关于横河DD马达调试步骤与安川5系列调试.docx

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关于横河DD马达调试步骤与安川5系列调试

横河DD马达参数设置步骤：

1.设置输入输出I/0

1、编辑tab表

Tab表里的第00条指令粘贴63条原点复位指令，改为+方向、外侧回原点

2、试运转里调节马达惯量

3、参数里调节刚性等级，微调滤波参数等，自动计算一下积分

4、调节电子限位，运转里回原点使脉冲值在规定范围内

5、写入单圈脉冲数到#112参数

6、调节回原点到水平位置的偏移量

安川私服5系列调试步骤：

一

1.检查各轴联轴器及各运动紧固螺丝是否紧固；

2.检查各轴限位是否合理；

3.检查线路是否短路、开路，各传感器、各电机连接器是否连接坚固；

二

1.使用安川调试软件，进行电机参数的设定，点击软件图标，连接驱动器进入软件主界面，

点击参数编辑按钮进入弹出“参数编辑”窗口，如（图1）：

（图1）

伺服电机参数调整项目（在未导入参数的情况下只需修改下列参数即可）:

1）Pn000:

0000改为0011，顺时针为正方向，位置控制模式；

2）Pn00B:

0000改为0100，单相电源供电,手动参数显示模式；

3）Pn170:

1401改为1400，面调整功能关闭；

4）Pn20E:

4改为32，电子齿轮比分母，（分子Pn210默认为1不改）；

5）Pn212:

2048改为8192，编码器分频脉冲数；

6）Pn50A:

2100改为8100，允许正转；

7）Pn50B:

6543改为6548，允许反转；

另！

如果是刹车电机则还需修改以下几个参数：

1）Pn50E:

3211改为3011，旋转检测信号无效；

2）Pn50F:

0000改为0200，制动器联锁信号从CN27、CN28脚输出；

3）Pn00B:

0000改为0110，G2警报停止设置为DB停止；

（图2）

Pn20E和Pn212设置详细说明：

1）电机转一圈脉冲数（32768）=2的20次方×（Pn210/Pn20E）；

2）编码器分频脉冲数Pn212（8192）=电机转一圈脉冲数（32768）/4；

3）编码器分频脉冲数8192经过A+，A-，B+，B-四相倍频后，即8192×4=32768；

4）当IO表中电机转一圈脉冲数为32768时，按上面计算，Pn20E=32，Pn212=8192；

5）当IO表中电机转一圈脉冲数为16384时，按上面计算，Pn20E=64，Pn212=4096；

直接导入参数请参照（图3）“参数编辑”窗口的操作步骤

（图3）

2.点击自动调整按钮弹出如下窗口进行转动惯量比设定及自动增益搜索:

（图4）自动调整窗口

3.执行“自动调整窗口”第一步，进行转动惯量比设定：

（图4）

（图5）

（图6）

（图7）

至此，转动惯量比调整结束，请根据软件提示执行软件复位（下图）

（图8）

4.执行“自动调整窗口”（图3）第二、三步，弹出如（图9）窗口进行自动增益搜索操作：

（图9）

（图10）

（图11）

5.由于机械结构等原因所造成电机参数无法自动搜索完成的，可用软件“参数在线编辑”功能进行参数的在线编辑，点击“参数在线编辑”按钮

，弹出“参数在线编辑”窗口（图12），根据图中提示操作；

上图：

（图12）下图：

（图13）

【上页（图13）中文字说明（左为“参数在线编辑”窗口，右为“程序JOG运行”窗口）：

1，点击“程序JOG运行”按钮

，弹出危险提示窗口，在确认运行安全的情况下点击“OK”按钮弹出“程序JOG运行”窗口（（图13）右窗口）；

2，窗口右边有移动距离、移动速度、加减速时间、等待时间、移动次数等参数，可依实际情况调整；

3，点击“Apply”按钮；

4，点击“Run”按钮，再依实际情况调整“参数在线编辑”窗口（（图13）左窗口）里的各个参数值，直至该轴运行平稳、无震动、无异响；具体设定请参照下表格中“设定说明”进行设定。

参数

No.

