FANUC外部轴添加以及协调功能范本模板.docx
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FANUC外部轴添加以及协调功能范本模板
FANUC机器人调试
一、添加外部轴
“PREV”keyand“NEXT”→CONTROLLEDSTART→MENUS→MAINTENANCE
1.Youwillseesimilarscreentothefollowingone.
SetupRobotsystemvariables（设置机器人系统变量）
GroupRobotLibrary/option（选择机器群组）
1ARCMate120ic＊
2Basicpositioner（远程位置调节器）
ExtendedAxisControl
TypeORD-NOAutoMANUAL
2.Pressarrow（上下键）keysandmovethecursorto
“Basicpositioner".ThenpressF4.MANUAL。
变位机9、10轴
“ExtendedAxisControl”。
ThenpressF4。
MANUAL.滑台7、8轴
输入1，按ENTER进行滑台7、8轴的添加
输入2,按ENTER进行滑台,9、10轴的添加
3。
Youwillseesimilartothefollowing
-Hardwarestartaxissetting—（开始安装轴部件）
enterHardwarestartaxis（1～16）?
Defaultvalue=1（省略补充）（7。
8）
行走轴7作为“ExtendedAxisControl"—---Group1机器人的第七轴，所以输入7，按ENTER
旋转轴9作为“Basicpositioner"———-Group2的第九轴，所以输入9，按ENTER
旋转轴会出现下面4、5界面
4。
Youwillseesimilarscreentothefollowing
FSSBconfigurationsetting
1.FSSBline1（mainaxiscard）
2.FSSBline2（mainaxiscard）
3.FSSBline3（Auxiliaryaxisboard）
4.FSSBline5（Auxiliaryaxisboard）
默认输入1，按ENTER
5。
运动类型选择
kinematicsTypesetting–
1。
knownkinematics
2.unknownkinematics
selectkinematicsType?
（选择运动类型）
defaultvalue=2（省略补充等于2）
输入2,未知类型
6。
Youwillseesimlarscreentofollowingone。
集成轴（7、8轴）出现以下画面
旋转轴（9、10）稍微有些区别
七轴与九轴添加完八轴和十轴添加回到上画面继续添加
第7组直线轴
1.Motor=aiF8/300040A
2。
GearRatio=8.6
3.Direction=+Y
EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis）
4。
JointMaxSpeed=160.000（mm/sec）（可改变附加轴的转动速度）
5。
Motionsign=FALSE（可改变附加轴的转动方向）
6。
UpperLimit=700mm
7。
LowerLimit=-700mm
8.Masterposition=0.000mm
9.AccelTime1=256
AccelTime2=128
11.ExpFilterValid=128
12.MinimumAccelTime=384
13.LoadRatio=5.000
14.axisampNumber=2
axisamptype=2
15。
BrakeNumber=2
16。
Servooffvalid=FALSE（Disable）
ServooffTime=10。
000
第8组直线轴:
1.Motor=aiF8/300040A
2。
GearRatio=2
3。
Direction=+Z
EXTENDEDAXISTYPE=IntegratedRail（LinearAxis）
4。
JointMaxSpeed=100。
000（mm/sec）（可改变附加轴的转动速度）
5。
Motionsign=FALSE（TRUE）（可改变附加轴的转动方向）
6。
UpperLimit=560。
000mm
7。
LowerLimit=—560。
000mm
8。
Masterposition=0.000mm
9.AccelTime1=256
AccelTime2=128
11.ExpFilterValid=128
12.MinimumAccelTime=384
13。
LoadRatio=5.000
14。
axisampNumber=2
axisamptype=2
15。
BrakeNumber=3
16.Servooffvalid=FALSE（Disable）
ServooffTime=10。
000
第9组附加轴的设置示例：
1。
Motor=aiF22/300080A
2。
AmplifierNumber=3
Amplifier3Type=2
3.AxisType=RotaryAxis
4.Direction=+Y
6。
GearRatio=570.00
