51单片机控制多路舵机.docx
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51单片机控制多路舵机
51单片机控制多路舵机
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该实验例程是实现8个舵机在两个角度之间摆动。
0度和90度
通过该例程，读者要学会分时复用定时器，用1个定时器来产生多路PWM的思想。
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#include<12c5a.H>//STC12C5A系列单片机
voiddelay（uint16time）;//软件延时函数
voidTimer_init（）;//定时器初始化函数
voidTimer0（uint32us）;//定时器0定时函数
uint16pos[2][9]={//上一节中控制一个舵机这里只需要两个数。
sbitpwm9=P3^4;
sbitpwm8=P0^5;
sbitpwm7=P0^6;
sbitpwm6=P0^7;
sbitpwm5=P4^6;
sbitpwm4=P4^1;
sbitpwm3=P4^5;
sbitpwm2=P4^4;
sbitpwm1=P2^7;
/**************************************************************************************************
函数名：
main（）
功能：
入口函数
备注：
/***************************************************************************************************/
voidmain（）
{
uint8i=0;
P0M1=0;//设置P口为强推免输出模式，下同
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
P4M1=0;
P4M0=0XFF;
P5M1=0;
P5M0=0XFF;
P4SW|=0X70;
Timer_init（）;//定时器初始化
Timer0（31）;//通过一个定时值进入定时循环
while
（1）
{
for（i=1;i<9;i++）//pos[0]位置
pwm[i]=pos[0][i];
delay（1000）;
for（i=1;i<9;i++）//pos[1]位置
pwm[i]=pos[1][i];
delay（1000）;//舵机在两个角度之间摆动
}
}
/**************************************************************************************************
函数名：
delay（uint16time）
功能：
软件延时函数
参数：
time定时值，其大小与延时长短成正比
备注：
/***************************************************************************************************/
voiddelay（uint16time）
{
uint16i;
uint16j;
for（i=0;i<1000;i++）
for（j=0;j}
/**************************************************************************************************
函数名：
timer_init（）
功能：
定时器初始化函数
备注：
1T
/***************************************************************************************************/
voidTimer_init（）
{
EA=1;//开总中断
AUXR|=0xC0;//T0,T1工作在1T
TMOD|=0x11;//T0工作在方式1,16位
ET0=1;//开定时器0中断
}
/**************************************************************************************************
函数名：
timer0（uint32us）
功能：
定时器0定时函数
参数：
us,毫秒。
精确定时。
备注：
晶振12M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
voidTimer0（uint32us）
{
uint32valu;
valu=us*12;//工作在1T，最大定时时间2700us
valu=valu;
valu=0xffff-valu;//
TH0=valu>>8;
TL0=（valu<<8）>>8;
TR0=1;//T0开始工作
}
/**************************************************************************************************
函数名：
T0zd（void）interrupt1
功能：
定时器0中断函数
备注：
控制8个舵机
/***************************************************************************************************/
voidT0zd（void）interrupt1
{
staticuint8i=1;
switch（i）//
{
case1:
{
pwm1=1;
Timer0（pwm[1]）;//定时
}break;
case2:
{
pwm1=0;//pwm1变低
Timer0（2500-pwm[1]）;//定时
}break;
case3:
{
pwm2=1;//pwm2变高
Timer0（pwm[2]）;//定时时常为pwm[2]
}break;
case4:
{
pwm2=0;//pwm2变低
Timer0（2500-pwm[2]）;//定时时常为pwm[2]
}break;
case5:
{
pwm3=1;//pwm3变高
Timer0（pwm[3]）;//定时时常为pwm[3]
}break;
case6:
{
pwm3=0;//pwm3变低
Timer0（2500-pwm[3]）;//定时
}break;
case7:
{
pwm4=1;//pwm4变高
Timer0（pwm[4]）;//定时
}break;
case8:
{
pwm4=0;//pwm4变低
Timer0（2500-pwm[4]）;//定时
}break;
case9:
{
pwm5=1;//pwm5变高
Timer0（pwm[5]）;//定时
}break;
case10:
{
pwm5=0;//pwm5变低
Timer0（2500-pwm[5]）;//定时
}break;
case11:
{
pwm6=1;//pwm6变高
Timer0（pwm[6]）;//定时
}break;
case12:
{
pwm6=0;//pwm6变低
Timer0（2500-pwm[6]）;//定时
}break;
case13:
{
pwm7=1;//pwm7变高
Timer0（pwm[7]）;//定时
}break;
case14:
{
pwm7=0;//pwm7变低
Timer0（2500-pwm[7]）;//定时
}break;
case15:
{
pwm8=1;//pwm8变高
Timer0（pwm[8]）;//定时
}break;
case16:
{
pwm8=0;//pwm8变低
Timer0（2500-pwm[8]）;//定时
i=0;
}break;
default:
break;
}
i++;
}
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