基于组态王和PLC的搬运机械手的监控系统.docx
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基于组态王和PLC的搬运机械手的监控系统
毕业设计（论文）
题目：
基于组态王和PLC的搬运机械手的监控系统的设计
系别：
电子电气工程系
专业：
机电一体化
班级：
XXXX
姓名：
XXXX
学号：
XXXXXXXXXXXX
指导教师：
XXXX
完成时间：
2012年x月x日
前言
在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了搬运机械手的工作原理和动作实现过程。
研究了搬运机械手控制系统的设计，还研究了组态王在机械手控制系统中的应用。
利用组态软件组态王设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
搬运机械手控制系统采用PLC进行控制，大大提高了该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。
同时，使用PLC进行控制可方便更改生产流程，增强控制功能。
通过本次设计，可以根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，实现搬运机机械手的不同工作需求，具有了很大的灵活性和可操作性。
利用组态软件组态王对机械手控制系统进行监控，可以以最少的人员配置来加强对机械手的管理，提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。
组态王是一种比较新颖的软件，将组态王应用于机械手的自动控制对我来说是一次新的体验。
第一章概述
1.1课题研究目的及意义
安装搬运站控制系统中机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器（PLC）是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
本次课题设计的机械手就是通过PLC来实现自动化控制的。
通过此次设计可以更进一步学习PLC的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。
组态王是一套用于快速构造和生成计算机监控系统的组态软件，它能够在基于Microsoft的各种32位Windows平台上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显示、报警处理、流程控制和报表输出等多种方式向用户提供解决实际工程问题的方案，在自动化领域中有着广泛的应用。
本设计通过组态王组态软件对机械手进行监控，将机械手的动作过程进行了动画显示，使机械手的动作过程更加形象化。
1.2国内外机械手研究概况
机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过40多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。
目前，正式投入使用的绝大部分机械手属于第一代机械手，即程序控制机械手。
这代机械手基本上采用点位控制系统，没有感觉外界环境信息的感觉器官，主要用于焊接、喷漆和上下料。
第二代机械手具有感觉器官，仍然以程序控制为基础，但可以根据外界环境信息对控制程序进行校正。
这代机械手通常采用接触传感器一类的简单传感装置和相应的适应性算法。
现在，第三代机械手正在第一、第二代机械手的基础上蓬勃发展起来，它是能感知外界环境与对象物，并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能化机械手。
它能识别景物，具有触觉、视觉、力觉、听觉、味觉等多种感觉，能实现搜索、追踪、辨色识图等多种仿生动作，具有专家知识、语音功能和自学能力等人工智能。
国外方面：
近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。
机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化发展；控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制。
国内方面：
目前在一些机种方面，如喷涂机械手、弧焊机械手、点焊机械手、搬运机械手、装配机械手、特种机械手（水下、爬壁、管道、遥控等机械手）基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信、协调控制技术；在基础元件方面，谐波减速器、机械手焊接电源、焊缝自动跟踪装置也有了突破。