7。
MaximumSpeed=127。
660deg/sec（可改变附加轴的转动速度）
8。
Motionsign=TRUE
9。
UpperLimit=360。
000deg
10。
LowerLimit=—360.000deg
11。
Masterposition=0。
000deg
12.AccelTime1=384
AccelTime2=192
13.ExpFilterValid=FALSE
14。
MinimumAccelTime=384
15.LoadRatio=5.000（1～5的数值）
16。
BrakeNumber=2
17.Servooffvalid=FALSE
ServooffTime=10.000
第10组附加轴的设置：
1.Motor=aiF22/300080A
2。
AmplifierNumber=3
Amplifier3Type=2
3。
AxisType=RotaryAxis
4.Direction=+Z（如安装在同一组内则为Y或Z均可）
6。
GearRatio=391.4
7。
MaximumSpeed=127.660deg/sec（24。
000）
8。
Motionsign=TRUE
9。
UpperLimit=360。
000deg（450。
000）
10.LowerLimit=-360。
000deg（-450。
000）
11。
Masterposition=0。
000deg
12.AccelTime1=384
AccelTime2=192
13。
ExpFilterValid=FALSE
14。
MinimumAccelTime=384
15。
LoadRatio=5.000
16。
BrakeNumber=3
17.Servooffvalid=TRUE
ServooffTime=10
以上各轴添加设置好后,进行机械原点的标定。
标定机械原点：
1.标定直线轴的机械原点（即零点位置）
先通过群组切换键（GROUP）切换到所要标定零点的群组—-将需要标点的轴通过示教器移动到合适的位置-—MENUS—-选择SYSTEM——选择Variables——找到＄MASTER—ENB将"0"改为“1”后确定——按F1（Type）—-选择第三项“Master/call”——将光标移动到“2。
ZeroPositionMaster”（注意：
选择好此项后，在按下回车键前，请先确定好当前的动作群组，以免按下确定键后造成无法晚回到错误.）—-再将光标移动到第六项回车,重启动系统,标定完成.以上所有轴的零点标定都是同样操作。
注明:
零点不准确（机器人本体六轴在添加外步轴后对正零点标记看是否有偏差，若有则进行单轴标定）可能影响机器人TCP的校正.
三．设定协调功能：
将动作群组切换成G2作为当前活动组，创建并记录三个点，做为一个简单的程序,将光标移动到P［1］设定为（－31°,0°）、P[2］设定为（0°,0°）、P［3]设定为（＋31°,0°）；角度要求必须大于30°。
如下所示：
＠1：
JP[1]70％FINE
2:
JP[2]50％FINE
3：
JP［3]50%FINE
1、MENU--6设定——3协调——Enter进入下面的协调设定界面：
设定协调\\\\\\\\\\\\\0
协调双号码：
［\1］
主导群组：
2
从动群组:
1
X:
1620。
465Y：
6.888Z:
84.370
W:
179。
365P:
0.715R：
-179。
731
从动群组的定位方向:
相对移动
主导群组的坐标系号码:
1
［类型］[方法]
2、按下F2—-选择2（置位形式）进入下面的画面：
设定协调\\\\\\\\\\\\0
1/6
回转轴校准形式协调双:
1
群组号码主导:
2从动:
1
X:
1620.465Y：
6。
888Z:
84.370
W：
179.365P:
0。
715R:
-179。
731
轴号码：
1（轴数：
2）
轴形式：
回转轴
轴方向:
+Y
参照点1:
使用完毕
参照点2：
使用完毕
参照点3：
使用完毕
[类型］［方法］计算移动记录
在变位机上作一个合适的记号尖点，执行上面创建的程序分别到P[1]、P［2]、P[3]位置点,用手动坐标（全局坐标）分别移动并对准所作的记号尖点。
按（Shift+记录）分别记录参照点1、参照点2、参照点3，记录完这三点后变位机轴1组记录完成。
此时要将变位机的两个轴回到0°位置。
3、将轴号码改为2。
进入下面的界面:
设定协调\\\\\\\\\\\\0
1/6
回转轴校准形式协调双:
1
群组号码主导：
2从动:
1
X：
1620。
465Y:
6.888Z:
84.370
W:
179.365P：
0.715R：
-179.731
轴号码:
2（轴数：
2）
轴形式:
回转轴
轴方向:
+Z
参照点1:
使用完毕
参照点2:
使用完毕
参照点3：
使用完毕
[类型][方法]计算移动记录
回到创建的程序中，将光标移动到P[1］设定为（0°，—31°）、P［2]设定为（0°，0°）、P[3]设定为（0°,31°）；执行程序到P[1］、
P[2］、P［3］位置点，分别记录到参照点1、参照点2、参照点3上，记录方法同上。
记录完两个轴上的所有参照点（共六个参照点）后，按下示教盒上的计算按钮,协调功能设定完成,进行冷启动协调和生效。
