IAI控制器说明书.docx
《IAI控制器说明书.docx》由会员分享，可在线阅读，更多相关《IAI控制器说明书.docx（100页珍藏版）》请在冰豆网上搜索。
IAI控制器说明书
1.前言
打招呼
由我和我
為你服務
多謝您購買本公司產品。
SA系列產品使用容易.體積小,
可以自在控制傳動裝置與週邊
設備。
除此之外,使用SEL語言還可實現
簡單的高度控制夢想。
請仔細詳讀
『操作說明書』。
1
2．安全上的應注意事項
請詳讀下列內容,充分留意
安全對策。
本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成,因此在自動化機器驅動源的轉矩或速度方面,有請勿超乎標準以外的限制。
為了防止發生事故,請嚴守下列事項。
並請務必參照「安全規則」。
1．本書沒有記載的操作方法,原則上請以「不可操作」解釋。
對於本書內容如有不明之處,
請與本公司聯絡。
2．傳動裝置與控制器之間的配線,請務必使用指定之正品。
3．當機械在運動狀態,或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時,請勿站立在機械的運
動範圍。
另外也請在周圍設置柵欄,以防止外人接近機械。
4．執行機械之安裝調整作業,或者維修檢查作業時,請務必關閉控制器電源。
並請將「作
業中」銘板放置在明顯的場所。
另外,請勿纏繞電線,也避免插入來路不明的電源插座裡。
5．當複數人同時作業時,必頇採取一個對應方法,以確認彼此安全作業。
特別是不論開.關
電源,或驅動.手動馬達等移動軸的作業,都必頇發出聲音確定安全後再進行作業。
6．當使用者（客戶）需要延長配線時,因錯誤配線有可能會導致錯誤動作,因此請充分檢
查配線後,並確認正確配線方式後再打開電源。
2
附錄
「安全規則」
關於產業用自動裝置安全的JIS規格----「產業用自動裝置之安全通則」（JISB8433）
於1983年3月1日制定,另外由勞動省於同年7月1日修改一部分的「勞動安全衛生規則」,以實施產業用自動裝置之定義或,安全對策等規則。
在此所介紹的是,參考「勞動安全衛生規則」之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。
●特別教育（第36條第31號,第32號）
第36條
第31號操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。
）,以記
憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作
等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。
以下統稱為「產業用自動裝置」。
）之可動範圍（以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業
用自動裝置,每個部位的最大可動範圍。
）,該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序.
位置或設定速度.變更或確認（以下稱為「教示等」）。
（除了切斷產業用自動裝置驅動源之執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動範圍內,執行該產業自動裝置之教示等,與勞動者共同在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該教示等之相關機械業務。
第32號在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查.修理或調整（除
了教示等以外。
）或確認其結果（下號簡稱為「檢查號」。
）（限於產業用自動裝置執行運轉中）,或在產業用自動裝置可動範圍內,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等,在該產業用自動裝置的可動範圍外,操作該檢查等之相關機械操作業務。
●防止自動運轉中的危險
第150條之4當業者在運轉產業用自動裝置時（為了教示等,而執行運轉產業用自動裝置,以及在運轉產業用自動裝置中,務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉時除外。
）,勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時,請務必要設置防止發生危險的裝置。
3
●確保教示等的安全
第150條之3當業者在產業用自動裝置的可動範圍內,進行該產業用自動裝置之教示等作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,務必要有下列之措施。
但是第1號及第2號的措施,並不限於切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。
1．制定下列事項規定,以正確執行作業。
a.產業用自動裝置之操作方法與順序
b.作業中的操縱裝置速度
c.由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法
d.發生異常狀況時的措施
e.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施
f.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施
2．從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動
裝置運轉之措施。
3．在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。
●確保檢查作業時的安全
第150條之5業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行產業用自動裝置之檢查.修理.調整（教示等除外。
）.清潔或給油或確認其結果時,在停止運轉該產業用自動裝置的同時,在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵,為了避免從事做業者以外的人操作產業
用自動裝置之啟動按鍵之措施。
但是在產業用自動裝置運轉中,務必要執行作業時,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,下列之措施則不在此限。
1．制定下列事項規定,以正確執行作業。
a.產業用自動裝置之操作方法與順序
b.由複數作業員共同作業時,訂定出一個確認方法
c.發生異常狀況時的措施
d.發生異常現象時,停止產業用自動裝置運轉後,再度啟動時的措施
e.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險,所需之措施
4
2．從事作業之勞動者或該勞動者之監視者,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動
裝置運轉之措施。
