机器人数控机床自动上下料项目.docx

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机器人数控机床自动上下料项目

实用标准文案

上下料装配系统总体方案控制柜，仓库，上料输送线工PLC加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜，而数控机床则对搬运的工件进行加工处作站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配，理，机器人与数控机床配合零件的加工入仓。

准备条件加工装配工作站运行的准备条件）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。

转盘旋转（1到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。

机器人运行无。

）机器人选择远程模式，机器人在作业原点（2,报警无。

3）机器人报警无，CNC（就绪。

卡盘上无工件，CNC（4）CNC

工作流程）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。

1（处，发出机器50cm正前方CNC

（2）机器人接到上料开始信号，机器人搬运工件到达

人上料完成信号。

发出机器人送料开始信号。

CNCCNCCNC3（）接到上料完成信号，门打开，门开到位，精彩文档．

实用标准文案

处，50cmCNC正前方CNC（4）机器人接到送料开始信号，机器人将工件送入，返回

发出机器人送料完成信号。

加CNCCNC加工开始，门关闭，CNC接到送料完成信号，CNCCNC门关到位，（5）门开到位，发出机器人取料开始信号。

门打开，CNC工完成，CNC

发出机器人取料完成信号。

内的工件取出，机器人接到取料开始信号，）机器人将CNC（6门关闭到位，发出机器人入仓门关闭，CNCCNC接到机器人取料完成信号，CNC7（）装配开始信号。

）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配8（）机器人接到装配完成信号，机9台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。

（则机器人停止搬运，待清仓与加料（含八个）器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。

按下复位按钮，系统继续运行。

加配件后，）暂停：

按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。

10（输出复位（除警示灯（红）、机急停：

拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运，PLC

急停清除，CNCCNC器人急停、急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及按下仓库清空，手动恢复各部分为初始状态，机器人选择示教模式回原点，旋转转换开关，启动按钮工作站运作重新开始。

闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。

待按下启动按钮设备运1HZ条件没准备好时，黄灯注：

以及急停后各部件初始急停时红灯常亮。

转换开关用于手动与自动间的切换，行绿灯常亮，状态的恢复。

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实用标准文案

上下料装配工作站系统配型备厂名上下料机器人与控制六关节机器日本株式会社安川电MH安本日本株式会社安川电DX10机器人控制

加工中数控机CN德国西门TOM-ZH540有（中国OMRONCP1L-M欧姆龙自动系统控PL公0D输2点欧姆龙自动（中国有扩展输I/扩展单CP1L-32E公配件台的转步进电?

86BYG2505齿有（中国欧姆龙自动装配1仓光电传感E3Z-LS6物料公工作站启动与停复位按LA42P-10/G/Y/Schneide启工作站急SchneideLA42J-11/急停按1精彩文档．

实用标准文案

电机驱动1两相0.90/1.80步进驱动器聚英电工作站控TPC-7062北京昆仑通触摸自Schneide转换开SBQ1A-63手山东永昌电力设备有限供变压DX10AC380v-AC220山东永昌电力设备有限步进驱动供AC220v-AC110变压司上下料装配工作站硬件系统设计上下料装配工作站硬件的系统设计包括工作站主电路的设计，控制柜及其内部设备的配置，PLCPLC的接口电路，机器人与i/oPLC的表，外围设备（传感器、按钮、驱动器）与的接口电路。

工作站主电路系统设计控制柜及其设备配置控制柜设计PLC、驱动器、开关电源、端子排等元器件安放位置的设计。

控制柜的设计包括空开、PLCPLC

控制柜设计如图所示。

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实用标准文案

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实用标准文案

控制柜设备配置

设备标识符/规格设备名称设备型号

DZ47-60断路器3PQSCHNT

DZ47-32、QF1QF5断路器CHNT3P

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实用标准文案

DZ47-10断路器2PQF2QF4、QF3、CHNT

ELIX3插、插2插

RT18-2F熔断

接线端子P

AC220v~AC110vAC220v~DC5开关电开关电

CP1L-M60D可编程器PL

两相驱步进驱动步进驱

表机器人工作站i/oI/数控机床上下料表O触摸输出名称名称工位输入工位屏w0.0100.0脉冲0.00启动步进驱动开关按钮00w0.010.01方向复位100.01

0.02暂停

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实用标准文案

0.03急停

W0.100.0转换开警示0.0绿w0.100.0红W0.100.0黄配件台定0.0转盘旋转到

w0.100.机器人伺机器使w0.100.0机器机器人启机器人运行0.0机器人w0.00.0机器人伺服使100.0机器人w1.0机器人报错1.0101.01.0机器人选择远

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实用标准文案

模机器人在作业1.0w1.机器人上101.机器人信开w1.101.0机器人送料开w1.101.机器人取1.0机器人信号机器人上料完开w1.机器人入仓装101.0机器人送料完1.0开1.0机器人取料完

w1.101.0数控机CN急机器人装配完1.0门CNw1.0101.0101.0CN门关w1.

