智能车又叫轮式移动机器人.docx
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智能车又叫轮式移动机器人
智能车又叫轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、
自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地运用到自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多学科，是典型的高新技术综合体.随着社会的发展智能控制已经融入到了我们的学习和生活之中，“智能车”给我们带来了很多的方便，它的应用领域扩大而且工作条件也变得多样化，因此，新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发，研究它对于我们的有着重要的意义。
本文设计的智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心控制单元,通过
2MOS摄像头检测赛道倍息，使用模拟比较器对图像进彳了换件二们•化，提取黑色引导线,用于赛道识别：
通过光电编码器检测模型车的实时速度，使JIJPID控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，丈现了对模型车运动速度和运动方向的闭坏控制。
为了提高模型车的速度和稳定性，LabVIEW仿真平台、无线模块、
SD|；•模块、键盘模块等调试丁具，进行了大量硕件与软件测试°实验结果表明，该系统设计方案确实可行。
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心
示：
赛道中心线距离不小于
60cm
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道宽度不小于
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赛道宽度不小
45
cm
赛道中心线距离不小于
60cm
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小S弯道
虚线赛道
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道上会出现虚线赛道赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5mX7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
赛道宽度不小于45cnu赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cnio如下图所示：
1）赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5mX7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
赛道宽度不小于45cm。
赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cmo如下图所示：
赛道中心线
距离不小于60cm
赛道宽度不
小于45cm赛道宽度不小于45
cm赛道中心线
距离不小于60cm
小S弯虚线赛道
图5赛道宽度及间距
2）铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。
3）跑道表面为白色,赛道两边有黑色线，黑线宽25nmi±5,沿着赛道边缘粘贴。
图6赛道颜色及边线
4）在赛道中的小S弯道上会出现虚线赛道。
每段虚线赛道的长度不超过2米。
小S弯道由若干段圆弧组成。
圆弧的半径范围在50至60厘米，圆弧的对应的角度小于60'■o虚线由长度为10厘米，宽度2.5厘米的黑线段相间10厘
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