从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。
1.3课题研究的内容
本课题主要研究的是基于PLC的安装搬运站控制系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。
通过设计编制PLC程序实现安装搬运站控制系统的自动控制。
利用组态软件组态王设计出人机界面，进行设备和数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的监控。
通过组态王将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。
提供较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，为维修和故障诊断提供多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。
第二章控制方式的选择和可编程序控制器简介
2.1控制方式的选择
2.1.1控制方式的分类
传统的工业设备自动控制主要由继电器或分立的电子线路来实现，这种控制方式投资相对少一些，目前仅在一些旧式的、简单的工业设备中还有一定市场，但该控制方式却有以下致命缺陷：
（1）仅适合于简单的逻辑控制；
（2）仅适合特殊的工程项目，而没有通用性；（3）没有改动和优化的可能性。
伴随着工业自动化技术的迅速发展，我国工业领域的自动化已经基本实现了从继电器控制到计算机控制的转变，计算机控制方式具有以下两个特点：
（1）硬件上至少有一个微处理器；
（2）通过软件实现控制思想。
目前，工业自动化领域比较典型的控制方式有：
（1）可编程序逻辑控制器（PLC）；
（2）工业控制计算机（IPC）；（3）集散控制系统（DCS）。
2.1.2PLC与工业控制计算机（IPC）和集散控制系统（DCS）的比较
1、各自技术发展的起源
计算机是为了满足快速大量数据处理要求的设备。
硬件结构方面，总线标准化程度高，兼容性强，软件资源丰富，特别是有实时操作系统的支持，故对要求快速、实时性强、模型复杂和计算工作量大的工业对象的控制占有优势。
集散系统从工业自动化仪表控制系统发展到以工业控制计算机为中心的集散系统，所以其在模拟量处理、回路调节方面具有一定优势，初期主要用在连续过程控制，侧重回路调节功能。
PLC是由继电器逻辑系统发展而来，主要应用在工序控制上，初期主要是代替继电器控制系统，侧重于开关量顺序控制方面。
近年来随着微电子技术、大规模集成电路技术、计算机技术和通信技术等的发展，PLC在技术和功能上发生了飞跃。
在初期逻辑运算的基础上，增加了数值运算、闭环调节等功能，增加了模拟量和PID调节等功能模块；运算速度提高，CPU的能力赶上了工业控制计算机；通信能力的提高发展了多种局部总线和网络（LAN），因而也可构成为一个集散系统。
特别是个人计算机也被吸收到PLC系统中。
PLC在过程控制的发展将是一智能变送器和现场总线，暨向下拓展功能，开放总线。
2、相同点
在微电子技术发展的背景下，从硬件的角度来看，PLC、工业计算机、集散系统（DCS）之间的差别正在缩小，都将由类似的一些微电子元件、微处理器、大容量半导体存储器和I/O模件组成。
编程方面也有很多相同点。
3、不同点
由于PLC和计算机属于两类产品，经过几十年的发展都形成了自身的装置特点和软件工具，实际上它们的区别仍然存在。
PLC用编程器或计算机编程，编程语言是梯形图、功能块图、顺序功能表图和指令表等。
集散系统自身或用计算机结构形成组态构成开发系统环境。
特别需要提出的是，PLC与STD总线工控机的区别，无论从维修、安装和模件功能都很相似。
PLC更适用于黑模式下运行，但在线运行时若要进行较大的程序修改，其能力略逊于STD工控机，但是从开关量控制而言，PLC的性能优于STD工控机。
总的来说，在选择控制器时，首先要从工程要求、现场环境和经济性等方面考虑。
没有哪种控制器是绝对完善的，也没有哪种产品绝对差，只能说根据不同的环境选择更适用的产品。
2.1.3控制方式的选定
PLC实现的自动控制系统，其控制功能基本都是通过设计软件来实现的，这种软件是利用PLC厂商提供的指令系统，根据机械设备的工艺流程来设计。
PLC自问世以来，经过20多年的发展，在美国、欧洲、日本等工业发达国家已成为重要产业，当前，PLC在国际市场上已成为最受欢迎的工业控制畅销产品，用PLC设计自动控制系统已成为世界潮流。
PLC之所以有生命力，在于它更加适合工业现场和市场的要求：
高可靠性、强抗各种干扰的能力。