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实用标准文案

w1.102.02.0加工开数控机CNCN就2.0CN报

2.0CN门开到

2.0CN门关到

2.0CN加工完

2.0号物料

2.0号

2.0号

3.0号

3.0号

3.0号

3.0号

3.0号

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实用标准文案

3.051仓库号仓库

3.0号仓

3.0号仓

4.0号仓

4.0号仓

4.0号仓

4.0号仓

4.0号仓

备注

上下料装配工作站软件系统设计程序设计上下料装配工作站PLC程序分为：

手动、状态准备、主程序、暂停、急停五个部分。

程PLC机器人上下料工作站序框架如图精彩文档．

实用标准文案

手动手动程序部分主要是为了测试各部件的动作正常及急停后初始状态的恢复，程序如图

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实用标准文案

状态准备不满足条件指示灯情况及按钮启状态准备主要包括：

自动手动切换、满足条件指示灯情况、程序如图动。

状态准备PLC

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实用标准文案

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实用标准文案

主程序加工、CNC主程序部分主要包括：

机器人启动、机器人上料、机器人送料、机器人取料、机器人入仓装配、对于加工工件数目的判断等。

）机器人启动1（机器人启动程序需先接通伺服使能，具体程序如图精彩文档．

实用标准文案

）机器人上料（2把门打开，程序CNC出停下，并通知机器人夹取物料台上的工件在数控机床正前方50cm如图

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实用标准文案

）机器人送料程序（3。

机器人将工件送入数控机床，CNC门关闭通知机床加工开始，程序如图

加工CNC4（）加工之后门开通知机器人来取料，程序如图CNC

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实用标准文案

）机器人取料（5门关闭开始进入装配阶段，程序如图机器人将料取出，CNC精彩文档．

实用标准文案

）机器人入仓装配程序（6入仓装并夹取配料台上的工件装配进仓库的工件上，机器人将工件夹取放入仓库指定位置，配程序如图精彩文档．

实用标准文案

）机器人回原点旋转盘旋转（7度将新的工件转到机器人夹取位置，程序如图机器人回原点位置，旋转盘旋转45

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实用标准文案

）工件判断8（序根据加工的个数判断机器人是否接着上下料，程序如图精彩文档．

实用标准文案

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实用标准文案

暂停）9（程序需单列，暂停只是机器人运动的暂停，程序如图暂停PLC精彩文档．

实用标准文案

）急停（10急工作站遇到特殊情况，按下急停按钮机器人伺服、启动断开，警示灯（红）常亮，CNC具体程序如图停加工停止，机器人各信号点复位，PLC精彩文档．

实用标准文案

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实用标准文案

上下料装配工作站机器人程序设计机床上下料机器人程序注释程序序号

1NOP程序标号2*L0

3CLEARB0001；初始化和置记忆存储器CLEARB0011B000B0010为精彩文档．

实用标准文案

信号；初始化”机器人装配完成）=OFF清除“4DOUTOUT#（12手爪松开；初始化HANDOPEN5CALLJOB：

程序标号6*L10

指令”等待PLC“机器人上料开始7WAITIN#（9）=ON

机器人作业原点，关键示教点8MOVJVJ=10.00PL=0

*L19JUMP*L1IFB000=0如果夹取第一块工件，跳转至*L210JUMP*L2IFB000=1如果夹取第二块工件，跳转至*L311JUMP*L3IFB000=2如果夹取第三块工件，跳转至*L4如果夹取第四块工件，跳转至12JUMP*L4IFB000=3

*L5如果夹取第五块工件，跳转至13JUMP*L5IFB000=4

*L614JUMP*L6IFB000=5如果夹取第六块工件，跳转至*L715JUMP*L7IFB000=6如果夹取第七块工件，跳转至*L8如果夹取第八块工件，跳转至16JUMP*L8IFB000=7