名称

设定

单位

出厂值

设定值

设定说明

Pn100

速度环增益

0.1Hz

400

1000

加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动

1、将Pn170弟0位设置为0，使免调整功能无效；

2、使用安川高度软件进行转动惯量及增益自整定；

3、手动进行在线增益微调

Pn101

速度环积分时间参数

0.01ms

2000

1500

减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动

Pn102

位置环增益

0.1/s

400

1000

加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动

Pn103

转动惯量比

%

100

150

先使用安川调试软件进行自动整定，再进行手动微调

Pn401

扭矩指令滤波器时间参数

0.01ms

100

30

减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动

6.光栅尺调试，光栅尺读数头与光栅尺的理论距离是0.8MM，实际距离请根据实际情况而定；光栅尺的安装与调整还有几点注意事项，（1、读数头两头必须与光栅尺平行，且读数头指示灯在光栅尺行程内必须显示绿色

；2、不能用手指直接接触读数头的读数窗口；3、不能用丙酮（Acetone）、苯（Benzene）和酒精清洁光栅尺，最好用洁净、柔软的无绒干布轻擦，无需使用任何清洗剂；4、连接读数头时，切勿开启电源。

）；

7.步进电机则依图纸要求正确拔码，并注意以下几点（1、当将电机接到驱动器时，请先确认电源已关闭。

2、确认未使用的电机引线未与其它物体发生短路。

3、在驱动器通电期间，不能断开电机。

4、不要将电机引线接到地上或电源上。

5、驱动器电源切勿接反！

）

8.用固高Demo测试各I/O是否正常（另有7230及7432），及各轴的运动是否正常，电子限位是否有响应；

1）

双击桌面固高快捷方式

，弹出警告提示窗口，点击OK则进入软件界面；

2）1.点击

按钮，弹出“基本参数设置”窗口；

2.将行程开关触发电平改为：

255；3.运控卡选择则根据现实情况，如一台机有多张固高卡在测试时可在此处选择；4.运控卡型号选择：

GE400-SP；5.打开运控卡；6.点击OK（以上6点是基于（图14）的说明）

上图：

（图14）下图：

（图15）

基于（图15）的说明：

1.点击

按钮，弹出“输入输出控制”窗口；2.输出状态，主要检测光源、电磁阀等，切换高低电平使输出信号；3.输入状态，检测按钮开关、接近传感器等输入信号。

注意：

固高IO为低电平有效。

（图16）

基于（图16）的说明：

1.点击按钮

，弹出“基于轴的控制”窗口；2.点击三角按钮，选择轴；3.勾选轴打开/轴关闭方框，则轴打开，去掉则轴关闭；4.目标位置、加速度、速度的值可视情况输入（注意：

步进电机的加速度为0.01，速度为2，不宜太大；“目标位置”+/-是轴的正反方向。

）；5.点击“清状态”再点击“参数更新”则轴移动到目标位置，“清状态”是对轴当前状态的更新；“位置清零”是对轴当前位置的清零，使当前位置为轴零位，当点击位置清零时需要点击“目标位置”的数值再点击“参数更新”轴才会移动。

（图17）

9.用AVT软件检查各CCD有无图像，双击桌面AVT

图标，打开AVTSmartView1.9l软件（图18），显示为两通道的1394卡，点击

显示有两个504B的AVT相机，双击其中之一，进入（图19）

（图18）

基于（图19）的说明：

1.按钮

可打开关闭窗口1；2.点击Adv1；3.此处为相机序列号；4.点击播放按钮可进行图像采集。

（图19）

三

1.根据相应项目的软件，需在AVT配置文件录入各CCD序列号（有些不需要）；

2.运行软件，确认各轴复位是否正确，登录管理员用户，确认各I/O，各轴限位是否正确，调整各CCD的焦距及位置，使检测物体的位置在软件图像显示框的中心位置；

3.根据设备功能及相应的《设备检验报告》要求完成各个工作步骤的调试，确保各个工作步骤、各个轴之间没有干涉、各个轴运行顺畅，并保存各轴在各工作步骤的位置；

4.在调试完成后建议设备老化测试24小时以上；