编程安装使用简便、低价格长寿命。
比之单片机，它的输入输出端更接近现场设备，不需添加太多的中间部件或需要更多的接口，这样节省了用户时间和成本。
PLC的下端（输入端）为继电器、晶体管和晶闸管等控制部件，而上端一般是面向用户的微型计算机。
人们在应用它时，可以不必进行计算机方面的专门培训，就能对可编程控制器进行操作及编程，用来完成各种各样的复杂程度不同的工业控制任务。
PLC具有很多的优点。
安装搬运站控制系统若采用PLC控制，体积小、重量轻、控制方式灵活、可靠性高、操作简单、维修容易。
由于PLC所具有的灵活性、模块化、易于扩展等特点，可以根据现场要求实现安装搬运站的不同工作要求。
安装搬运站采用PLC控制技术，可以大大提高该系统的自动化程度，减少了大量的中间继电器、时间继电器和硬件接线，提高了控制系统的可靠性。
同时，用PLC控制系统可方便地更改生产流程，增强控制功能。
综上所述，安装搬运站控制系统的控制方式选择PLC控制。
2.2可编程序控制器简介
可编程序控制器（ProgrammableLogicController）简称PLC或PC，是从早期的继电器逻辑控制系统发展而来，它不断吸收微计算机技术使之功能不断增强，逐渐适应复杂的控制任务。
2.2.1PLC的结构
PLC和一般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成的。
PLC的硬件系统由微处理器（CPU）、存储器（EPROM，ROM）、输入输出（I/O）部件、电源部件、编程器、I/O扩展单元和其他外围设备组成。
各部分通过总线（电源总线、控制总线、地址总线、数据总线）连接而成。
其结构简图如图2-1：
图2-1PLC硬件结构图
PLC的软件系统是指PLC所使用的各种程序的集合，通常可分为系统程序和用户程序两大部分。
系统程序是每一个PLC成品必须包括的部分，由PLC厂家提供，用于控制PLC本身的运行，系统程序固化在EPROM中。
用户程序是由用户根据控制需要而编写的程序。
硬件系统和软件系统组成了一个完整的PLC系统，他们是相辅相成，缺一不可的。
2.2.2PLC的特点
可编程序控制器是一种以微机处理器为核心的工业通用自动控制装置，其实质是一种工业控制用的专用计算机。
国内外现有的机械手系统，它们的控制形式大都采用可编程序控制器控制，特别是在智能化要求程度高容量大的现代化工业机械手系统中应用更为普遍。
其主要原因是因为PLC具有以下优点：
1、可靠性高、抗干扰能力强
对于安装搬运站系统来说，可靠性、抗干扰能力是非常重要的指标，如何能在各种工作环境和条件（如电磁干扰、低温潮湿、灰尘超高温等）下，平稳可靠的工作，将故障率降至最低，是研制每一种控制系统必须考虑的问题。
现代PLC采用了集成度很高的微电子器件，大量的开关动作由无触点的半导体电路来完成，其可靠性程度是使用机械触点的继电器所无法比拟的。
为了保证PLC能在恶劣的工业环境可靠的工作，在其设计和制造过程中采取了一系列硬件和软件方面的抗干扰措施，使其可以适应恶劣的工业应用环境。
2、操作方便、维修容易
PLC采用电气操作人员熟悉的梯形图和功能助记符编程，使用户十分方便的读懂程序和编写、修改程序。
对于使用者来说，几乎不需要专门的计算机知识。
工程师编好的程序十分清晰直观，只要写好操作说明书，操作人员经短期的学习就可以使用。
3、功能强
现代PLC不仅具有条件控制、计时、计数和步进等控制功能，而且还能完成A/D、D/A转换、数字运算和数据处理以及通信联网和生产过程监控等。
因此，它既可控制开关量，又可控制模拟量；既可控制一个机械手，又可控制一个机械手群；既可控制简单系统，又可控制复杂系统；既可现场控制，又可远程控制。
4、体积小、重量轻和易于实现机电一体化
由于PLC采用了半导体集成电路。
因此具有体积小、重量轻、功耗低的特点。
且PLC是为工业控制设计的专用计算机，其结构紧凑、坚固耐用、体积小巧，并由于具备很强的可靠性和抗干扰能力，使之易于装入机械设备内部，因而成为实现机电一体化十分理想的控制设备。
同样，可编程序控制器控制也有其不足的地方，在性价比上要高于继电器控制和单片机控制，其开发潜力要差于单片机，并且通用性不好，不同厂家的可编程序控制器以及其附属单元都是固定专用等等。
2.2.3PLC的主要功能
PLC是一种应用面很广、发展非常迅速的工业自动化装置，在工厂自动化（FA）和计算机集成制造系统（CIMS）内占重要地位。
PLC系统主要有以下功能：
多种控制功能；数据采集、存储与处理功能；通信联网功能；输入、输出接口调理功能；人机界面功能；编程、调试功能。
PLC的重量、体积、功耗和硬件价格一直在降低，虽然软件价格占的比重有所增加，但是各厂商为了竞争也相应地降低了价格。
