A机器人编程程序解析.docx

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A机器人编程程序解析

1

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

%%%VERSION:

1LANGUAGE:

ENGLISH%%%MODULEMainModulePERStooldatatGripper:

=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];？

PERSwobjdataWobBox:

=[FALSE,TRUE,"",[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];CONSTrobtargetpPointA:

=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetpPointB:

=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetPHome:

=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];？

PERSloaddataload_Empty:

=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];PERSloaddataload_Box:

=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];以上是固定的数据存放位置。

？

PROCmain（）主程序，是一个程序的开始rInitial;Accset60,60;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便velset100,100;此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便WHILETRUEDO？

rBox;在此指令后插入秒的等待指令，防止CPU过负荷的情况出现。

ENDWHILEENDPROC

PROCrInitial（）？

SetDoDOGrip,0;WaitDIDIGripReleased,1;？

MoveJpHome,v300,z50,tGripper;？

ENDPROC

PROCrBox（）MoveJoffs（pPointA,0,200,500）,v1500,z100,tGripper;MoveJoffs（pPointA,0,200,0）,v1500,z50,tGripper;A:

TPErase;IFDIAllowPick=1THENWaitTime0;ELSEIFDIAllowPick=0THENTPWrite"SignalofAllowPicknoready,PleaseCheck!

";GOTOA;ENDIF？

MoveLpPointA,v800,fine,tGripper;？

SetDoDOGrip,1;WaitDIDIGripPicked,1;Griploadload_Box;这一句很重要的，设定机器人的实际负荷情况，有利于机器人伺服控制的优化MoveJoffs（pPointA,0,0,500）,v1000,z100,tGripper;？

MoveJoffs（pPointB,0,0,200）,v1000,z50,tGripper\WObj:

=WobBox;？

MoveLpPointB,v1000,fine,tGripper\WObj:

=WobBox;SetDoDOGrip,0;WaitDIDIGripReleased,1;？

Griploadload_Empty;MoveLoffs（pPointB,0,200,0）,v800,z50,tGripper\WObj:

=WobBox;MoveJoffs（pPointB,0,200,500）,v1500,z100,tGripper\WObj:

=WobBox;

ENDPROC

ENDMODULE

ABB机器人编程02

程序解析：

1、此程序编写的思路是完全按照比赛题目中的要求的进行，就是按步就班式的

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、有相应的写屏信息提示，方便操作员对机器人运行状态的了解。

4、有一点小问题，就是缺少初始化的部分。

MODULEMainModuleCONSTrobtargetPHOME:

=[[,,],[,,,],[0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetPA:

=[[,,],[,,,],[-1,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetP20:

=[[,,],[,,,],[-1,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetP30:

=[[,,],[,,,],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetP40:

=[[,,],[,,,],[0,0,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONSTrobtargetPB:

=[[,,],[,,,],[0,0,-2,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROCmain（）在主程序里，过于臃肿，将具体功能尽量细分到例行程序TPErase;MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;OpenGripper;WaitTime5;WHILEtrueDOIFPLC=1THENTPErase;TPWrite"Warning!

Begintomovethenewstaff...";WaitTime1;ClkResetclock1;ClkStartclock1;MovFromAtoB;ClkStopclock1;reg1:

=ClkRead（clock1）;TPErase;TPWrite"Goodshandlinginplace,ittake（timeinsecond）:

"\Num:

=reg1;运行时间的显示WaitTime5;ELSETPErase;TPWrite"Waitingfornewgoods...";运行状态的提醒WaitDIPLC,1;ENDIFENDWHILEENDPROCPROCOpenGripper（）将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理SetG0;ResetG1;ENDPROCPROCCloseGripper（）将对夹具的控制做在一个例行程序里，方便管理

SetG1;ResetG0;ENDPROCPROCMovFromAtoB（）MoveJP30,v1000,z50,tool0;MoveJP20,v1000,z50,tool0;MoveLPA,v50,fine,tool0;WaitTime1;CloseGripper;WaitTime1;MoveJP20,v50,z50,tool0;MoveJP30,v1000,z50,tool0;MoveJP40,v1000,z50,tool0;MoveLPB,v50,fine,tool0;WaitTime1;OpenGripper;WaitTime1;MoveLP40,v50,z50,tool0;MoveJP30,v1000,z50,tool0;MoveJPHOME,v1000,z50,tool0;ENDPROCENDMODULE

