IAI控制器说明书.docx

1、IAI控制器说明书1.前言打招呼由我 和我為你服務多謝您購買本公司產品。SA 系列產品使用容易 .體積小 ,可以自在控制傳動裝置與週邊設備。除此之外 ,使用 SEL 語言還可實現簡單的高度控制夢想。請仔細詳讀操作說明書。12安全上的應注意事項請詳讀下列內容 ,充分留意安全對策。本產品以自動化機械等的驅動零組件開發而成 ,因此在自動化機器驅動源的轉矩或速度方面 ,有請勿超乎標準以外的限制。為了防止發生事故 ,請嚴守下列事項。並請務必參照安全規則。1本書沒有記載的操作方法 ,原則上請以不可操作解釋。對於本書內容如有不明之處 ,請與本公司聯絡。2傳動裝置與控制器之間的配線 ,請務必使用指定之正品。3

2、當機械在運動狀態 ,或者可運動狀態（打開控制器電源狀態）時 ,請勿站立在機械的運動範圍。另外也請在周圍設置柵欄 ,以防止外人接近機械。4執行機械之安裝調整作業 ,或者維修檢查作業時 ,請務必關閉控制器電源。並請將作業中銘板放置在明顯的場所。另外 ,請勿纏繞電線 ,也避免插入來路不明的電源插座裡。5當複數人同時作業時 ,必頇採取一個對應方法 ,以確認彼此安全作業。特別是不論開 .關電源 ,或驅動 .手動馬達等移動軸的作業 ,都必頇發出聲音確定安全後再進行作業。6當使用者（客戶）需要延長配線時 ,因錯誤配線有可能會導致錯誤動作 ,因此請充分檢查配線後 ,並確認正確配線方式後再打開電源。2附錄安全規

3、則關於產業用自動裝置安全的 JIS 規格 -產業用自動裝置之安全通則 （JIS B8433）於 1983 年 3 月 1 日制定 ,另外由勞動省於同年 7 月 1 日修改一部分的勞動安全衛生規則 , 以實施產業用自動裝置之定義或 ,安全對策等規則。在此所介紹的是 ,參考勞動安全衛生規則之產業用自動裝置安全對策上的重要規則。特別教育（第 36 條第 31 號,第 32 號）第36 條第 31 號 操縱裝置及記憶裝置 （包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。） ,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮 .屈伸 .上下移動 .左右移動 ,或者旋轉動作或複合動作等,均可自動執行之機械（除了研究開發中之

4、其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為產業用自動裝置。）之可動範圍（以記憶裝置之資訊為基礎之操縱裝置或其他產業用自動裝置 ,每個部位的最大可動範圍 。）,該產業自動裝置所執行之操縱裝置的動作順序 .位置或設定速度 .變更或確認（以下稱為教示等）。（除了切斷產業用自動裝置驅動源之執行裝置）或者再產業用自動裝置之可動範圍內 ,執行該產業自動裝置之教示等 ,與勞動者共同在該產業用自動裝置的可動範圍外 ,操作該教示等之相關機械業務。第 32 號 在產業用自動裝置可動範圍內執行該產業用自動裝置之檢查 .修理或調整（除了教示等以外。）或確認其結果（下號簡稱為檢查號 。）（限於產業用自動裝置執行運轉中）

5、,或在產業用自動裝置可動範圍內 ,與勞動者共同執行該產業用自動裝置檢查等 , 在該產業用自動裝置的可動範圍外 ,操作該檢查等之相關機械操作業務。防止自動運轉中的危險第150 條之 4 當業者在運轉產業用自動裝置時（為了教示等 ,而執行運轉產業用自動裝置 ,以及在運轉產業用自動裝置中 ,務必要執行下列條款規定之作業的產業用自動運轉時除外。） ,勞動者接觸該產業用自動裝置有恐會產生危險時 ,請務必要設置防止發生危險的裝置。3確保教示等的安全第150 條之 3 當業者在產業用自動裝置的可動範圍內 ,進行該產業用自動裝置之教示等作業時 ,為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險 ,或者該產業

6、用自動裝置因錯誤動作導致發生危險 ,務必要有下列之措施 。但是第 1 號及第 2 號的措施 ,並不限於切斷產業用自動裝置驅動源以執行作業時。1制定下列事項規定 ,以正確執行作業。a.產業用自動裝置之操作方法與順序b.作業中的操縱裝置速度c.由複數作業員共同作業時 ,訂定出一個確認方法d.發生異常狀況時的措施e.發生異常現象時 ,停止產業用自動裝置運轉後 ,再度啟動時的措施f.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險 ,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險 ,所需之措施2從事作業之勞動者或該勞動者之監視者 ,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3在執行作業時啟動