个工件时程序标号夹取第117*L1

中间移动点18MOVJVJ=15.00PL=3

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点19MOVJVJ=15.00PL=3

个工件120MOVLV=83.3开始夹取第*L9跳转至21JUMP*L9

个工件时程序标号222*L2夹取第中间移动点23MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点24MOVJVJ=15.00PL=3

个工件开始夹取第225MOVLV=83.3

*L926JUMP*L9跳转至个工件时程序标号327*L3夹取第中间移动点28MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点29MOVJVJ=15.00PL=3

个工件开始夹取第330MOVLV=83.3

*L9跳转至31JUMP*L9

个工件时程序标号夹取第432*L4

中间移动点33MOVJVJ=15.00PL=3

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点34MOVJVJ=15.00PL=3

个工件435MOVLV=83.3开始夹取第*L9跳转至36JUMP*L9

个工件时程序标号537*L5夹取第中间移动点38MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点39MOVJVJ=15.00PL=3

个工件开始夹取第540MOVLV=83.3

*L941JUMP*L9跳转至个工件时程序标号642*L6夹取第中间移动点43MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点44MOVJVJ=15.00PL=3

个工件开始夹取第645MOVLV=83.3

*L9跳转至46JUMP*L9

个工件时程序标号夹取第747*L7

中间移动点48MOVJVJ=15.00PL=3

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点49MOVJVJ=15.00PL=3

个工件750MOVLV=83.3开始夹取第*L9跳转至51JUMP*L9

个工件时程序标号852*L8夹取第中间移动点53MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点54MOVJVJ=15.00PL=3

个工件开始夹取第855MOVLV=83.3

*L956JUMP*L9跳转至程序标号57*L9

手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE58CALLJOB：

159INCB000上料数加中间移动点60MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点61MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点62MOVLV=83.3

处停下正前方夹取工件移动到63MOVLV=83.3CNC0.5m精彩文档．

实用标准文案

信号机器人上料完成”64PULSEOUT#（9）T=1向PLC发出1s“指令”PLC“65WAITIN#（10）=ON等待机器人送料开始中间移动点66MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点67MOVJVJ=15.00PL=3

机器人接近卡盘，关键示教点68MOVLV=83.3

手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN69CALLJOB：

中间移动点70MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点71MOVJVJ=50.00PL=3

处）正前方0.5m72MOVJVJ=5.00PL=3中间移动点（返回CNC信号”PLC发出1s“机器人送料完成73PULSEOUT#（10）T=1向指令PLC“机器人取料开始”74WAITIN#（11）=ON等待中间移动点75MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点76MOVJVJ=50.00PL=3

机器人接近卡盘，关键示教点77MOVJVJ=5.00PL=3

手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序：

78CALLJOBHANDCLOSE

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点79MOVJVJ=50.00PL=3

处）正前方0.5m80MOVJVJ=5.00PL=3中间移动点（返回CNC信号”PLC发出1s“机器人取料完成81PULSEOUT#（11）T=1向指令”等待PLC“机器人入仓装配开始82WAITIN#（12）=ON

中间移动点83MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点84MOVJVJ=50.00PL=3

*L1185JUMP*L11IFB001=0如果入仓第一块工件，跳转至*L1286JUMP*L12IFB001=1如果入仓第二块工件，跳转至*L13如果入仓第三块工件，跳转至87JUMP*L13IFB001=2

*L14如果入仓第四块工件，跳转至88JUMP*L14IFB001=3

*L1589JUMP*L15IFB001=4如果入仓第五块工件，跳转至*L1690JUMP*L16IFB001=5如果入仓第六块工件，跳转至*L17如果入仓第七块工件，跳转至91JUMP*L17IFB001=6

*L1892JUMP*L18IFB001=7如果入仓第八块工件，跳转至个工件时程序标号入仓装配第93*L111精彩文档．

实用标准文案

中间移动点94MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点95MOVJVJ=50.00PL=3

接近仓库，重要示教点96MOVLV=250PL=1

手爪释放，调用手爪释放子程序97CALLJOB：

HANDOPEN

中间移动点98MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点99MOVJVJ=50.00PL=3

接近配件，重要示教点100MOVLV=250PL=1

手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE101CALLJOB：

中间移动点102MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点103MOVJVJ=50.00PL=3

