matlaB期末作业.docx

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matlaB期末作业

MATLAB作业

车晓东

09901304

一、

（1）建立数学模型

>>num=[1];

>>den=conv（[0.210],[0.151]）;

>>G=tf（num,den）

Transferfunction:

1

-----------------------

0.03s^3+0.35s^2+s

（2）根轨迹

（3）K值的确定

>>K=0:

0.05:

200;

rlocus（G,K）

[K,POLES]=rlocfind（G）

selected_point=

0.0059+5.6522i

K=

11.1956

POLES=

-11.5728

-0.0469+5.6784i

-0.0469-5.6784i

（4）超前校正

sigma=0.2;

zeta=（（log（1/sigma））^2/（（pi）^2+（log（1/sigma））^2））^（1/2）;

wn=3/zeta;

p=[12*zeta*wnwn*wn];

s=roots（p）

>>s1=s

（1）;

ng=1;

dg=[0.030.3510];

ngv=polyval（ng,s1）;

dgv=polyval（dg,s1）;

g=ngv/dgv;

theta=angle（g）;

phic=pi-theta;

phi=angle（s1）;

thetaz=（phi+phic）/2;

thetap=（phi-phic）/2;

zc=real（s1）-imag（s1）/tan（thetaz）;

pc=real（s1）-imag（s1）/tan（thetap）;

nc=[1-zc];

dc=[1-pc];

Gc=tf（nc,dc）

>>G=tf（ng,dg）;

rlocus（Gc*G）

sgrid（0.4559,[]）

>>step（feedback（20.3*Gc*G,1））

（4）校正前后的simulink仿真模型

1）校正前

2）校正后

（5）校正前单位响应曲线和单位脉冲曲线：

>>num=[01];

>>den=[0.030.3510];

>>G=tf（num,den）;

>>G0=feedback（G,1）；

>>step（G0）

校正前单位响应

impulse（G0）

校正前单位脉冲响应

校正后单位响应曲线和单位脉冲曲线：

>>num=[20.357.4287];

>>den=[0.030.8096.35515.30];

>>G=tf（num,den）;

>>G0=feedback（G,1）

>>step（G0）

校正后单位响应

>>impulse（G0）校正后单位脉冲响应

（二）

（1）

>>num=10;

den=[0.10.710];

G=tf（num,den）;

nyquist（G）

局部放大后可以看到Nyquist不包含（-1，j0），故稳定。

（二）

>>delta=7.3;

s=tf（'s'）;

G=10/（s*（0.2*s+1）*（0.5*s+1））;

margin（G）

[gm,pm]=margin（G）

phim1=50;

phim=phim1-pm+delta;

phim=phim*pi/180;

alfa=（1+sin（phim））/（1-sin（phim））

a=10*log10（alfa）;

[mag,phase,w]=bode（G）;

adB=20*log10（mag）;

wm=spline（adB,w,-a）;

t=1/（wm*sqrt（alfa））;

Gc=（1+alfa*t*s）/（1+t*s）/alfa;

[gmc,pmc]=margin（G*Gc）

figure;

margin（G*Gc）

>>figure;

step（feedback（G,1））

>>figure;

step（feedback（G*Gc,1））