16F876控制电动自行车驱动源程序.docx
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16F876控制电动自行车驱动源程序
16F876控制电动自行车驱动源程序
[日期:
2010-01-30][来源:
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LISTP=16F876
#INCLUDEP16F876.INC
；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器
CBLOCK0X20；自定义寄存器从0X20开始
FLAG1；FLAG1作为标志寄存器
VOLTAGEH；电池电压高位寄存器
VOLTAGEL；电池电压低位寄存器
TSH；手柄电压高位寄存器
TSL；手柄电压低位寄存器
STATE1；霍尔信号采样暂存器1
STATE2；霍尔信号采样暂存器2
STATE3；霍尔信号采样暂存器3
DELAY；延时计数器
COUNT_VOL；低电压采样次数计数器
ACCaLO；ACCa~ACCd为运算用的寄存器
ACCaHI；
ACCbLO
ACCbHI
ACCcLO
ACCcHI
ACCdLO
ACCdHI
TEMP；临时寄存器
TEMP1；临时寄存器（中断用）
SIGN；符号寄存器
COUNT；临时寄存器
W_STACK；中断时用于暂存W寄存器值
ST_STACK；中断时用于暂存STATUS寄存器值
ENDC
；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********
CONSTANTVOLTAGE=0；采电池电压标志位
CONSTANTPWM=1；输出下一次PWM信号标志位
CONSTANTLOWPOWER=2；低电压标志位
CONSTANTSHUTDOWN=3；刹车标志位
CONSTANTOFF=4；复位标志位
CONSTANTAND=0XE0；AND用于获取有效霍尔信号
CONSTANTFULLPWM=0XFF；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
CONSTANTVOLOFFH=0X02；当电池电压低于24AH时,低压保护2.86V/31.5V
CONSTANTVOLOFFL=0X4A
CONSTANTVOLONH=0X02；当电池电压大于266H时，允许电机重开3V/33V
CONSTANTVOLONL=0X66
CONSTANTTSONH=0X01；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电机重新启动
CONSTANTTSONL=0X33
；***复位矢量入口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）***
ORG0X0000
STARTGOTOMAIN；复位后程序进入主程序
；***中断矢量入口程序（PIC单片机的中断矢量入口为0X0004）***
ORG0X0004；中断矢量入口
BTFSCINTCON，RBIF；是否为RB口电平变化中断？
GOTOSAMPLERB；是，进入RB口电平变化中断服务程序
BTFSCPIR1，ADIF；是否为AD采样中断
GOTOAD；是，进入AD中断服务程序
BTFSCINTCON，INTF；是否为刹车中断
GOTOBRAKE；是，刹车中断处理
RETFIE；如都不是，则中断返回
；************逆变桥输出控制表*************
；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有
；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
ORG0X0020；表程序从0X0020单元开始存放（也可以不从这开始）
OUT_TABLE
ADDWFPCL，1
RETLW0X0AF；如霍尔信号为0、0、0，则使RC4、RC6为低电平
RETLW0X0BE；如霍尔信号为0、0、1，则使RC0、RC6为低电平
RETLW0X0FF；没有为0、1、0的霍尔信号对应电机状态
RETLW0X07E；如霍尔信号为0、1、1，则使RC0、RC7为低电平
RETLW0X0CF；如霍尔信号为1、0、0，则使RC4、RC5为低电平
RETLW0X0FF；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态
RETLW0X0D7；如霍尔信号为1、1、0则使RC3、RC5为低电平
RETLW0X077；如霍尔信号为1、1、1则使RC3、RC7为低电平
；***************主程序*****************
ORG0X0100；主程序从0X0100单元开始存储
MAIN
MOVLW0X0FF；由于C口上电复位值不确定，必须先关闭所有MOS管
MOVWFPORTC
BSFSTATUS，RP0；选择存储体1
MOVLW0X02；设置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM
MOVWFTRISC；输出口，其它位为触发信号输出
BCFSTATUS，RP0；选择存储体0
CLRFPIR1；清所有中断标志位
CLRFINTCON；禁止所有中断