另外，采用PLC还可以大大缩短设计、编程和投产周期，使总价格进一步降低。
PLC产品面临现场总线的发展，将再次革新，满足工业与民用控制的更高需求。
2.2.4PLC的经济分析
综上所述，在各种环境中，使用PLC控制机构设备，生产流水线和生产过程的自动化控制将越来越广泛。
对PLC的经济分析，应从以下几方面考虑：
1、从影响成本的各个因素综合考虑
对目前生产设备控制装置来说，有三种类型：
（1）继电器控制；
（2）半导体器件控制；（3）PLC控制。
价格仅是选择PLC品牌的一个因素，而可靠性是选择控制装置时需要考虑的又一个重要因素。
2、从设计、生产周期长短考虑
不论是对旧设备进行改造，还是设计新的生产机械设备。
毫无疑问，生产、设计周期越短越好，甚至希望边设计、边安装、边调试和边生产，特别是产品更新换代，生产工艺改造，不需改动现有生产设备及其外部接线，就能马上组织生产，这不仅节约了劳动力，而且新产品能尽快投入市场。
这无疑给企业增加了活力，提高了经济效益。
如果把这些要求得以实现，继电器或半导体都不能满足，而PLC则完全可以实现。
这是因为使用PLC不必改动外部设备接线，只要对软件进行一些改变就可以了。
也就是说只要改变梯形图，按照新工艺要求重新输入新程序或修改原程序即可。
这既经济又简捷，可以达到事半功倍的效果。
据调查，目前我国70%的机械生产设备，都是采用继电器进行控制的，除了可靠性差外，程序设计也很繁杂。
从方案的确立到技术条件的设计以及施工的设计，图面的工作量很大，这势必造成设计周期长。
而采用PLC控制可以大大缩短设计周期，甚至有些文件资料也不必绘制成图。
设计人员完全可以利用编程器上屏幕显示来输入，或修改程序使得梯形图能准确无误地反映生产要求。
编程人员也可根据新产品对生产提出的新工艺要求，重新编写程序并把它存储在EEPROM模块中去，需要加工哪种产品的程序，操作人员可以随时调用，这既简单、方便又保密。
第三章安装搬运站控制系统的设计
3.1安装搬运站控制系统构件概述
本课题设计是实际生产过程中安装搬运装置，其中机械手是核心。
机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。
该装置是PLC技术、位置控制技术、气动技术有机结合成一体的生产设备。
3.2设计要求
1．组成部分
1）机械部分：
平移工作台、回转工作塔、吊臂、机械手。
2）控制部件:
可编程序控制器（一套）、开关电源:
220V/24V/5V（带短路保护）、控制面板:
八个按钮、两套I/O接口板、一套I/O通讯接口板、四组电控气阀及其执行器件。
2．技术要求：
1）技术参数：
磁性开关：
D-C73、D-A90、D-A93
气缸行程：
30mm、50mm、90mm；
2）可调整参数：
机械手旋转座位置前后3cm可调、左右6mm可调，旋转角度180°可调，机械手高度3cm可调，气缸的速度可以通过调节节流阀来控制。
3）供电：
220V/1A、执行驱动电压：
24V/5A、环境温度：
0-55℃（工作）-20-70℃（保存）相对湿度：
35-85%（不结露）、接地：
第三种接地、工作环境：
不许有腐蚀性，可燃性气体及导电尘埃。
4）尺寸（长×宽×高）:
600mm×420mm×800mm净重量：
40Kg
3．控制要求：
将上站工件拿起放入安装工位。
将装好工件拿起放下站。
可以急停，复位。
3.3硬件设计
元器件清单见附录四。
3.3.1传感器
本装置中使用的传感器只有行程开关。
机械手的升降、旋转均采用行程开关来限位，并通过改变行程开关的位置来调节横轴和竖轴的运动范围。
行程开关：
当档块碰到开关时，常开点闭合。
根据题目的要求，并通过查找资料对比，选用的是上海秉东自动化科技有限公司出产的KT-07R系列的磁性开关。
其外形图如图3-1：
图3-1KT-07R
KT-07R系列的磁性开关是一种接近传感器，它响应于一个永久的磁场。
作用距离大于电感传感器。
在本项目中，将磁铁安置在活塞杆的末端，将传感器的本体安置于汽缸的2个极限位置。
在活塞运动至极限位置时，传感器就可以发出信号。
3.3.2电磁阀
电磁阀从原理上分为三大类：
1）直动式电磁阀。
2）分布直动式电磁阀。
3）先导式电磁阀。
电磁阀从阀结构和材料上的不同与原理上的区别，分为六个分支小类：
直动膜片结构、分步重片结构、先导膜式结构、直动活塞结构、分步直动活塞结构、先导活塞结构。
电磁阀里有密闭的腔，在的不同位置开有通孔，每个孔都通向不同的气管，腔中间是阀，两面是两块电磁铁，哪面的磁铁线圈通电阀体就会被吸引到哪边，通过控制阀体的移动来档住或漏出不同的排气的孔，而进气孔是常开的，气就会进入不同的排气孔，然后通过气压来推动活塞，活塞又带动活塞杆，活塞竿带动机械装置动。