7、產業用自動裝置開關等 ,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。確保檢查作業時的安全第 150 條之 5 業者在產業用自動裝置可動範圍內 ,執行產業用自動裝置之檢查 .修理 . 調整（教示等除外。） .清潔或給油或確認其結果時 ,在停止運轉該產業用自動裝置的同時 , 在執行該作業時按該產業用自動裝置的啟動按鍵 ,為了避免從事做業者以外的人操作產業用自動裝置之啟動按鍵之措施。但是在產業用自動裝置運轉中 ,務必要執行作業時 , 為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險 ,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險 ,下列之措施則不在此限。1制定下列事項規定 ,以正確執行作業。a.產

8、業用自動裝置之操作方法與順序b.由複數作業員共同作業時 ,訂定出一個確認方法c.發生異常狀況時的措施d.發生異常現象時 ,停止產業用自動裝置運轉後 ,再度啟動時的措施e.為了防止該產業用自動裝置因不刻意之做動所發生的危險 ,或者該產業用自動裝置因錯誤動作導致發生危險 ,所需之措施42從事作業之勞動者或該勞動者之監視者 ,在發生異常狀況時可以即時停止產業用自動裝置運轉之措施。3在執行作業時啟動產業用自動裝置開關等 ,為了防止從事作業之勞動者以外者任意操作之措施。檢查第 151條 業者在產業用自動裝置可動範圍內 ,執行教示等（切斷產業用自動裝置驅動源除外。）之作業時 ,在開始執行作業之前 ,針對下

9、列事項進行檢查 ,而發生異常狀況時 ,務必即刻修復之措施。1外部電線也無絕緣體或外部有無損傷2操縱裝置有無做動3制動裝置及緊急停止裝置功能以上為勞動安全規則特別教育（第 36 條第 31 號）之產業用自動裝置的定義：操縱裝置及記憶裝置（包含可變序列控制裝置及固定序列控制裝置。） ,以記憶裝置資訊為基礎之操縱裝置之伸縮 .屈伸 .上下移動 .左右移動 ,或者旋轉動作或複合動作等 ,均可自動執行之機械（除了研究開發中之其他勞動大臣所制定之裝置以外。以下統稱為產業用自動裝置。）文中下線的勞動大臣適用外規格（不視為產業用自動裝置）如下：(1)擁有定格輸出（驅動用原動機為複數時） ,之 80 瓦以下的驅

10、動用原動機械(2)用固定序列控制裝置 ,反覆執行伸縮 .屈伸 .上下移動 .左右移動 ,或者旋轉動作 ,之其中單一動作機械(3)以圓形座標型機械的旋迴轉為中心 ,半徑 300mm 以下之做動範圍(4)從極座標型機械的旋迴轉為中心 ,在半徑 300mm 的球內面之做動範圍(5)用直交座標型之操縱裝置之前端移動量 ,擁有某個方向 300mm 以下之移動量(6)用直交座標型之左右方向移動量為 300mm 以下時 ,而且上下方向之移動量為 100mm以下(7)關於圓形 .極直交之 2 種以上的組合 ,可適用於 (3)(5)之規定要件(8)反覆執行操縱裝置前端不之單調直線運動53.保證期間與保證範圍保證

11、書保證期間 購買日起一年1.本產品之保證期間 ,以購買日起算一年有效。因產品缺陷引發故障者予以免費修理。2.下記事項不符合保障期間之規定：a. 沒有依照操作說明書正確使用 ,導致故障b.自行加裝電氣或機械之改造c.行走距離超過 500km 時,導致零件消耗d.因火災 .地震 .其他天災 ,所發生之故障與損害e.其他（非本公司責任之故障 .損害）關於保證內容 ,如上記所示。64各部名稱與功能41 名稱742 功能CODE 顯示 .顯示控制器運轉狀態（ 3 位數的顯示器）。LED 顯示 READY ：表示控制器處於可運轉狀態。ALARM ：表示裝置異常。BAT. ：表示電池電壓降低。解除制動開關

12、RELEASE：解除制動器狀態。NORMAL ：制動器為 ON 的狀態（帄常設定）解除制動開關 ,當顯示出以下 Servo Free 時 ,則為有效狀態：1.打開電源後 ,到進入回歸原點命令為止的時間2.在 Direct Teaching 上選擇 Svof時3.發生警報時PORT 開關 .ON ： TEACHING/RS232 PORT 為有效狀態。沒有接續 TEACHING/RS232 PORT 專用插座時 ,則會變成緊急停止狀態。OFF： TEACHING/RS232 PORT 為無效狀態。沒有接續TEACHING/RS232 PORT 專用插座時 ,也會解除緊急停止狀態。備註） 打開控制