MOVLW0X01；设置TMR2预分频值为4
MOVWFT2CON
MOVLWFULLPWM；初始化PWM工作循环寄存器，使PWM占空比为1
MOVWFCCPR1L；输出电压为零
MOVLW0XFF；设置CCP1工作于PWM方式
MOVWFCCP1CON
MOVLW0X0B；CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存MOVWFCCP2CON；器
MOVLW0X081；选择AD转换时钟为32分频，选择AN0通道，并使AD
MOVWFADCON0；转换允许
CLRFTMR2；TMR2计数器清零
CLRFTMR1H；TMR1计数器清零
CLRFTMR1L
CLRFT1CON；TMR1预分频为1，关闭振荡器，工作于定时工作方式
MOVLW0X08；初始化AD采样周期寄存器，T=512μs
MOVWFCCPR2H
MOVLW0X00
MOVWFCCPR2L
BSFSTATUS，RP0；选择存储体1
MOVLW0XEF；RB口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为
MOVWFTRISB；输入，其它未用
MOVLW0XC7；初始化PWM频率为5kHz
MOVWFPR2
MOVLW0X082；AD采样结果右移，RA口引脚均为模拟输入
MOVWFADCON1
BSFOPTION_REG，INTEDG；选择INT在下降沿产生中断
BCFSTATUS，RP0
CALLSAMPLE；确定当前转子位置
CALLOUTPUT；根据采得的状态值触发相应的MOSFET
MOVLW0X0D8；开总中断、外围中断、INT中断和RB口电平变化中断允
MOVWFINTCON；许
BCFPIE2，CCP2IE；CCP2中断禁止
BSFPIE1，ADIE；打开AD采样中断
CLRFFLAG1；清标志位寄存器
CLRFCOUNT_VOL；清电池电压采样计数器
BSFT1CON，TMR1ON；开CCP2，对手柄进行等间隔采样
BSFT2CON，TMR2ON；开CCP1
RETESTBTFSSFLAG1，PWM；TS采样完毕?
GOTONEXT1；没有，转NEXT1
CALLOUT_PWM；TS采样完毕，送出相应的PWM信号
BCFFLAG1，PWM；清PWM允许标志
NEXT1BTFSSFLAG1，LOWPOWER；电压采样完毕？
GOTONEXT2；没有转NEXT2
CALLPOWER；是，调用电压保护子程序处理数据
BTFSCFLAG1，OFF；是否需要复位？
GOTOMAIN；是，单片机复位
NEXT2BTFSSFLAG1，SHUTDOWN；刹车中断到来？
GOTORETEST；否，回转RETEST
CALLBRAKEON；是，调用刹车处理子程序
CLRWDT
BTFSCFLAG1，OFF；OFF=0？
GOTOMAIN；否，单片机复位
GOTORETEST；是，回转RETEST
；***************刹车处理子程序******************
BRAKEONBCFFLAG1，OFF；清复位标志
BCFFLAG1，SHUTDOWN；是，清相应标志位
BTFSSPORTB，0；INT引脚仍为1？
RETURN；否，中断是由干扰引起的，返回
BSFSTATUS，RP0
BCFPIE1，ADIE；禁止AD采样中断
BCFSTATUS，RP0
BCFINTCON，INTE；关RB0中断
MOVLWFULLPWM；PWM输出全高
MOVWFCCPR1L
BCFT1CON，TMR1ON；关闭手柄采样
BREAK2BTFSCADCON0，GO；正在进行AD采样？
GOTOBREAK2；是，等待AD采样完毕
BCFADCON0，CHS0
BCFADCON0，CHS1；选择0采样通道，准备采样手柄电压
BCFPIR1，ADIF；清AD采样中断标志位
MOVLW0X06；延时
MOVWFCOUNT
BREAK3DECFSZCOUNT
GOTOBREAK3
BREAK5BSFADCON0，GO；采样TS值
BREAK4BTFSSPIR1，ADIF；采样完毕？
GOTOBREAK4
BCFPIR1，ADIF
BCFSTATUS，C
MOVFADRESH，0；当前TS值送被减数
MOVWFACCbHI
BSFSTATUS，RP0
MOVFADRESL，0
BCFSTATUS，RP0
MOVWFACCbLO
MOVLWTSONH；1.5V所对应的采样值送减数
MOVWFACCaHI
MOVLWTSONL
MOVWFACCaLO
CALLD_sub；当前TS值减1.5V
MOVLWFULLPWM
MOVWFCCPR1L
CLRWDT
BTFSSACCbHI，7；当前电压值大于1.5V？
GOTOBREAK5；是，重新采样
BTFSCPORTB，0
GOTOBREAK5
BSFFLAG1，OFF；否，置相应的标志位
RETURN；返回
；***************开环PWM输出子程序****************
OUT_PWMBCFFLAG1，PWM；清相应的标志位
MOVFTSH，0；将调速手柄采样值送至被加数
MOVWFACCaHI
MOVFTSL，0
MOVWFACCaLO
MOVLW0XFF；FF1F补码为0XE1，即1.1V
MOVWFACCbHI
MOVLW0X1F
MOVWFACCbLO
CALLD_add
BTFSSACCbHI，7；TS>1.1V?
