CAN总线之saj1000与82c250应用源程序.docx
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CAN总线之saj1000与82c250应用源程序
CAN总线之saj1000与82c250应用源程序，基于c8051f340单片机平台。
2009年04月19日星期日10:
58
定义头文件：
s.h
voidCanInit（）;
voidCanSend（unsignedchar*bufDATA,unsignedchardatalen）;
voidPort_IO_Init（）;
voidOscillator_Init（）;
voidInit_Device（void）;
voidWR_SJA（unsignedcharsja_addr,unsignedcharsja_data）;
unsignedcharRD_SJA（unsignedcharsja_addr）;
//******SJA1000内部寄存器地址（初始化复位模式）PeliCAN模式的地址表.
//******标准帧格式（SFF）与扩展帧格式（EFF）.
#defineSJA_MOD0 /*模式寄存器可以定义过滤模式MOD.3=AFM00H*/
#defineSJA_CMR1 //命令寄存器
#defineSJA_SR 2 //状态寄存器
#defineSJA_IR 3 //中断标志 03
#defineSJA_IER4 /*中断允许04H*/
#defineSJA_BTR06 /*总线定时器0 06H*/
#defineSJA_BTR17 /*总线定时器1 07H*/
#defineSJA_OCR 8 /*输出控制 08H*/
#defineSJA_ALC11 //仲裁丢失捕捉 11
#defineSJA_ECC12 /*错误代码捕捉0CH*/
#defineSJA_EWLR13 //错误报警限制寄存器
#defineSJA_RXERR14 //错误计数寄存器
#defineSJA_TXERR15 /*发送错误记数0FH*/
//以下为复位模式定义
#defineSJA_ACR016 /*验收代码即ID?
16*/
#defineSJA_ACR117 /*验收代码即ID 17*/
#defineSJA_ACR218 /*验收代码即ID 18*/
#defineSJA_ACR319 /*验收代码即ID 19*/
#defineSJA_AMR020 /*验收屏蔽初地址20*/
#defineSJA_AMR121 /*验收屏蔽初地址21*/
#defineSJA_AMR222 /*验收屏蔽初地址22*/
#defineSJA_AMR323 /*验收屏蔽初地址23*/
//SJA1000内部寄存器地址（工作模式）
#defineSJA_EFF16 //RX和TX结构信息扩展帧/标准帧
#defineSJA_ID117 //识别码
#defineSJA_ID218 //识别码
#defineSJA_ID319 //识别码，标准帧无
#defineSJA_ID420 //识别码，标准帧无
#defineSJA_D121 //
#defineSJA_D222
#defineSJA_D323
#defineSJA_D424
#defineSJA_D525
#defineSJA_D626
#defineSJA_D727
#defineSJA_D828 //////////////
单片机程序如下：
#include
#include
#include"s.h"
//模块程序测试--CAN主动发送与中断接收。
//版本号：
V1.2
// c8051f340
// -----------------
//（低有效）led1|P2.0 P3.0|-->P1继电器（低有效）上
// led2|P2.1 P3.1|-->P2继电器 下
// SDA|P2.2I2C |
// SCL|P2.3 |
// | |
// AD0|P1.0 |
// *|* |
//（CAN通信） *|* |
// AD7|P1.7 |
// | |
// CS_CAN|P0.3 |
// ALE|P0.0 |
// RD|P0.1 |
// WR|P2.7 |
// INTCAN|P0.2 |
// | |
//
//
sbitled1 =P2^0;
sbitled2 =P2^1;
sbitSDA =P2^2;
sbitSCL =P2^3;
sbitJ1 =P3^0;
sbitJ2 =P3^1;
sbitst1 =P0^4;
sbitALE_CAN=P0^0;
sbitRD_CAN =P0^1;
sbitINT_CAN=P0^2;
sbitCS_CAN =P0^3;
sbitWR_CAN =P2^7;
#defineWriteDeviceAddress0xa0//地址以及读写方向，本设备中只有一个IIC设备地址为0
#defineReadDviceAddress0xa1
#defineucharunsignedchar
#defineuintunsignedint
#definenop_nop_
ucharc1[16]={0X00,0X01,0X02,0X03,0X04,0X05,0X06,0X07,0X08,0X09,0X0a,0X0b,0X0c,
0X0d,0X0e,0X0f};
ucharc2[16];
ucharc3[8]={0X00,0X01,0X02,0X03,0X04,0X05,0X06,0X07};
unsignedintidataMaxLenCanRxBuf=440;
unsignedcharxdataCanRxBuf[440]; //40个CAN帧缓冲区
unsignedcharidataCanTempBuf[11]; //单个can报文的缓冲区。
unsignedcharidataCanTxData[8]; //CAN发送数据缓冲区
unsignedchardata_flag=0;
unsignedintidataCanRxAddr=0;
unsignedcharCanRxcompleteFlag=0;
unsignedcharidatacfgbuf[32];
unsignedcharSendBufId[2]={0x07,0x20};//这个值要自己设定，现在只是测试程序代码假设的一个值11位标示符的格式，后3位可选值为20，，60，40，80，a0，e0
unsignedcharSendBufInfo;
unsignedintxdatamSendDelay=0;
unsignedchar*h_pointer;
unsignedchar*l_pointer;
unsignedchari=0;
unsignedcharj=0;
uintLedFlag1=0;
voidDelayMs（unsignedintnumber）
{
unsignedinttemp;
for（;number!
