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PWM调速+循迹智能小车程序.docx

上传人：b****5 文档编号：7721075 上传时间：2023-01-26 格式：DOCX 页数：50 大小：24.37KB
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PWM调速+循迹智能小车程序.docx

PWM调速+循迹智能小车程序

//T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K的上拉电阻。

/*晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz*/

#include

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

sbiten1=P3^4;/*L298的EnableA*/

sbiten2=P3^5;/*L298的EnableB*/

sbits1=P1^0;/*L298的Input1*/

sbits2=P1^1;/*L298的Input2*/

sbits3=P1^3;/*L298的Input3*/

sbits4=P1^2;/*L298的Input4*/

sbitR=P2^0;

sbitC=P2^1;

sbitL=P2^2;

sbitkey=P1^4;

uchart=0;/*中断计数器*/

ucharm1=0;/*电机1速度值*/

ucharm2=0;/*电机2速度值*/

uchartmp1,tmp2;/*电机当前速度值*/

/*电机控制函数index-电机号（1,2）;speed-电机速度（0-100）*/

voidmotor（ucharindex,charspeed）

{

if（speed<=100）

{

if（index==1）/*电机1的处理*/

{

m1=abs（speed）;/*取速度的绝对值*/

s1=1;

s2=0;

}

if（index==2）/*电机2的处理*/

{

m2=abs（speed）;/*电机2的速度控制*/

s3=1;

s4=0;

}

}

}

voidBack（void）

{

s1=0;

s2=1;

s3=1;

s4=0;

}

voidGO（void）

{

s1=1;

s2=0;

s3=1;

s4=0;

}

voidTL（void）

{

s1=1;

s2=0;

s3=0;

s4=1;

}

voidTR（void）

{

s1=0;

s2=1;

s3=1;

s4=0;

}

voidSTOP（void）

{

s1=1;

s2=1;

s3=1;

s4=1;

}

/*

voiddelay（uintj）/*简易延时函数*/

{

for（j;j>0;j--）;

}*/

voiddelay（uintz）

{

uintx,y;

for（x=z;x>0;x--）

for（y=110;y>0;y--）;

}

voidmain（）

{

uchari=0,j=0;

TMOD=0x02;/*设定T0的工作模式为2,8位自动重置定时器，每过几个机器周期，计数器加一*/

TH0=0x9B;/*装入定时器的初值，计数100次溢出*/

TL0=0x9B;/*装入时间常数*/

EA=1;/*开中断*/

ET0=1;/*定时器0允许中断*/

TR0=1;/*启动定时器0*/

while

（1）

{

if（key==1）

{

/*电机实际控制演示*/

if（i<=100）//正转加速

{

motor（1,i）;

motor（2,i）;

delay（5000）;

i++;

}

else

{

GO（）;

}

}

else

{

EA=0;

while

（1）

{

if（（L|C|R）==0）

STOP（）;

if（L&R）

GO（）;

if（L==0）

{

while（C）

{

TL（）;

}

}

if（R==0）

{

while（C）

{

TR（）;

}

}

}

}

}

}

voidtimer0（）interrupt1/*T0中断服务程序*/

{

if（t==0）/*1个PWM周期完成后才会接受新数值*/

{tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if（t

if（t

t++;

if（t>=100）t=0;/*1个PWM信号由100次中断产生*/

}

 

