关于横河DD马达调试步骤与安川5系列调试.docx

1、关于横河DD马达调试步骤与安川5系列调试横河DD马达参数设置步骤：1.设置输入输出I/01、 编辑tab表Tab表里的第00条指令粘贴63条原点复位指令，改为+方向、外侧回原点2、 试运转里调节马达惯量3、 参数里调节刚性等级，微调滤波参数等，自动计算一下积分4、 调节电子限位，运转里回原点使脉冲值在规定范围内5、 写入单圈脉冲数到#112参数6、 调节回原点到水平位置的偏移量安川私服5系列调试步骤：一1. 检查各轴联轴器及各运动紧固螺丝是否紧固；2. 检查各轴限位是否合理；3. 检查线路是否短路、开路，各传感器、各电机连接器是否连接坚固；二1. 使用安川调试软件，进行电机参数的设定，点击软件

2、图标 ，连接驱动器进入软件主界面， 点击参数编辑按钮 进入弹出“参数编辑”窗口，如（图1）： （图1）伺服电机参数调整项目（在未导入参数的情况下只需修改下列参数即可）:1）Pn000:0000改为0011，顺时针为正方向，位置控制模式；2）Pn00B:0000改为0100，单相电源供电,手动参数显示模式；3）Pn170:1401改为1400，面调整功能关闭；4）Pn20E:4改为32，电子齿轮比分母，(分子Pn210默认为1不改)；5）Pn212:2048改为8192，编码器分频脉冲数；6）Pn50A:2100改为8100，允许正转；7）Pn50B:6543改为6548，允许反转；另！如果是刹

3、车电机则还需修改以下几个参数：1）Pn50E:3211改为3011，旋转检测信号无效； 2）Pn50F:0000改为0200，制动器联锁信号从CN27、CN28脚输出； 3）Pn00B:0000改为0110，G2警报停止设置为DB停止； （图2）Pn20E和Pn212设置详细说明：1）电机转一圈脉冲数（32768）=2的20次方（Pn210/Pn20E)；2）编码器分频脉冲数Pn212（8192）=电机转一圈脉冲数（32768）/4；3）编码器分频脉冲数8192经过A+，A-，B+，B-四相倍频后，即81924=32768；4）当IO表中电机转一圈脉冲数为32768时，按上面计算，Pn20E=

4、32，Pn212=8192；5）当IO表中电机转一圈脉冲数为16384时，按上面计算，Pn20E=64，Pn212=4096；直接导入参数请参照（图3）“参数编辑”窗口的操作步骤 （图3）2. 点击自动调整按钮 弹 出如下窗口进行转动惯量比设定及自动增益搜索: （图4）自动调整窗口3. 执行“自动调整窗口”第一步，进行转动惯量比设定： （图4） （图5） （图6） （图7）至此，转动惯量比调整结束，请根据软件提示执行软件复位（下图） （图8）4. 执行“自动调整窗口”（图3）第二、三步，弹出如（图9）窗口进行自动增益搜索操作： （图9） （图10） （图11）5. 由于机械结构等原因所造成电机

5、参数无法自动搜索完成的，可用软件 “参数在线编辑”功能进行参数的在线编辑，点击“参数在线编辑”按钮，弹出“参数在线编辑”窗口（图12），根据图中提示操作；上图：（图12） 下图：（图13）【上页（图13）中文字说明（左为“参数在线编辑”窗口，右为“程序JOG运行”窗口）：1， 点击“程序JOG运行”按钮 ，弹出危险提示窗口，在确认运行安全的情况下点击“OK”按钮弹出“程序JOG运行”窗口（图13）右窗口）；2， 窗口右边有移动距离、移动速度、加减速时间、等待时间、移动次数等参数，可依实际情况调整；3， 点击“Apply”按钮；4， 点击“Run”按钮，再依实际情况调整“参数在线编辑”窗口（图1