=0;number--）
{
for（temp=3066;temp!
=0;temp--）;//forc8051
}
}
voiddelay（intnum）
{
intvalue;
unsignedcharjj;
value=num*5;
for（jj=0;jj}
voiddelay2（intnum）
{
unsignedcharjj=0;
for（jj=0;jj}
/******************************************************************************************************************************************************
*函数名:
CanInit（void）
*功能描述:
CAN的初始化设置，在复位模式下设置CAN为单滤波，正常模式，PeliCAN模式，不屏蔽，8* 字节数据位
*函数说明:
通过ALE,RD,CS的配合控制完成
*调用函数:
NONE
*全局变量:
NONE
*输入:
*返回:
*设计者:
******************************************************************************************************************************************************/
voidCanInit（void）
{
unsignedchartempMode;
unsignedchartemp7=0;
unsignedchartemp8=0;
tempMode=0x01; //复位模式
tempMode|=0x08; //设置CAN为单滤波，选择单个验收滤波器（32位长度）
tempMode|=0x00; //正常模式，这句话貌似没有实际意义？
？
WR_SJA（SJA_MOD,tempMode）; //模式寄存器进入复位模式
temp7=RD_SJA（SJA_MOD）; //设置的变量用来查看前面的写入是否成功。
WR_SJA（SJA_CDR,0x0C8）; //时钟分频选择PeliCAN模式终止can输入比较器关闭时钟输出CLKOUT
temp8=RD_SJA（SJA_CDR）;
WR_SJA（SJA_AMR0,0xff）; //验收屏蔽位设置,不影响
WR_SJA（SJA_AMR1,0xff）;
WR_SJA（SJA_AMR2,0xff）;
WR_SJA（SJA_AMR3,0xff）;
WR_SJA（SJA_ACR0,0x80）; //验收代码位设置扩展祯数据8字节
WR_SJA（SJA_ACR1,0x00）;
WR_SJA（SJA_ACR2,0x00）;
WR_SJA（SJA_ACR3,0x00）;
WR_SJA（SJA_BTR0,0x00）; //设置CAN波特率为500k通过波特率计算器可以算出该值
WR_SJA（SJA_BTR1,0x1c）;
temp7=RD_SJA（SJA_BTR0）;
temp8=RD_SJA（SJA_BTR1）;
mSendDelay=1000;
WR_SJA（SJA_IER,0x01）; //中断允许打开接收中断使能
WR_SJA（SJA_OCR,0x0da）; //输出控制驱动上拉正常输出模式
WR_SJA（SJA_MOD,tempMode&0xFE）;//模式寄存器退出复位模式
}
/******************************************************************************************************************************************************
*函数名:
voidcan_rx_isr（void）interrupt0
*功能描述:
sja1000CAN接收中断函数
*函数说明:
在响应接收中断的时候，完成数据的接收。
问题是现在sja的数据根本读不出来RD_SJA（）函数问题。
*调用函数:
NONE
*全局变量:
NONE
*输入:
*返回:
*设计者:
******************************************************************************************************************************************************/
voidcan_rx_isr（void）interrupt0 //sja1000CAN接收中断
{
unsignedchark=0;
unsignedcharsja_addr;
EA=0;
/***！
！
！
RD_SJA（SJA_IR）读出来的值为0xff,所以也可以通过进入读环节。
****************************/ //关CPU中断
if（（RD_SJA（SJA_IR）&0x01）==0x01） //IR中断寄存器，当接收FIFO不空和接收中断使能时置位此位
{
sja_addr=SJA_EFF; //register17.datastartaddress
if（CanRxAddr==MaxLenCanRxBuf）//unsignedintidataMaxLenCanRxBuf=440.