#include

#include

/******************************************************************************

**\

**宏定义区

**

\******************************************************************************

**/

/*-------------------------------LCD模块------------------------------------*/

#defineLCD_RWP2_6//读写控制端

#defineLCD_RSP2_7//数据命令选择端

#defineLCD_EP2_5//执行使能端

#defineLCD_DataP1//P1口

#defineWrite0x00//低电平写入

#defineRead0x01//高电平读出

#defineData0x01//高电平选择数据

#defineCmd0x00//低电平选择命令

#defineEnable0x00//跃变到低电平时执行命令

#defineDisable0x01

#defineTrue0x01

#defineFalse0x00

#defineLCD_Init0x38//初始化模式

#defineLCD_DispCtr0x0C//开显示及光标设置

#defineLCD_CloseCtr0x08//关显示

#defineLCD_CLS0x01//清屏幕

#defineLCD_EnterSet0x06//显示光标

#defineBusyP1_7//忙信号

/*--------------------------测速/测距/测时模块-------------------------------*/

#defineCircleLength0.132//小车转一轮的长度为.132m

/*--------------------------------控速模块-----------------------------------*/

#defineP03P0_3//后电机

#defineP04P0_4//后电机

#defineP01P0_1//前电机

#defineP02P0_2//前电机

#defineP31P0_5//控制液晶背光

#defineP33P3_3

/*------------------------------菜单选择模块---------------------------------*/

#defineLine0x00//0代表直线模式

#defineCurve0x01//1代表S型模式

#defineNormal0x00//0代表正常速度

#defineLow0x01//1代表低速

#defineHigh0x02//2代表高速

/******************************************************************************

***\

**全局函数声明区**

\******************************************************************************

***/

/*-------------------------------LCD模块-------------------------------------*/

voidLCDInit（void）;//LCD初始化

voidSetWriteCmd（void）;//设置写命令模式

voidSetReadCmd（void）;//设置读命令模式

voidSetWriteData（void）;//设置写数据模式

voidWriteCmd（charcmd）;//写命令

voidWriteData（charddata）;//写数据

voidExecuteCmd（void）;//执行命令

voidSetXY（charx,chary）;//定位显示地址

voidDisplaySingleChar（charx,chary,charcchar）;//显示单个字符

voidDisplayString（charx,chary,char*str）;//显示一段字符串

voidDelay（unsignedinttime）;//延时主程序

voidDelayUs（unsignedinttime）;//延时子程序

bitIsBusy（void）;//判断忙标志函数

voidDisplayTime（void）;//显示时间

voidDisplayAVGSpeed（void）;//显示平均速度

voidDisplayDistance（void）;//显示路程

/*--------------------------测速/测距/测时模块-------------------------------*/

voidINTInit（void）;//所有中断初始化

voidSpeedINT（void）;//测速中断

voidComputeTime（void）;

voidComputeSpeedANDDistance（void）;//计算速度和距离

/*--------------------------------控速模块-----------------------------------*/

voidCtrSpeedINT（void）;//控速中断

voidTime0INT（void）;

voidTime1INT（void）;//控速单位时间中断

voidClock0_Init（void）;//时钟中断初始化

voidClock1_Init（void）;//时钟中断初始化

voidCtrSpeed（void）;

/******************************************************************************

**\

**全局变量区

**

\******************************************************************************

**/

floatSpeedCount=0;//测速计数脉冲

floatSpeed=0.0;

floatDistance=0.0;

charTime1INTCount=0;//T1中断时间计时

floatPassTime=0.00;//小车行走的时间

shortIsT0INT=1;

bitIsT1INT;//判断T1是否已经响应中断

shortIsT0INT2=1;

charThx[5]={0xf4,0xf4,0xc5,0xf4,0xff};//3ms,3ms,15ms,3ms

charTlx[5]={0x48,0x48,0x68,0x48,0xff};

charThx0=0xd8;

charTlx0=0xf0;

charThx1=0xb1;//20ms

charTlx1=0xe0;

shortRound=0;

shortBack=0;

shortBack0=0;

bitBackid;

bitStop=0;

charArea0=0;

charArea1=0;//区域变量

charLowSpeedArea1StartTime;

charLowSpeedArea1EndTime;

charHighSpeedAreaEndTime;

charLowSpeedArea2EndTime;

charLowSpeedArea1PassTime=0;//第一个低速区通过时间

charHighSpeedAreaPassTime=0;//高速区通过时间

charLowSpeedArea2PassTime=0;//第二个低速区通过时间

charReadyToGo=4;//倒计时

charflag;

bitRoundid=0;

charNocurve=0;

charChangeFlag;

charMode;

bitRunning;

bitSelectedAll;//模式和速度是否选择完毕标志

bitIsSelectingMode;//模式选择标志

bitIsSelectingSpeed;//速度选择标志

bitModeSelected;//已经被选择的模式标志

charSelectedMode=10;//模式选择是否完毕标志

bitNext;//Next键标志

bitSpeedSelected;//已经被选中的速度方案标志

charSelectedSpeed;//速度选择是否完毕标志

bitChoosingDisplay;//人工选择菜单开始标志

bitSelectedShow;//显示选择标志

bitSelectedReturn;//返回选择标志

bitSelected;//确定/返回键选择标志

bitReturnSelection;//返回键启用标志

bitAVGSpeedShow;//平均速度显示标志

bitTotalDistanceShow;//总路程显示标志

bitReturnMain;//返回主菜单标志

bitAutoDisplay;//自动显示标志

bitGoToChoosingDisplay;//人工选择标志

bitAutoMode=0;

charPassLineID=0;

charPassLine=0;

floatPrepareDistance;

floatFirstDistance;

floatSecondDistance;

floatThirdDistance;

intFirstHigh;

intSecondHigh;

intThirdHigh;

floatRate=1.25;//5ms时的速度

floatCount=4;//时间的倍数

/******************************************************************************

**\

**全局函数实现区**

\******************************************************************************

**/

/*--------------------------------主函数------------------------------------*/

voidmain（）

{

P01=0;

P02=0;

P03=0;

P04=0;