13、器電源 ,拔出或插入 TEACHING/RS232 PORT專用插座時 ,請讓 PORT 開關在 OFF 的狀態下再執行。功能開關 BAU.R ：功能切換開關。COPY ：從 ROM 到 FLASH 的複製開關。F/R ：FLASH 和 ROM 的切換開關。TEACHING / RS232 PORT 插座 接續教導器或電腦的專用插座。8制動插座 接續傳動裝置制動器的專用插座。馬達 .編碼裝置插座 .接續串動裝置 .編碼裝置的專用插座。連接外部機器插座 接續程序裝置等外部機器的專用插座。接地線端子台 接續接地線的專用 M3 螺絲座。電源 .緊急停止端子台 .POWER 的 N 與 24V 為電源

14、專用端子。 EMG 的 2 個端子 ,為接續緊急停止開關的專用端子。（出貨時：短接 EMG 端子）備註）使用者所接續的電源配線 ,請參照右圖指示。適用的電線單線 1.2(AWG16)螺旋線1.25mm2(AWG16)可使用的單線 0.4(AWG26)1.2(AWG16)電線範圍螺旋線0.3mm2(AWG22)1.25mm2(AWG16)蕊線徑 0.18 以上標準長度11mm操作按鈕專用一字型螺絲起子（軸徑 3, 柄寬 2.6）工具（備註）這個控制器沒有電源開關。943 代碼說明 .表示 ON 的狀態 .表示串行 I/O 確認 .表示 SEVRO CHECK .表示 PROGRAM CHECK

15、.表示 READY .表示 FLASH MEMORY COPY .表示結束 FLASH MEMORY COPY .表示 UPDATE.表示緊急停止 .CPU RESET .表示回歸原點 .表示啟動程式 NO. .表示位置 NO.(001500) .表示插入錯誤 .表示軟體錯誤 .表示其他錯誤105.規格5-1控制器規格項目規格電源電壓DC24V 10%電源電流1A 額定值（最大 2A/ 加速時）周圍溫度 .濕度溫度 0 40, 濕度 85%RH 以下周圍環境腐蝕性：沒有瓦斯特別是不可以在多灰塵的場所絕緣抵抗500V10M以上重量570g驅動警報保護功能（確認馬達過電流 .過電壓 .筐體溫度）確

16、認超載確認軟體極限馬達AC 伺服馬達控制功能多任務控制超級 SEL 控制器記憶容量32 個程式 , 1,000 個段階 ,500 個位置記憶裝置CMOS RAM電池支援專用輸入7 點（ PRG No.1,2,4,8,10,20, CPU RESET）輸出入專用輸入1 點（ START）(DC24V)泛用輸入15 點非絕緣專用輸出2 點（ READY, ALARM ）泛用輸出6 點數據輸入方式使用教導器或 RS232 通信通信功能EIA RS232 基準非同期全雙重遠端校正功能校正軟體（使用網路或軟碟因應）1152 外部輸出入規格外部輸入規格項目規格外部電源電流DC24V 10%輸入電源7mA

17、1 電路ON / OFF 電壓ON 電壓 Min DC18.0 VOFF 電壓 .Max DC 6.0 V絕緣方式非絕緣外部接續機器1無電壓接點（最小負荷 DC5V. 1mA 左右）2光電開關 .近接開關（ NPN 型）3程序裝置晶體三極管輸出（ Open Collector Type）4程序裝置接點輸出（最小負荷DC5V. 1mA 左右）備註）當外部接續無接點電路時 ,會產生洩露電流的錯誤動作 ,因此請利用開關 OFF為 1mA 以下的洩露電流。外部輸出規格項目規格負荷電壓DC24V最大負荷電流100mA/1 點 400mA 峰值 (全電流 ) 使用 TD62084(相當 )洩露電流Max

18、0.1mA/1 點絕緣方式非絕緣外部接續機器1小型繼電器2程序裝置輸入機器（同步型）備註 1）每個輸出內部均接續續流二極管 (Fly wheel diode)。備註 2）縮短負荷或流出超過最大負荷的電流時 ,會損害輸出電路 ,因此請特別注意。12外部輸出入電路135-3 I/O 界面一覽表I/O 界面會改變成程式模式狀態 ,與位置模式狀態。下表為 I/O 界面一覽表。Pin No.1A1B2A2B3A3B4A4B5A5B6A6B7A7B8A8B9A9B10A10B11A11B12A12B13A13B14A14B15A15B16A16B17A17B區分P24輸入輸出N（程式模式）I/O 插座（