CanRxAddr=0;
for（k=0;k<11;k++） //完成11位标准帧数据的接收过程。
{
CanRxBuf[CanRxAddr+k]=RD_SJA（sja_addr）;
sja_addr++;
}
WR_SJA（SJA_CMR,0x04）; //释放接收缓冲区
CanRxAddr+=11;
CanRxcompleteFlag+=1; //接收完一次完整的数据报文以后该标志位加1.
}
EA=1;//打开CPU中断
}
/******************************************************************************************************************************************************
*函数名:
CanSend（unsignedchar*bufDATA,unsignedchardatalen）
*功能描述:
Can设备数据发送函数
*函数说明:
*调用函数:
NONE
*全局变量:
NONE
*输入:
*返回:
*设计者:
******************************************************************************************************************************************************/
voidCanSend（unsignedchar*bufDATA,unsignedchardatalen）
{
unsignedintsja_addr;
unsignedcharj=0;
unsignedchartemp; //局部变量
unsignedintn;
//CanLedFlag=1;
sja_addr=SJA_EFF; //取SJA的ID号的首地址地址，ID0的地址。
SendBufInfo=datalen; //填入数据长度信息
WR_SJA（sja_addr++,SendBufInfo）; //以标准帧发送消息
for（j=0;j<2;j++）
WR_SJA（sja_addr+j,*（SendBufId+j））;//发送两字节的id信息。
for（j=0;j WR_SJA（sja_addr+2+j,*（bufDATA+j））;//发送data区数据。
WR_SJA（SJA_CMR,0x03）; //打开发送请求位与终止发送位，Send正常发送
for（n=0;n{
temp=RD_SJA（SJA_SR）; //读取状态寄存器SR.3--TCS发送完毕状态1（完毕）
if（（temp&0x08）==0x08） //发送完毕
{
for（n=0;n<300;n++）; //延时
break;
}
}
}
/******************************************************************************************************************************************************
*函数名:
WR_SJA（unsignedcharsja_addr,unsignedcharsja_data）
*功能描述:
完成先准备相应sja_addr地址，再在相应的sja_addr地址操作送sja_data数据的 过程
*函数说明:
通过ALE切换地址与数据位的操作
*调用函数:
NONE
*全局变量:
NONE
*输入:
*返回:
*设计者:
******************************************************************************************************************************************************/
voidWR_SJA（unsignedcharsja_addr,unsignedcharsja_data）
{
ALE_CAN=1;//置高开启地址锁存允许，将io口的地址数据锁存。
P1=sja_addr;
delay2（3）;
ALE_CAN=0;//置低关闭地址锁存允许，改为发送数据有效。
delay2
（1）;
CS_CAN=0;
WR_CAN=0;
P1=sja_data;
delay2（4）;
/******************************************/
WR_CAN=1;
CS_CAN=1;//恢复到操作前的状态，避免影响单片机对sja1000误操作。
ALE_CAN=1;
/*****************************************/
}
/******************************************************************************************************************************************************
*函数名:
RD_SJA（unsignedcharsja_addr）
*功能描述:
完成先准备相应sja_addr地址，再将该地址的数据读出到sja_data的过程
*函数说明:
通过ALE,RD,CS的配合控制完成
*调用函数:
NONE
*全局变量:
NONE
*输入:
*返回:
*设计者:
******************************************************************************************************************************************************/
/*unsignedcharRD_SJA（unsignedcharsja_addr）
{
unsignedcharsja_data=0;
CS_CAN=0;//使能片选
ALE_CAN=1;//置高开启地址锁存允许，将io口的地址数据锁存。
delay2
（2）;
P1=sja_addr;
ALE_CAN=0;//置低关闭地址锁存允许，改为发送数据有效。
delay2（4）;
RD_CAN=0;//使能读有效
sja_data=P1;
/***********************************************************
ALE_CAN=1;
RD_CAN=1;//此处的3个使能一起操作，前面的写地址与写命令一样的原理
CS_CAN=1;
/***********************************************************
returnsja_data;
}*/
unsignedcharRD_SJA（unsignedcharsja_addr）
{
unsignedcharsja_data;
ALE_CAN=1;//置高开启地址锁存允许，将io口的地址数据锁存。
P1=sja_addr;
delay2（3）;
ALE_CAN=0;//置低关闭地址锁存允许，改为发送数据有效。
delay2
（1）;
CS_CAN=0;//使能片选
P1=0xFF; //端口初始化
RD_CAN=0;//使能读有效
delay2（4）;
sja_data=P1;
/***********************************************************/
RD_CAN=1;//此处的3
升级会员 