、手腕D、手臂

2、工业机器人一般用于夹持炽热工件的手指是：

（）

A、长指B、薄指

C、尖指D、拇指

3、工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于期望的姿态。

A、3B、4

C、6D、9

4、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转，用（）表示。

A、BB、Y

C、RD、P

5、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰，用（）表示。

A、BB、Y

C、RD、P

6、工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转，用（）表示。

A、BB、Y

C、RD、P

7、常用的手臂回转运动机构不包括以下哪种（）。

A、齿轮传动机构B、链轮传动机构

C、连杆机构D、丝杠螺母机构

8、工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。

A、固定不变B、灵活变动

C、定期改变D、无法确定

9、下列图形中，根据车轮转向角，判断哪种图形是正确的旋转方式：

（）

10、步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文字母表示依次为：

（）

A、SM、DM、ACB、SM、DC、AC

C、SM、AC、DCD、SC、AC、DC

11、直线驱动机构中，传动效率最高的是：

（）

A、齿轮齿条装置B、普通丝杠

C、滚珠丝杠D、曲柄滑块

第三章

1、机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。

A、静态位置B、速度

C、加速度D、受力

2、轨迹规划即将所有的关节变量表示为（）的函数。

A、位移B、速度

C、时间D、加速度

第四章

1、以下哪种不属于机器人触觉（）。

A、压觉B、力觉

C、滑觉D、视觉

2、以下哪种不是接触觉传感器的用途。

（）

A、探测物体位置B、检测物体距离

C、探索路径D、安全保护

3、（）适用于较长距离和较大物体的探测。

A、电磁式传感器B、超声波传感器

C、光反射式传感器D、静电容式传感器

4、机器人作业过程分两类，一类是非接触式，一类是接触式。

下面哪种机器人属于非接触式作业机器人。

（）

A、拧螺钉机器人B、装配机器人

C、抛光机器人D、弧焊机器人

5、通常机器人的力传感器不包括（）。

A、握力传感器B、腕力传感器

C、关节力传感器D、指力传感器

6、以下哪个元件不属于光电编码器的主要元件。

（）

A、多路光源B、光敏元件

C、电阻器D、光电码盘

7、五位二进制光电编码盘（格雷码编码盘）分辨的最小角度为（）

A、11.25°B、22.5°

C、5.625°D、45°

第五章

1、点位控制方式（PTP）的主要技术指标是：

（）。

A、定位精度和运动时间B、定位精度和运动速度

C、运动速度和运动时间D、位姿轨迹和运动速度

2、连续轨迹控制方式（CP）的主要技术指标是：

（）。

A、定位精度和运动时间B、位姿轨迹跟踪精度和平稳性

C、位姿轨迹和平稳性D、位姿轨迹跟踪精度和运动时间

3、改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法。

（）

A、电压控制法B、电容控制法

C、极数变换法D、频率控制法

4、当希望机器人进行快速运动而选定电动机时,选择（）的电动机比较好。

A、转动惯量大且转矩系数大B、转动惯量大且转矩系数小

C、转动惯量小且转矩系数大D、转动惯量小且转矩系数小

5、以下不属于工业机器人的控制系统硬件主要组成部分的是：

（）

A、传感装置B、控制装置

C、关节伺服驱动部分D、减速装置

6、设位置的确定精度为0.02mm。

滚珠丝杠每转一转,滚珠螺母移动5mm。

减速比为Z1/Z2

=1／10。

则每一转对应的脉冲数应为（）。

A、50个脉冲/转B、100个脉冲/转

C、250个脉冲/转D、25个脉冲/转

第六章

1、以下哪点不是示教盒示教的缺点：

（）

A、难以获得高控制精度B、难以获得高速度

C、难以与其他设备同步D、不易与传感器信息相配合

2、（）直接指定操作内容，机器人必须一边思考一边工作。

这是一种水平很高的机器人程序语言。

A、任务级语言B、对象级语言

C、动作级语言D、操作级语言

3、在AL语言中，旋转用函数（）来构造。

A、FRAMEB、VECTOR

C、ROTD、TRANS

4、在AL语言中，坐标系可通过调用函数（）来构成。

A、FRAMEB、VECTOR

C、ROTD、TRANS

5、在AL语言中：

MOVE　barmTO@-2*zhat*inches；该指令表示：

（）