GOTOPWM1；是，转PWM1
MOVLWFULLPWM；否则输出全高
MOVWFCCPR1L
RETURN
PWM1MOVLW0XFD；0X27B=3.1V
MOVWFACCbHI
MOVLW0X85
MOVWFACCbLO
CALLD_add
BTFSCACCbHI，7；TS>3.1V?
GOTOPWM3
PWM2CLRFCCPR1L
BCFCCP1CON，4
BCFCCP1CON，5
RETURN
PWM3MOVLW0X0FF；1.1V对应的采样值补码送加数
MOVWFACCbHI
MOVLW0X1F
MOVWFACCbLO
CALLD_add；TS-1.1V
CLRFACCaHI；系数K=56=38H送乘数
MOVLW0X3F
MOVWFACCaLO
CALLD_mpy；得到放大128倍的低电平时间K*（TS-1.1V）
MOVFACCcHI，0；将结果取出
MOVWFACCaHI
MOVFACCcLO，0
MOVWFACCaLO
MOVLW0X64；PWM周期T减去低电平时间，得到高电平时间
MOVWFACCbHI
CLRFACCbLO
CALLD_sub
BTFSCACCbHI，7；低电平时间是否大于周期？
GOTOPWM2；是，输出全压
RLFACCbLO；否则，输出与低电平时间对应的高电平时间
RLFACCbHI
MOVFACCbHI，0；D10～D2位送CCPR1L
MOVWFCCPR1L
BCFCCP1CON，5；D0位送CCP1CON5
BTFSCACCbLO，7
BSFCCP1CON，5
BCFCCP1CON，4；D.1位送CCP1CON4
BTFSCACCbLO，6
BSFCCP1CON，4
RETURN；返回
；****************刹车中断服务程序***************
BRAKECALLPUSH；保存现场
BCFSTATUS，RP0；回存储区0
BSFFLAG1，SHUTDOWN；置相应标志位
BCFINTCON，INTF；清中断标志位
CALLPOP；恢复现场
RETFIE；中断返回
；***************低电压保护处理子程序*****************
POWERBCFFLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位
MOVFVOLTAGEH，0
MOVWFACCaHI
MOVFVOLTAGEL，0
MOVWFACCaLO
MOVLWVOLOFFH
MOVWFACCbHI
MOVLWVOLOFFL
MOVWFACCbLO
CALLD_sub
BTFSCACCbLO，7；判断当前电池电压值是否低于保护电压（32V）
RETURN；不是，返回
BCFINTCON，INTE
BCFT1CON，TMR1ON；关闭电流采样
MOVLWFULLPWM
MOVWFCCPR1L
BSFSTATUS，RP0
BCFPIE1，ADIE；禁止AD采样中断
BCFSTATUS，RP0
POWER3BTFSCADCON0，GO；正在进行AD采样？
GOTOPOWER3；是，等待AD采样完毕
BCFPIR1，ADIF；清AD采样中断标志位
BCFADCON0，CHS0
BSFADCON0，CHS1；选择电压采样通道
MOVLW0X06；延时等待通道转换完成
MOVWFCOUNT
POWER4DECFSZCOUNT
GOTOPOWER4
POWER6BSFADCON0，GO；采样电池电压值
POWER5BTFSSPIR1，ADIF；采样完毕？
GOTOPOWER5
BCFPIR1，ADIF；清AD中断标志位
BCFSTATUS，C
MOVFADRESH，0；当前电压值送被加数
MOVWFACCbHI
BSFSTATUS，RP0
MOVFADRESL，0
BCFSTATUS，RP0
MOVWFACCbLO
MOVLWVOLONH；35V电压值送被加数
MOVWFACCaHI
MOVLWVOLONL
MOVWFACCaLO
CALLD_sub；当前电压值减35，与重开电压进行比较
MOVLWFULLPWM
MOVWFCCPR1L
CLRWDT
BTFSCACCbHI，7；当前电压值大于35？
GOTOPOWER6；否，重新采样
BSFFLAG1，OFF；是，置相应的标志位
RETURN；返回
；***电机转子位置采样子程序，状态采样子程序，出口地址：
STATE1***
SAMPLEMOVLWAND；读RB口
ANDWFPORTB，0；分离出有效信息
MOVWFSTATE1；暂存状态值
MOVLW0X08
MOVWFDELAY
DEL1DECFSZDELAY；延时6μs
GOTODEL1
MOVLWAND；读RB口
ANDWFPORTB，0；分离出有效信息，并暂存
MOVWFSTATE2