其中，活塞可以处于几个位置我们就称它为几位，有几个进气或排气的孔我们就称其为几通。
本项目中，选用了4个AIRTAC公司的4V100系列的电磁阀，他们非别为：
2个三位五通阀（4V130C-06），一个二位五通阀（4V120-06），一个二位五通阀（4V110-06,带弹簧归位）。
其外形及原理图如图3-2，3-3：
图3-2AIRTAC4V系列电磁阀图3-3电磁阀结构图
3种电磁阀的命名含义及主要技术参数如下：
4V-------1------10-------06
①②③④
①:
规格代号
②：
系列代号
③：
线圈及位数（10:
单头双位置，20：
双头双位置，30C：
双头三位置中间封闭型）
④：
接管口径
3.3.3汽缸
汽缸的种类很多，分类也比较复杂。
我们一般用到的有两种：
单作用汽缸和双作用汽缸。
其中单作用汽缸的压缩空气只能使柱塞向一个方向运动；需要借助外力或重力复位。
双作用气缸利用压缩空气可使活塞向两个方向运动，活塞行程可根据实际需要选定，双向作用的力和速度不同。
通过性价比较，选用的是乐清星辰公司的CU系列汽缸：
CDU20-50D（双作用）2个，CDU20-90D（单作用）一个。
其外形及型号含义如图3-4，3-5：
图3-4星辰CU系列汽缸图3-5型号含义
3.3.4安装搬运站控制系统的外部接线图
外部接线时首先要画出PLC原理图，然后根据原理图画出接线图。
如图3-6所示。
图3-6电气原理图
PLC外部电气接线图见：
附录一急停电路接线图
1、输入接线
（1）输入接线一般不要超过30m。
但如果环境干扰较小，电压降不大时，输入接线可适当长些。
（2）输入、输出线不能用同一根电缆，输入、输出线要分开。
2、电源接线
电源是PLC引入干扰的主要途径之一，PLC应尽可能取用电压波动较小、波形畸变较小的电源，这对提高PLC的可靠性有很大帮助。
PLC的供电线路应与其他大功率用电设备或强干扰设备（如高频炉、弧焊机等）分开。
为了提高整个系统的抗干扰能力，可编程序控制器供电回路一般可采用隔离变压器、交流稳压器、晶体管开关电源等。
我们正是用了开关电源来抗干扰。
PLC供电电源为50Hz、220V10%的交流电。
由于本设计使用的是FX2N系列可编程控制器，所以有直流24V输出接线端。
该接线端可为输入及传感器（如光电开关或接近开关）提供直流24V电源。
电磁阀我们则选择了外接电源的发法，这样可以有效的保护PLC，同时还可以减少干扰。
3、接地
正确选择接地点，完善接地系统接地的目的通常有两个，其一为了安全，其二是为了抑制干扰。
完善的接地系统是PLC控制系统抗电磁干扰的重要措施之一。
系统接地方式有：
浮地方式、直接接地方式和电容接地三种方式。
对PLC控制系统而言，它属高速低电平控制装置，应采用直接接地方式。
良好的接地是保证PLC可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。
所以我们给可编程控制器接上了专用接地线。
3.4安装搬运站的动作实现过程
安装搬运站的全部动作由汽缸进行驱动控制。
机械手的松开/夹紧和旋转座正转/反转是通过两个继电器的吸合与断开来控制汽缸伸出/缩回来实现的。
机械手的上升/下降由一个单线圈两位置电磁阀控制。
当该线圈通电时，机械手下降；该线圈断电时，机械手上升。
打开电源，复位灯闪烁，按下复位按钮装置复位，开始灯闪烁，复位灯灭，复位动作：
夹爪打开，机械手抬起，回转工作塔转到上工位（A工位）。
按下开始按钮，开始灯灭，机械手下降碰到下限位开关，夹爪夹紧，等待2.5秒，机械手抬起碰到上限位开关回转工作塔转到安装工位（B工位，转动是靠汽缸的伸缩改变带动转轮转动的），伸出缸1缩回碰到后限位开关机械手下降，下降碰到下限位开关夹爪打开（等待2.5秒），机械手抬起碰到上限位开关，等待工件安装（等待2秒），机械手下降，碰到下限位开关夹爪夹紧（等待2.5秒），机械手上升，碰到上限位开关回转工作塔转到下工位（C工位），伸缩缸2缩回，碰到后限位机械手下降，碰到下限位开关夹爪打开（等待2.5秒），机械手抬起，碰到上限位开关回转工作塔转到上工位（A工位），完成一次操作，然后循环操作。
工位示意图如图3-7所示。
图3-7工位示意图
3.5PLC程序设计
3.5.1I/O点数的确定及PLC类型的选择
由于机械手系统的输入/输出点适中，要求电气控制部分体积小，成本低，并能够用计算机对PLC进行监控和管理，该机械手的控制为纯开关量控制，且I/O点数不多，需要14个输入
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