19、34 Pin）Port No.功能電線顏色外部電源 +24V 輸入1茶PRG No.1 輸入1紅PRG No.2 輸入1橙PRG No.4 輸入1黃PRG No.8 輸入1綠PRG No.10 輸入1藍PRG No.20 輸入1紫預備1灰輸入 CPU RESET1白000泛用輸入1黑001泛用輸入2茶002泛用輸入2紅003泛用輸入2橙004泛用輸入2黃005泛用輸入2綠006泛用輸入2藍007泛用輸入2紫008泛用輸入2灰009泛用輸入2白010泛用輸入2黑011泛用輸入3茶012泛用輸入3紅013泛用輸入3橙014泛用輸入3黃015泛用輸入3綠300輸出警報3藍301輸出 READY3紫3

20、02泛用輸出3灰303泛用輸出3白304泛用輸出3黑305泛用輸出4茶306泛用輸出4紅307泛用輸出4橙外部電源 OV4黃 Pin No. 1B(PRG No.1 輸入 )Pin No.4A(PRG No.20),請作為輸入程式 No.使用。沒有接續 I O 插座（外部 24V 電源）時 ,控制器會將所有的輸入埠 ,及程式輸入判斷為1(ON),請特別注意。此時 ,控制器為 RESET 狀態。14Pin No.1A1B2A2B3A3B4A4B5A5B6A6B7A7B8A8B9A9B10A10B11A11B12A12B13A13B14A14B15A15B16A16B17A17B（位置模式）I/O

21、 插座（ 34 Pin）區分Port No.功能電線顏色P24外部電源 +24V 輸入1茶PRG No.1輸入1紅PRG No.2輸入1橙PRG No.4輸入1黃PRG No.8輸入1綠PRG No.10 輸入1藍PRG No.20 輸入1紫預備1灰輸入 CPU RESET1白000輸入啟動1黑001輸入保留2茶002NC2紅輸入003NC2橙004輸入位置 No.12黃005輸入位置 No.22綠006輸入位置 No.42藍007輸入位置 No.82紫008輸入位置 No.102灰009輸入位置 No.202白010輸入位置 No.402黑011輸入位置 No.803茶012輸入位置 No.

22、1003紅013輸入位置 No.2003橙014輸入位置 No.4003黃015NC3綠300輸出警報3藍301輸出 READY3紫302輸出位置決定完畢3灰輸出303NC3白304NC3黑305NC4茶306NC4紅307NC4橙N外部電源 OV4黃原來如此 !可以從兩個模式中選擇 !Pin No. 1B(PRG No.1 輸入 ) Pin No.4A(PRG No.20),為輸入程式 No.專用 ,因此請勿使用。當輸入程式 No.為 0（ OFF）時 ,可作為位置模式使用。使用於位置模式時 ,Pin No. 7B(PORT No.004)Pin No.12B(PORT No.014),請作

23、為輸入位置 No.使用。當輸入位置 No.為 0（ OFF）時 ,即執行回歸原點。沒有接續 I O 插座（外部 24V 電源）時 ,控制器會將所有的輸入埠 ,及程式輸入判斷為1(ON),請特別注意。此時 ,控制器為 RESET 狀態。155-4 TEACHING / RS232 PORTD-Sub 25 DTE （特殊 * ）Pin信號名稱No.Pin信號名稱1No.FG14NC2TXD15NC3RXD16NC4RTS17NC5CTS短路18+6V 出力 *6DSR19ENABLE*7SG(GND)20DTR8NC21NC9NC22NC10NC23EMG-STOP*11NC24NC12EMG

24、S2*25GND*13EMG S1*Pin No. 12,13,18,19,23,25為教導器專用信號線 ,因此絕對禁止與 RS232 接續。Pin No.4,5 為短路狀態。緊急停止（ B 接點）請接續 No.12,13。Pin No.18,19 為 ENABLE SW 接續端子 ,當 SERVO 為 ON 的狀態時 ,必頇予以接續。TEACHING / RS232 PORT SWPORT SW(ON) . 可使用教導器或 RS232 通信電路狀態。PORT SW(OFF).停止插座功能Pin No.12,13 的 EMG SW 及 Pin No.18,19 的ENABLE SW 為內部短路。165-5 各種指定端子針1M.PG 插座Pin No.信號名稱顏色15V紅2GND黑3PG A灰4PG B黃5PG Z綠6