XORWFSTATE1，0；与上一次状态值相异或
BTFSCSTATUS，Z
RETURN；两个状态值相等则返回
MOVLW0X06；否则延时4μs
MOVWFDELAY
DEL2DECFSZDELAY
GOTODEL2
MOVLWAND；读RB口
ANDWFPORTB，0；提取有效信息并暂存
MOVWFSTATE3
XORWFSTATE1，0；与第一次状态相同吗？
BTFSCSTATUS，Z
RETURN；相同则返回
MOVFSTATE2，0；否则再与第二次状态相比较
XORWFSTATE3，0
BTFSSSTATUS，Z
GOTOSAMPLE；三次状态均不相同则重新采样
MOVFSTATE2，0；第三次状态与第二次相同，则将正确状态赋予STATE1并
MOVWFSTATE1；返回
RETURN
；**************MOSFET触发信号输出子程序**************
OUTPUTSWAPFSTATE1，1；STATE1寄存器高低半字节互换
BCFSTATUS，C；清C位，并将STATE1寄存器左移一位
RRFSTATE1，0；将采样所得结果放至W低三位
CALLOUT_TABLE；查表获得输出值
MOVWFPORTC；将输出值输出至RC口
RETURN
；***************RB口电平变化中断服务程序**************
SAMPRBCALLPUSH；现场保护
BCFSTATUS，RP0
CALLSAMPLE；采样RB口状态
CALLOUTPUT；根据RB口状态触发相应的MOSFET
CALLPOP；恢复现场
BCFINTCON，RBIF；清RB口电平变化中断标志
RETFIE；中断返回
；************AD采样中断服务程序***************
ADCALLPUSH；保护现场
BTFSCFLAG1，VOLTAGE；是电压采样？
GOTOSET_VOL；是，作相应的处理
SET_TSBCFADCON0，CHS0；AD采样值是TS，则选择1采样通道
INCFCOUNT_VOL；电压采样周期寄存器值加1
BTFSSSTATUS，Z；电压采样周期到？
GOTOAD4
BCFADCON0，CHS0；是，选择2采样通道
BSFADCON0，CHS1
BSFFLAG1，VOLTAGE；置相应的标志位
AD4BCFPIR1，ADIF；清AD中断标志
MOVFADRESH，0；采样值送寄存器暂存
MOVWFTSH
BSFSTATUS，RP0
MOVFADRESL，0
BCFSTATUS，RP0
MOVWFTSL
BSFFLAG1，PWM
BTFSSFLAG1，VOLTAGE；是否需要进行电压采样？
GOTOAD6
MOVLW0X05；是，延时后采样电压
MOVWFTEMP1
AD5DECFSZTEMP1
GOTOAD5
BSFADCON0，GO
AD6CALLPOP；恢复现场，中断返回
RETFIE
SET_VOLBCFADCON0，CHS1；如果采样值为电压值，则选择0通道
BCFADCON0，CHS0
BCFPIR1，ADIF；清中断标志位
BCFFLAG1，VOLTAGE；清相应标志位
MOVFADRESH，0；将采样结果放入被减数寄存器
MOVWFVOLTAGEH
BSFSTATUS，RP0
MOVFADRESL，0
BCFSTATUS，RP0
MOVWFVOLTAGEL
BSFFLAG1，LOWPOWER；是，置相应标志位
CALLPOP；中断返回
RETFIE
；**************中断保护现场子程序******************
PUSHMOVWFW_STACK；暂存W寄存器
MOVFSTATUS，0；暂存STATUS寄存器
MOVWFST_STACK
RETURN；子程序返回
；**************中断恢复现场子程序**************
POPMOVFST_STACK，0；恢复STATUS寄存器值
MOVWFSTATUS
MOVFW_STACK，0；恢复W寄存器值
RETURN；子程序返回
；**************初始化子程序****************
SETUPMOVLW.15；初始化TEMP
MOVWFTEMP
MOVFACCbHI，0；ACCb送ACCd
MOVWFACCdHI
MOVFACCbLO，0
MOVWFACCdLO
CLRFACCbHI；清ACCb
CLRFACCbLO
RETLW0
；**********乘除法运算确定结果符号子程序**********
S_SIGNMOVFACCaHI，0；ACCaHI异或ACCbHI，结果送SIGN单元
XORWFACCbHI，0
MOV
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