P31=1;//单片机复位，背光开

Delay（40）;//延时等待LCD启动

LCDInit（）;//初始化LCD

DisplayString（0x0,0,"Starting..."）;

DisplayString（0x0,1,"DesignedBy202"）;

Delay（300）;

WriteCmd（LCD_CLS）;

EA=1;//开总中断

EX0=1;//开INT0中断

IT0=1;//INTO边沿触发

EX1=1;//开INT1中断

IT1=1;//INT1边沿触发

SelectedAll=False;//开始模式和速度选择

/*------------------------------模式选择---------------------------------*/

DisplayString（0x0,0,"ChooseTheMode"）;

DisplayString（0x0,1,"youwant."）;

Delay（50）;

WriteCmd（LCD_CLS）;

IsSelectingMode=True;

while

（1）

{

WriteCmd（LCD_CLS）;

DisplayString（0x0,0,"LineMode"）;

DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;

Delay（300）;//延时消除抖动

while

（1）//不断检测中断，直到按确定键或是

NEXT键

{

if（Next==True）//如果按Next键则直接跳出

break;

if（ModeSelected==True）//如果按确定键则设置模式为

Line并跳出

{

SelectedMode=Line;

break;

}//如果什么键都没有按下，那么一直

显示等待

}

if（ModeSelected==True）//按下了确定键，退出模式选择

{

IsSelectingMode=False;

break;

}

if（Next==True）//按下了Next键，显示下一个菜单项

{

Next=False;

WriteCmd（LCD_CLS）;

DisplayString（0x0,0,"CurveMode"）;

DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;

Delay（300）;//延时消除抖动

while

（1）//不断检测中断，直到按确定键或是

Next键

{

if（Next==True）//如果再一次按下Next键，则跳出

break;

if（ModeSelected==True）//如果按下确定键，则设置模式为

Curve，并跳出

{

SelectedMode=Curve;

break;

}

}

}

if（ModeSelected==True）//按下了确定键，退出模式选择

{

IsSelectingMode=False;

break;

}

if（Next==True）//再一次按下了Next键，则循环模式

选择

{

Next=False;

WriteCmd（LCD_CLS）;

DisplayString（0x0,0,"AutoMode"）;

DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;

Delay（300）;//延时消除抖动

while

（1）

{

if（Next==True）

break;

if（ModeSelected==True）

{

AutoMode=1;

break;

}

}

}

if（ModeSelected==True）

{

IsSelectingMode=False;

break;

}

if（Next==True）

{

Next=False;

continue;

}

}

Delay（50）;

WriteCmd（LCD_CLS）;

/*------------------------------速度选择---------------------------------*/

if（SelectedMode==Line&&AutoMode==0）

{

DisplayString（0x0,0,"NowChoosea"）;

DisplayString（0x0,1,"kindofSpeed"）;

Delay（50）;

WriteCmd（LCD_CLS）;

IsSelectingSpeed=True;

while

（1）

{

WriteCmd（LCD_CLS）;

DisplayString（0x0,0,"NormalSpeed"）;

DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;

Delay（300）;//延时消除抖动

while

（1）

{

if（Next==True）//如果按Next键则直接跳出

break;

if（SpeedSelected==True）//如果按确定键则设置速度为

Normal并跳出

{

Thx[0]=0xec;Tlx[0]=0x78;//5ms

Thx[1]=0xf0;Tlx[1]=0x60;//4ms

Thx[2]=0x8a;Tlx[2]=0xd0;//30ms

Thx[3]=0xf4;Tlx[3]=0x48;//3ms

SelectedSpeed=Normal;

break;

}//如果什么键都没有按下，那么一

直显示等待

}

if（SpeedSelected==True）//按下了确定键，退出速度选择

{

IsSelectingSpeed=False;

break;

}

if（Next==True）

{

Next=False;

WriteCmd（LCD_CLS）;

DisplayString（0x0,0,"LowSpeed"）;

DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;

Delay（300）;//延时消除抖动

while

（1）

{

if（Next==True）//如果再一次按下Next键，则跳出

break;

if（SpeedSelected==True）//如果按下确定键，则设置速度为

Low，并跳出

{

SelectedSpeed=Low;//这里没有速度设置，因为默认

速度就是Low

break;

}

}

}

if（SpeedSelected==True）//按下了确定键，退出速度选择

{

IsSelectingSpeed=False;

break;

}

if（Next==True）

{

Next=False;

WriteCmd（LCD_CLS）;

DisplayString（0x0,0,"HighSpeed"）;

DisplayString（0x0,1,"NextYes"）;

Delay（300）;//延时消除抖动

while

（1）

{

if（Next==True）//如果再一次按下Next键，则跳出

break;

if（SpeedSelected==True）//如果按下确定键，则设置速度为Hig

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