接近工件，重要示教点104MOVLV=250PL=1

中间移动点105MOVJVJ=15.00PL=3

手爪释放配件，调用手爪释放子程序：

106CALLJOBHANDOPEN

中间移动点107MOVJVJ=50.00PL=3

中间移动点108MOVJVJ=50.00PL=3

精彩文档．

实用标准文案

*L9跳转至109JUMP*L19

个工件时程序标号2110*L12入仓装配第中间移动点111MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点112MOVJVJ=50.00PL=3

接近仓库，重要示教点113MOVLV=250PL=1

手爪释放，调用手爪释放子程序：

HANDOPEN114CALLJOB中间移动点115MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点116MOVJVJ=50.00PL=3

接近配件，重要示教点117MOVLV=250PL=1

手爪夹紧配件，调用手爪夹紧子程序118CALLJOB：

HANDCLOSE

中间移动点119MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点120MOVJVJ=50.00PL=3

接近工件，重要示教点121MOVLV=250PL=1

中间移动点122MOVJVJ=15.00PL=3

手爪释放配件，调用手爪释放子程序：

123CALLJOBHANDOPEN

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点124MOVJVJ=50.00PL=3

中间移动点125MOVJVJ=50.00PL=3

*L9126JUMP*L19跳转至个工件时程序标号127*L13入仓装配第3中间移动点128MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点129MOVJVJ=50.00PL=3

接近仓库，重要示教点130MOVLV=250PL=1

手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN131CALLJOB：

中间移动点132MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点133MOVJVJ=50.00PL=3

接近配件，重要示教点134MOVLV=250PL=1

手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE135CALLJOB：

中间移动点136MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点137MOVJVJ=50.00PL=3

接近工件，重要示教点138MOVLV=250PL=1

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点139MOVJVJ=15.00PL=3

手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN140CALLJOB：

中间移动点141MOVJVJ=50.00PL=3

中间移动点142MOVJVJ=50.00PL=3

*L9143JUMP*L19跳转至个工件时程序标号入仓装配第4144*L14

中间移动点145MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点146MOVJVJ=50.00PL=3

接近仓库，重要示教点147MOVLV=250PL=1

手爪释放，调用手爪释放子程序148CALLJOB：

HANDOPEN

中间移动点149MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点150MOVJVJ=50.00PL=3

接近配件，重要示教点151MOVLV=250PL=1

手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序：

HANDCLOSE152CALLJOB中间移动点153MOVJVJ=15.00PL=3

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点154MOVJVJ=50.00PL=3

接近工件，重要示教点155MOVLV=250PL=1

中间移动点156MOVJVJ=15.00PL=3

手爪释放，调用手爪释放子程序157CALLJOB：

HANDOPEN

中间移动点158MOVJVJ=50.00PL=3

中间移动点159MOVJVJ=50.00PL=3

*L9160JUMP*L19跳转至个工件时程序标号5161*L15入仓装配第中间移动点162MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点163MOVJVJ=50.00PL=3

接近仓库，重要示教点164MOVLV=250PL=1

手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN165CALLJOB：

中间移动点166MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点167MOVJVJ=50.00PL=3

接近配件，重要示教点168MOVLV=250PL=1

精彩文档．

实用标准文案

手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序HANDCLOSE169CALLJOB：

中间移动点170MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点171MOVJVJ=50.00PL=3

接近工件，重要示教点172MOVLV=250PL=1

中间移动点173MOVJVJ=15.00PL=3

手爪释放，调用手爪释放子程序：

HANDOPEN174CALLJOB中间移动点175MOVJVJ=50.00PL=3

中间移动点176MOVJVJ=50.00PL=3

*L9跳转至177JUMP*L19

个工件时程序标号178*L16入仓装配第6中间移动点179MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点180MOVJVJ=50.00PL=3

接近仓库，重要示教点181MOVLV=250PL=1

手爪释放，调用手爪释放子程序：

HANDOPEN182CALLJOB中间移动点183MOVJVJ=15.00PL=3

精彩文档．

实用标准文案

中间移动点184MOVJVJ=50.00PL=3

接近配件，重要示教点185MOVLV=250PL=1

手爪夹紧，调用手爪夹紧子程序186CALLJOB：

HANDCLOSE

中间移动点187MOVJVJ=15.00PL=3

中间移动点188MOVJVJ=50.00PL=3

接近工件，重要示教点189MOVLV=250PL=1

中间移动点190MOVJVJ=15.00PL=3

手爪释放，调用手爪释放子程序HANDOPEN191CALLJOB：

中间移动点192M