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，正常运行时，不再执行。

但此程序是每个循环都会进行一次初始化，是有点问题的。

PROCmain（）InitAll;此初始化程序应与循环执行的程序隔离开，使用WHILE指令Circle;WaitTime;ENDPROC？

PROCInitAll（）ResetDo_fixOn;WaitDI\OnConfJ\On;ConfL\On;VelSet80,1000;AccSet70,70;MoveJPHome,v150,fine,Tool0\WObj:

=Wobj2;RETURN;ENDPROC？

？

PROCCircle（）MoveJHome,v60,z0,Tool0\WObj:

=Wobj2;waitDI;work;resetwaitDI？

MoveJHome,v150,fine,Tool0\WObj:

=Wobj2;ENDPROC？

？

PROCfixopen（）SetDo_fixopen;ENDPROC？

PROCfixclose（）ResetDo_fixclose;ENDPROC？

？

PROCWork（）MOVEJA0v150,z10,Tool0\WObj:

=Wobj2;fixopen;waittime2;MOVELA1v30,fine,Tool0\WObj:

=Wobj2;fixclose;waittime2;MOVEJB0v150,z10,Tool0\WObj:

=Wobj2;MOVEjB1v30,fine,Tool0\WObj:

=Wobj2;fixopen;waittime2;MoveJPHome,v150,fine,Tool0\WObj:

=Wobj2;ENDPROC

ABB机器人编程04

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。

4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。

PROCMain（）？

rInitial;rMoveHome;WhileTrueDoVelset100,3000;AccSet70,70;rpickworkpiece;rplaceworkpiece;？

endwhile？

procrpickworkpiece;ifworkpiece=falseMoveJpickup,v2000,z5,too10;A:

TPErase;？

IFDI10_pickup=1THEN（pickup为PLC发来拾取信号）WaitTime0;？

ELSEIFDI10_pickup=0THENTPWrite"PLC-pickupsignalnoready.";GOTOA;ENDIFMoveJOffs（pickup,0,0,300）,v500,z200,too10;SetDoDO10_pickup1,1;waittime1;workpiece=tureendifendproc？

？

procrplaceworkpiece;ifworkpiece=tureMoveJplacemiddle,v2000,z5,too10;？

MoveJplaceworkpiece,v2000,z5,too10;MoveJOffs（placeworkpiece,0,0,300）,v500,z200,too10;SetDoDO10_pickup1,0;A:

TPErase;？

IFDI10_pickon=1THEN（pickon为PLC检测已放好信号）WaitTime0;？

ELSEIFDI10_pickup=0THENTPWrite"PLC-pickONsignalnoready.";GOTOA;workpiece=falseENDIF？

endproc？

？

？

PROCrInitial（）TpReadFknInput,"Isthepack_machineready","","","","No","Yes";（机器是否准备好）IfnInput=4ThenbReady:

=False;stop;ElseIFnInput=5thenbReady:

=True;ENDIF？

bFirstPickBoard:

=True;TpReadFknInput,"Doyouwanttoplaceworkpiece","","","","No","Yes";（机器人抓头是否工件）

IfnInput=4Thenworkpiece:

=False;ElseIFnInput=5thenworkpiece:

=True;ENDPROC？

？

？

？

PROCrMoveHome（）（定义原点）此例行程序可以方便地回到等待位置MoveJpHome,v500,z50,tGripper;ENDPROC

程序解析：

1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。

2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。

3、此程序共分了3个程序模块，清楚地将不同用途的语句分开，方便阅读，这种编程在进行一些复杂系统的编程是非常有用的。

4、里面编程中运用了很多编程技巧，节省了机器人示教的时间，如使用OFFS功能。

5、在写屏信息提示方面也非常丰富。

6、此程序非常适合大家的参考与提高。

7、有一个小问题，缺少搬运重要的负荷重量设定数据。

MODULEData此模块专门用于存放程序数据的!

target？

CONSTjointtargethome_pos:

=[[0,0,0,0,90,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTjointtargetdelta_pos:

=[[2,2,2,2,2,2],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONSTjointtargetjhome:

=[[0,0,0,0,90,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];VARwzstationaryhome;VARshapedatajoint_space;VARnumnu_inhome;VARboolflag1:

=FALSE;ENDMODULE

%%%VERSION:

1LANGUAGE:

ENGLISH%%%

MODULECalibData此模块用于存放需要设定的程序数据TASKPERStooldataTooldata_1:

=[TRUE,[[0,0,1000],[1,0,0,0]],[1,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0]];TASKPERSwobjdataWorkobject_1:

=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];？

ENDMODULE

MODULEMainModulePROCmain（）CheckHome;CheckGriper;Production;ENDPROCPROCCheckHome（）IFDOutput（do_inhome）=1THENnu_inhome:

=1;ELSE？

nu_inhome:

=0;ENDIFTESTnu_inhomeCASE0:

GoHome;CASE1:

RETURN;DEFAULT:

TPWrite"error";Stop;ENDTESTENDPROCPROCCheckGriper（）IFdi_griperclosed=1THENControlGriper;ELSERETURN;ENDIFENDPROCPROCProduction（）WHILETRUEDOWaitUntildi_plc=1;MoveLOffs（roFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:

=Workobject_1;利用OFFS此功能，减少示教MoveLroFetch,v1000,fine,Tooldata_1\WObj:

=Workobject_1;CloseGriper;MoveLOffs（roFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:

=Workobject_1;MoveLOffs（roDeFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:

=Workobject_1;MoveLroDeFetch,v1000,fine,Tooldata_1\WObj:

=Workobject_1;OpenGriper;MoveLOffs（roDeFetch,0,0,500）,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:

=Workobject_1;ENDWHILEENDPROCPROCCloseGriper（）flag1:

=FALSE;Resetdo_opengriper;Setdo_closegriper;WaitDIdi_griperclosed,1\MaxTime:

=3\TimeFlag:

=flag1;WHILEflag1=TRUEDOTPWrite"CANN'TCLOSEGRIPER";Stop\NoRegain;ENDWHILEENDPROCPROCOpenGriper（）flag1:

=FALSE;Setdo_opengriper;Resetdo_closegriper;WaitDIdi_griperopend,1\MaxTime:

=3\TimeFlag:

=flag1;WHILEflag1=TRUEDOTPWrite"CANN'TOPENGRIPER";Stop\NoRegain;ENDWHILEENDPROCPROCDEF_Zone（）对机器人是否在等待位进行检测WZHomeJointDef\Inside,joint_space,home_pos,delta_pos;WZDOSet\Stat,home\Inside,joint_space,do_inhome,1;!

RETURN;ENDPROCPROCGoHome（）？

VARbtnresanswer;VARstringmy_message{2}:

=["",""];CONSTstringmy_buttons{2}:

=["MOVETOHOME","STOPPRG"];丰富的写屏指令my_message{1}:

="RBTISINSAFETYPOSITION";my_message{2}:

="ORCANNOTMOVEAUTOMATICALLY";answer:

=UIMessageBox（\Header:

="RBTISINSAFETYAREATOMOVEONHOME"\MsgArray:

=my_message\BtnArray:

=my_buttons\Icon:

=iconWarning）;IFanswer=2THENEXIT;!

Stop\NoRegain;ELSEMoveAbsJjhome\NoEOffs,v100,z5,Tooldata_1;ENDIFENDPROCPROCControlGriper（）VARbtnresanswer;VARstringmy_message{2}:

=["",""];CONSTstringmy_buttons{2}:

=["OPENGRIPER","STOPPRG"];丰富的写屏指令my_message{1}:

="GRIPERISNOTEMPTY";my_message{2}:

="ORSENSORISWRONG";answer:

=UIMessageBox（\Header:

="OPENTHEGRIPER"\MsgArray:

=my_message\BtnArray:

=my_buttons\Icon:

=iconWarning）;IFanswer=2THENEXIT;!

Stop\NoRegain;ELSEOpenGriper;ENDIFENDPROCENDMODULE