A、机械手从当前位置向上移动2英寸

B、机械手从当前位置向下移动2英寸

C、机械手从当前位置向左移动2英寸

D、机械手从当前位置向右移动2英寸

第七章

1、要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）。

A、制作准备B、制作与采购

C、安装与试运行D、运转率检查

2、装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题。

（）

A、作业行程B、机器重量

C、工作速度D、承载能力

3、在汽车焊接生产线上引入机器人的主要原因不包括哪一条。

（）

A、可以提高汽车产量B、适应汽车产品的多样化

C、可以提高产品质量D、能提高生产率

4、在用机器人进行弧焊作业中，对夹具的要求描述错误的是：

（）

A、减少定位误差B、装拆方便

C、工件的固定和定位自动化D、回避与焊枪的干涉

四、简答题

第一章

1、简述工业机器人的定义？

2、工业机器人主要用于哪几个方面？

3、工业机器人的基本组成是什么？

4、工业机器人的技术参数包括哪些？

5、并联机器人的特点是什么？

6、目前我国机器人研究的主要内容是什么？

第二章

1、按图简述挤压排气式取料手的工作原理？

答：

2、磁吸附式取料手的适用场合？

3、什么叫R关节、B关节，什么叫RPY运动？

4、足式步行机构相比于车轮式行走机构的优点在于哪方面？

5、机器人采用履带方式有哪些优点？

6、制动器的作用是什么？

第三章

1、工业机器人动力学分析中常见的两类问题是什么？

2、用拉格朗日法建立机器人动力学方程的步骤是什么？

3、轨迹规划的一般问题有哪三个？

第四章

1、工业机器人视觉系统的硬件组成有哪些？

它们各自的作用是什么？

2、工业机器人检测物体滑动的方法有哪些？

3、从机器人对物体施加力的大小看,握持物体的方式可分为哪三类？

4、光学测距法中常见的光学原理有哪些？

第五章

1、示教编程控制的优缺点是什么？

2、电动机在机器人中应用时，应具备哪些基本性能？

3、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？

第六章

1、示教方式编程（手把手示教）的缺点是什么？

2、工业机器人的主要编程方式有哪几种？

第七章

1、机器人工作站和生产线的详细设计分哪几步？

2、对机械加工的自动化生产，根据生产线的形态，一般分成哪些情况？

3、电动机轴加工自动生产线的主要装置有哪些？

4、以吊扇电机自动装配作业系统为例：

装配系统的安全措施应注意哪几方面内容？

5、柔性自动化的主要特征和目标是什么？

6、在柔性自动化生产中，若工件在各工序的加工时间不同时，应如何处理？

五、识图与填图题

1、试解释图中PUMA562机器人的传动方式。

2、填图题

1、图示为视觉的硬件组成，请填写图中空缺。

视觉系统的硬件组成

2、图示为接近觉传感器，请填写图中空缺。

接近觉传感器

3、图示为多感觉智能机器人的组成，请填写图中空缺。

多感觉智能机器人的组成

4、图示为多感觉智能机器人控制系统结构，请填写图中空缺。

多感觉智能机器人控制系统结构

1、2、3、

4、5、6、

7、8、9、

10、接触觉、滑觉、接近觉传感器11、

12、不同截面和不同材质的试件若干

5、图示为工业机器人控制系统构成，请填写图中空缺。

6、当采用以装卸为主要作业内容的工业机器人实现自动化时,决定外围设备的过程如图所示。

请填写图中空缺。

六、编程题

1、VAL-Ⅱ语言：

通过下面程序来描述其命令语句。

1PROGRAM　TEST

2SPEED　30　ALWAYS

3height＝50

4MOVES　p1

5MOVE　　p2

6REACT　1001　

7BREAK

8DELAY　2

9IFSIG（1001）　GOTO　100

10　OPEN

11MOVE　p5

12SIGNAL　2

13APPRO　p6,height

14MOVE　p6

15CLOSE

16DEPART　height

17MOVE　p1

18TYPE　“all　done”

19END

2、按图解释下列AL语言语句。

图示机器人插螺栓作业的示意图,可以建立起图中的base坐标系、beam坐标系、feeder坐标系、T6坐标系和E坐标系,程序如下请解释:

base＜－FRAME（nilrot,VECTOR（20,0,15）*inches）;

beam＜－FRAME（ROT（Z,90*deg）,VECTOR（20,15,0）*inches）;

feeder＜－FRAME（nilrot,VECTOR（25,20,0）*inches）;

T6＜-base*TRANS（ROT（x,180*deg）,VECTOR（15,0,0）*inches）;

E＜-T6*TRANS（nilrot,VECTOR（0,0,5）*inches）;