4、检验，将用坐标系切换到手动（全局）坐标，动作群组切换成G2组,按附加功能键“FCTN”,选择第8项“8协调功能切换键”,然后确认。
此时示教器右上角中的当前动作群组显示由原来的“G2”变成“G2C1”,用枪尖对准任意一点,转动“G2"组的两个轴,看枪尖是否与所设定的轴在作协调运动.如果此项检验没问题，再按坐标切换键“COORD”到滑台移动坐标系，移动滑台到另一位置,枪尖对准变位机上任意一点，再转动变位机，看是否保持着点对点不变。
二、机器人通讯
林肯焊机机器人控制柜机器人控制柜
V+--————--—-—-—-—-—-—-——————-———--——24V+
A（白色）—---—-—--——-—-----—-—--—-———--——-—CL
B（棕色）--——--—---———-—-——---—------—————-CH
C（蓝色）SH
D（红色）V———--—----—-———--———————--——---—--—-24V-
E（黑色）
CL与CH间并上120Ω电阻
DN3跳线
123456
↓↓↓↑↓↓
防碰撞传感器接线:
白色-——--————--—-—-—-—————-----2
棕色—--——-—--—-----————----————5
机器人I/O处理板（CRM5A）跳线：
BA
（ICOM1）（ICOM2）
I/O定义：
RACKSLOT开始点RACKSLOT开始点
UI[1-16]011DO［13—17］0113
UO[1—6］011DO[41—63]0118
DI[1-3]0117
DI［41—61］0120
DO［1-6]017
三、机器人清枪程序
QQJS（滑台机器人清枪程序）
1:
PR[170］=JPOS
2:
3：
PR［150，7］=PR［170,7］
4：
PR[150,8]=PR[170,8］
5：
PR［151,7]=PR［170，7]
6：
PR[151，8］=PR[170,8］
7:
PR[152,7]=PR[170,7]
8：
PR[152,8]=PR［170，8]
9：
PR［153，7］=PR[170,7]
10:
PR［153,8]=PR［170，8］
11:
PR［154,7]=PR［170，7]
12：
PR[154,8]=PR[170,8]
13：
PR［155,7］=PR[170，7]
14：
PR[155,8］=PR[170,8］
15：
PR［156，7]=PR［170,7］
16：
PR［156,8］=PR［170,8]
17:
PR［157，7］=PR[170，7］
18：
PR[157，8］=PR［170,8]
19:
PR[158,7］=PR［170,7]
20:
PR［158,8]=PR[170，8]
21:
PR［159,7]=PR[170，7］
22：
PR[159,8]=PR［170，8］
23：
PR[160,7］=PR[170，7]
24:
PR［160，8]=PR［170，8］
25:
PR[161,7]=PR［170，7］
26：
PR［161，8]=PR［170，8］
27:
PR［162,7]=PR[170，7］
28：
PR[162,8］=PR[170,8］
29：
PR［163，7］=PR[170,7］
30:
PR［163，8］=PR[170,8]
31：
PR［164，7]=PR［170,7］
32：
PR[164,8］=PR［170，8］
33：
PR[165，7]=PR[170,7］
34:
PR[165，8]=PR[170,8］
35:
36:
37：
J@PR[150]50％FINE
38：
JPR[151]50%CNT100
39:
JPR［152]50％CNT100
40：
JPR[153］30%CNT100
41:
LPR［154］100mm/secFINE
42：
DO[28］=PULSE,1.0sec
43：
WAIT1.00（sec）
44:
LPR[155]50mm/secFINE
45：
LPR[156］50mm/secFINE
46：
LPR[157]200mm/secFINE
47：
JPR［158]30％CNT100
48：
JPR[159］30％CNT100
49：
LPR[160]200mm/secFINE
50：
LPR［161］100mm/secFINE
51：
DO［15]=ON
52:
WAIT3.50（sec）
53：
DO[15]=OFF
54:
LPR[162］50mm/secFINE
55：
LPR[163］100mm/secFINE
56:
JPR［164］30%CNT100
57:
J@PR［165］50％FINE
［End］
四、机器人寻位测试
接触感应器坐标系设定
＊＊***＊＊*＊＊＊**＊*＊****＊**＊*＊＊＊*＊**＊*＊＊＊*＊＊*****
接触感应器\I/O\设定\\\0
1/4
名称值
1检知信号埠形式：
DI\\
2检知信号埠号码：
26
3指令信号埠形式：
DO
4指令信号埠号码:
27
**＊＊*＊＊＊*＊**＊*＊*＊*＊＊*＊*＊*＊＊*＊＊**＊*＊＊**＊＊＊＊*＊*
接触条件资料：
1/32
（mm/sec）（mm）FRAMEMASTERGMASK
130。
0200。
01OFF1
230。
0200.02OFF1
350.0100.01OFF1
450。
0100。
01OFF1
550.0100。
01OFF1
650.0100.01OFF1
升级会员 