3．在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。
●檢查
第151條業者在產業用自動裝置可動範圍內,執行教示等（切斷產業用自動裝置驅動源除外。
）之作業時,在開始執行作業之前,針對下列事項進行檢查,而發生異常狀況時,務必即刻修復之措施。
1．外部電線也無絕緣體或外部有無損傷
2．操縱裝置有無做動
3．制動裝置及緊急停止裝置功能
以上為勞動安全規則「特別教育（第36條第31號）」之產業用自動裝置的定義：
「操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。
）,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。
以下統稱為「產業用自動裝置」。
）」
文中下線的勞動大臣適用外規格（不視為產業用自動裝置）如下：
（1）擁有定格輸出（驅動用原動機為複數時）,之80瓦以下的驅動用原動機械
（2）用固定序列控制裝置,反覆執行伸縮.屈伸.上下移動.左右移動,或者旋轉動作,之其中單一動作機械
（3）以圓形座標型機械的旋迴轉為中心,半徑300mm以下之做動範圍
（4）從極座標型機械的旋迴轉為中心,在半徑300mm的球內面之做動範圍
（5）用直交座標型之操縱裝置之前端移動量,擁有某個方向300mm以下之移動量
（6）用直交座標型之左右方向移動量為300mm以下時,而且上下方向之移動量為100mm
以下
（7）關於圓形.極直交之2種以上的組合,可適用於（3）~（5）之規定要件
（8）反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動
5
3.保證期間與保證範圍
保證書
保證期間購買日起一年
1.本產品之保證期間,以購買日起算一年有效。
因產品缺陷引發故障者予以免費修理。
2.下記事項不符合保障期間之規定：
a.沒有依照操作說明書正確使用,導致故障
b.自行加裝電氣或機械之改造
c.行走距離超過500km時,導致零件消耗
d.因火災.地震.其他天災,所發生之故障與損害
e.其他（非本公司責任之故障.損害）
關於保證內容,如上記
所示。
6
4．各部名稱與功能
4－1名稱
7
4－2功能
CODE顯示⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.顯示控制器運轉狀態（3位數的顯示器）。
LED顯示⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯READY：
表示控制器處於可運轉狀態。
ALARM：
表示裝置異常。
BAT.：
表示電池電壓降低。
解除制動開關⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯RELEASE：
解除制動器狀態。
NORMAL：
制動器為ON的狀態（帄常設定）
解除制動開關,當顯示出以下ServoFree時,則為有效狀態：
1.打開電源後,到進入回歸原點命令為止的時間
2.在DirectTeaching上選擇「Svof」時
3.發生警報時
PORT開關⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.ON：
TEACHING/RS232PORT為有效狀態。
沒有接續TEACHING/RS232PORT專用插座時,則會變成
緊急停止狀態。
OFF：
TEACHING/RS232PORT為無效狀態。
沒有接續
TEACHING/RS232PORT專用插座時,也會解除
緊急停止狀態。
備註）打開控制器電源,拔出或插入TEACHING/RS232PORT專用插座時,請讓PORT開關在OFF的狀態
下再執行。
功能開關⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯BAU.R：
功能切換開關。
COPY：
從ROM到FLASH的複製開關。
F/R：
FLASH和ROM的切換開關。
TEACHING/RS232PORT插座⋯⋯⋯接續教導器或電腦的專用插座。
8
制動插座⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯接續傳動裝置制動器的專用插座。
馬達.編碼裝置插座⋯⋯⋯⋯⋯...接續串動裝置.編碼裝置的專用插座。
連接外部機器插座⋯⋯⋯⋯⋯⋯接續程序裝置等外部機器的專用插座。
接地線端子台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯接續接地線的專用M3螺絲座。
電源.緊急停止端子台⋯⋯⋯⋯...POWER的N與24V為電源專用端子。
EMG的2個端子,為接續緊急停止開關的專用端子。
（出貨時：
短接EMG端子）
備註）使用者所接續的電源
配線,請參照右圖指示。
適用的電線
單線
φ1.2（AWG16）
螺旋線
1.25mm2（AWG16）
可使用的
單線
φ0.4（AWG26）~φ1.2（AWG16）
電線範圍
螺旋線
0.3mm2（AWG22）~1.25mm2（AWG16）
蕊線徑
φ0.18以上
標準長度
11mm
操作按鈕專用
一字型螺絲起子（軸徑φ3,柄寬2.6）
工具
（備註）這個控制器沒有電源開關。
9
4－3代碼說明
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示ON的狀態
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示串行I/O確認
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示SEVROCHECK
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示PROGRAMCHECK
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示READY
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示FLASHMEMORYCOPY
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示結束FLASHMEMORYCOPY
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示UPDATE
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示緊急停止
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..CPURESET
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示回歸原點
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示啟動程式NO.