6、3）左窗口）里的各个参数值，直至该轴运行平稳、无震动、无异响；具体设定请参照下表格中“设定说明”进行设定。参 数 No.名称设 定单位出 厂值设 定值设定说明Pn100速度环增益0.1Hz4001000加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动1、将Pn170弟0位设置为0，使免调整 功 能 无效；2、使用安川高度软件进行转动惯量及增益自整定；3、手动进行在线增益微调Pn101速度环积分时间参数0.01ms20001500减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动Pn102位置环增益0.1/s4001000加大数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但

7、增益过大电机会有震动Pn103转动惯量比%100150先使用安川调试软件进行自动整定，再进行手动微调Pn401扭矩指令滤波器时间 参数0.01ms10030减小数字增益增强，增益越强电机响应性越好，但增益过大电机会有震动6. 光栅尺调试，光栅尺读数头与光栅尺的理论距离是0.8MM，实际距离请根据实际情况而定；光栅尺的安装与调整还有几点注意事项，（1、读数头两头必须与光栅尺平行，且读数头指示灯在光栅尺行程内必须显示绿色；2、不能用手指直接接触读数头的读数窗口；3、不能用丙酮(Acetone )、苯(Benzene)和酒精清洁光栅尺 ，最好用洁净、柔软的无绒干布轻擦，无需使用任何清洗剂；4、连接读

8、数头时，切勿开启电源。）；7. 步进电机则依图纸要求正确拔码，并注意以下几点（1、当将电机接到驱动器时，请先确认电源已关闭。2、确认未使用的电机引线未与其它物体发生短路。3、在驱动器通电期间，不能断开电机。4、不要将电机引线接到地上或电源上。5、驱动器电源切勿接反！）8. 用固高Demo测试各I/O是否正常（另有7230及7432），及各轴的运动是否正常，电子限位是否有响应；1） 双击桌面固高快捷方式，弹出警告提示窗口，点击OK则进入软件界面；2） 1.点击按钮，弹出“基本参数设置”窗口； 2.将行程开关触发电平改为：255；3.运控卡选择则根据现实情况，如一台机有多张固高卡在测试时可在此处选

9、择；4.运控卡型号选择：GE400-SP；5.打开运控卡；6.点击OK（以上6点是基于（图14）的说明） 上图：（图14） 下图：（图15）基于（图15）的说明：1.点击按钮，弹出“输入输出控制”窗口；2.输出状态，主要检测光源、电磁阀等，切换高低电平使输出信号；3.输入状态，检测按钮开关、接近传感器等输入信号。注意：固高IO为低电平有效。 （图16）基于（图16）的说明：1.点击按钮，弹出“基于轴的控制”窗口；2.点击三角按钮，选择轴；3.勾选轴打开/轴关闭方框，则轴打开，去掉则轴关闭；4.目标位置、加速度、速度的值可视情况输入(注意：步进电机的加速度为0.01，速度为2，不宜太大；“目标位

10、置”+/-是轴的正反方向。)；5.点击“清状态”再点击“参数更新”则轴移动到目标位置，“清状态”是对轴当前状态的更新；“位置清零”是对轴当前位置的清零，使当前位置为轴零位，当点击位置清零时需要点击“目标位置”的数值再点击“参数更新”轴才会移动。 （图17）9. 用AVT软件检查各CCD有无图像，双击桌面AVT图标，打开AVT SmartView 1.9l软件（图18），显示为两通道的1394卡，点击显示有两个504B的AVT相机，双击其中之一，进入（图19） （图18）基于（图19）的说明：1.按钮可打开关闭窗口1；2.点击Adv 1；3.此处为相机序列号；4.点击播放按钮可进行图像采集。 （图19）三1. 根据相应项目的软件，需在AVT配置文件录入各CCD序列号（有些不需要）；2. 运行软件，确认各轴复位是否正确，登录管理员用户，确认各I/O，各轴限位是否正确，调整各CCD的焦距及位置，使检测物体的位置在软件图像显示框的中心位置；3. 根据设备功能及相应的设备检验报告要求完成各个工作步骤的调试，确保各个工作步骤、各个轴之间没有干涉、各个轴运行顺畅，并保存各轴在各工作步骤的位置；4. 在调试完成后建议设备老化测试24小时以上；