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示位置NO.（001~500）
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示插入錯誤
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示軟體錯誤
⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..表示其他錯誤
10
5.規格
5-1
控制器規格
項目
規格
電源
電壓
DC24V±10%
電源
電流
1A額定值（最大2A/加速時）
周圍溫度.濕度
溫度0～40℃,濕度85%RH以下
周圍環境
腐蝕性：
沒有瓦斯
特別是不可以在多灰塵的場所
絕緣抵抗
500V
10MΩ以上
重量
570g
驅動警報
保護功能
（確認馬達過電流.過電壓.筐體溫度）
確認超載
確認軟體極限
馬達
AC伺服馬達
控制功能
多任務控制
超級SEL控制器
記憶容量
32個程式,1,000個段階,
500個位置
記憶裝置
CMOSRAM
電池支援
專用輸入
7點（PRGNo.1,2,4,8,10,20,CPURESET）
輸出入
專用輸入
1點（START）
（DC24V）
泛用輸入
15點
非絕緣
專用輸出
2點（READY,ALARM）
泛用輸出
6點
數據輸入方式
使用教導器或RS232通信
通信功能
EIARS232基準
非同期全雙重
遠端校正功能
校正軟體
（使用網路或軟碟因應）
11
5－2外部輸出入規格
外部輸入規格
項目
規格
外部電源電流
DC24V±10%
輸入電源
7mA1電路
ON/OFF電壓
ON電壓⋯⋯⋯⋯⋯MinDC18.0V
OFF電壓⋯⋯⋯⋯..MaxDC6.0V
絕緣方式
非絕緣
外部接續機器
1．無電壓接點（最小負荷DC5V.1mA左右）
2．光電開關.近接開關（NPN型）
3．程序裝置
晶體三極管輸出（OpenCollectorType）
4．程序裝置
接點輸出（最小負荷
DC5V.1mA左右）
備註）當外部接續無接點電路時,會產生洩露電流的錯誤動作,因此請利用開關OFF為1mA以下的洩露電流。
外部輸出規格
項目
規格
負荷電壓
DC24V
最大負荷電流
100mA/1點400mA峰值（全電流）使用TD62084（相當）
洩露電流
Max0.1mA/1點
絕緣方式
非絕緣
外部接續機器
1．小型繼電器
2．程序裝置輸入機器（同步型）
備註1）每個輸出內部均接續續流二極管（Flywheeldiode）。
備註2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時,會損害輸出電路,因此請特別注意。
12
外部輸出入電路
13
5-3I/O界面一覽表
I/O界面會改變成程式模式狀態,與位置模式狀態。
下表為I/O界面一覽表。
PinNo.
1A
1B
2A
2B
3A
3B
4A
4B
5A
5B
6A
6B
7A
7B
8A
8B
9A
9B
10A
10B
11A
11B
12A
12B
13A
13B
14A
14B
15A
15B
16A
16B
17A
17B
區分
P24
輸入
輸出
N
（程式模式）
I/O插座（34Pin）
PortNo.
功能
電線顏色
外部電源+24V輸入
1－茶
PRGNo.1輸入
1－紅
PRGNo.2輸入
1－橙
PRGNo.4輸入
1－黃
PRGNo.8輸入
1－綠
PRGNo.10輸入
1－藍
PRGNo.20輸入
1－紫
預備
1－灰
輸入CPURESET
1－白
000
泛用輸入
1－黑
001
泛用輸入
2－茶
002
泛用輸入
2－紅
003
泛用輸入
2－橙
004
泛用輸入
2－黃
005
泛用輸入
2－綠
006
泛用輸入
2－藍
007
泛用輸入
2－紫
008
泛用輸入
2－灰
009
泛用輸入
2－白
010
泛用輸入
2－黑
011
泛用輸入
3－茶
012
泛用輸入
3－紅
013
泛用輸入
3－橙
014
泛用輸入
3－黃
015
泛用輸入
3－綠
300
輸出警報
3－藍
301
輸出READY
3－紫
302
泛用輸出
3－灰
303
泛用輸出
3－白
304
泛用輸出
3－黑
305
泛用輸出
4－茶
306
泛用輸出
4－紅
307
泛用輸出
4－橙
外部電源OV
4－黃
●PinNo.1B（PRGNo.1輸入）～PinNo.4A（PRGNo.20）,請作為輸入程式No.使用。
●沒有接續I／O插座（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為
「1」（ON）,請特別注意。
此時,控制器為RESET狀態。
14
PinNo.
1A
1B
2A
2B
3A
3B
4A
4B
5A
5B
6A
6B
7A
7B
8A
8B
9A
9B
10A
10B
11A
11B
12A
12B
13A
13B
14A
14B
15A
15B
16A
16B
17A
17B
（位置模式）
I/O插座（34Pin）
區分
PortNo.
功能
電線顏色
P24
外部電源+24V輸入
1－茶
PRGNo.1
輸入
1－紅
PRGNo.2
輸入
1－橙
PRGNo.4
輸入
1－黃
PRGNo.8
輸入
1－綠
PRGNo.10輸入
1－藍
PRGNo.20輸入
1－紫
預備
1－灰
輸入CPURESET
1－白
000
輸入啟動
1－黑
001
輸入保留
2－茶
002
NC
2－紅
輸入
003
NC
2－橙
004
輸入位置No.1
2－黃
005
輸入位置No.2
2－綠
006
輸入位置No.4
2－藍
007
輸入位置No.8
2－紫
008
輸入位置No.10
2－灰
009
輸入位置No.20
2－白
010
輸入位置No.40
2－黑
011
輸入位置No.80
3－茶
012
輸入位置No.100
3－紅
013
輸入位置No.200
3－橙
014
輸入位置No.400
3－黃
015
NC
3－綠
300
輸出警報
3－藍
301
輸出READY
3－紫
302
輸出位置決定完畢
3－灰
輸出
303
NC
3－白
304
NC
3－黑
305
NC
4－茶
306
NC
4－紅
307
NC
4－橙
N
外部電源OV
4－黃
原來如此!
!
可以從兩個模
式中選擇!
●PinNo.1B（PRGNo.1輸入）～PinNo.4A（PRGNo.20）,為輸入程式No.專用,因此請勿使用。
當輸入程式No.為「0」（OFF）時,可作為位置模式使用。
●使用於位置模式時,PinNo.7B（PORTNo.004）～PinNo.12B（PORTNo.014）,請作為輸入位置No.使用。
當輸入位置No.為「0」（OFF）時,即執行回歸原點。
●沒有接續I／O插座（外部24V電源）時,控制器會將所有的輸入埠,及程式輸入判斷為「1」（ON）,請特別注意。
此時,控制器為RESET狀態。
15
5-4TEACHING/RS232PORT
D-Sub25DTE（特殊*）
Pin
信號名稱
No.
Pin
信號名稱
1
No.
FG
14
NC
2
TXD
15
NC
3
RXD
16
NC
4
RTS
17
NC
5
CTS
短路
18
+6V出力*
6
DSR
19
ENABLE*
7
SG（GND）
20
DTR
8
NC
21
NC
9
NC
22
NC
10
NC
23
EMG-STOP*
11
NC
24
NC
12
EMGS2*
25
GND*
13
EMGS1*
●PinNo.12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線,因此絕對禁止與RS232接續。
●PinNo.4,5為短路狀態。
●緊急停止（B接點）請接續No.12,13。
●PinNo.18,19為ENABLESW接續端子,當SERVO為ON的狀態時,必頇予以接續。
●TEACHING/RS232PORTSW
PORTSW（ON）⋯⋯⋯⋯..可使用教導器或RS232通信電路狀態。
PORTSW（OFF）⋯⋯⋯⋯.停止插座功能
PinNo.12,13的EMGSW及PinNo.18,19的
ENABLESW為內部短路。
16
5-5各種指定端子針
1．M.PG插座
PinNo.
信號名稱
顏色
1
5V
紅
2
GND
黑
3
PGA
灰
4
PGB
黃
5
PGZ
綠
6
升级会员 