ABB机器人程序指令汇总.docx

ABB机器人程序指令汇总.docx

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ABB机器人程序指令汇总

一指令格式

二指令及其参数

Data:

=Value

AccSetAccRamp

ActUnitMecUnit

AddNameAddValue

Break

CallByVarNameNumber

ClearName

ClkResetClock

ClkStartClock

ClkStopClock

CloseIODevice

!

Comment

ConfJ[\On]|[\Off]

ConfL[\On]|[\Off]

CONNECTInterruptWITHTraproutine

CorrConDescr

CorrDisconDescr

CorrWriteDescrData

CorrClear

DeactUnitMecUnit

DecrName

EOffsSetEaxOffsErrWrite[\W]HeaderReason

[\RL2][\RL3][\RL4]

Exit

ExitCycle

FORLoopcounterFROMStartvalueTOEndvalue

[STEPStepvalue]DO...ENDFOR

GOTOLabel

GripLoadLoad

IDeleteInterrupt

IFCondition...

IFConditionTHEN...

{ELSEIFConditionTHEN...}

[ELSE...]

ENDIF

IncrName

IndAMoveMecUnitAxis[\ToAbsPos]|[\ToAbsNum]Speed[\Ramp]

IndCMoveMecUnitAxisSpeed[\Ramp]

IndDMoveMecUnitAxisDeltaSpeed[\Ramp]

IndResetMecUnitAxis[\RefPos]|[\RefNum]|[\Short]|[\Fwd]|[\Bwd]|[\Old]

IndRMoveMecUnitAxis[\ToRelPos]|[\ToRelNum]|[\Short]|[\Fwd]|[\Bwd]Speed[\Ramp]

InvertDOSignal

IODisableUnitNameMaxTime

IOEnableUnitNameMaxTime

ISignalDI[\Single]SignalTriggValueInterrupt

ISignalDO[\Single]SignalTriggValueInterrupt

ISleepInterruptITimer[\Single]TimeInterrupt

IVarValueVarNoValue,Interrupt

IWatchInterrupt

Label:

MoveAbsJ[\Conc]ToJointPosSpeed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool

[\WObj]

MoveC[\Conc]CirPointToPointSpeed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool[

\WObj]

MoveJ[\Conc]ToPointSpeed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool[\WObj]

MoveL[\Conc]ToPointSpeed[\V]|[\T]Zone[\Z]Tool[\WObj]

OpenObject[\File]IODevice[\Read]|[\Write]|[\Append]|[\Bin]

PathResolValue

PDispOn[\Rot][\ExeP]ProgPointTool[\WObj]

PDispSetDispFrame

PulseDO[\PLength]Signal

RAISE[Errorno]

ResetSignal

RETURN[Returnvalue]

RewindIODevice

SearchC[\Stop]|[\PStop]|[\Sup]SignalSearchPointCirPoint

ToPointSpeed[\V]|[\T]Tool[\WObj]

SearchL[\Stop]|[\PStop]|[\Sup]SignalSearchPointToPoint

Speed[\V]|[\T]Tool[\WObj]

SetSignal

SetAOSignalValueSetDO[\SDelay]SignalValue

SetGOSignalValue

SingArea[\Wrist]|[\Arm]|[\Off]

SoftActAxisSoftness[\Ramp]

Stop[\NoRegain]

TESTTestdata{CASETestvalue{,Testvalue}:

...}

[DEFAULT:

...]ENDTEST

TPReadFKAnswerStringFK1FK2FK3FK4FK5[\MaxTime]

[\DIBreak][\BreakFlag]

TPReadNumAnswerString[\MaxTime][\DIBreak][\BreakFlag]

TPShowWindow

TPWriteString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient]

TriggCCirPointToPointSpeed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4]

ZoneTool[\WObj]

TriggIntTriggDataDistance[\Start]|[\Time]Interrupt

TriggIOTriggDataDistance[\Start]|[\Time][\DOp]|[\GOp]

|[\AOp]SetValue[\DODelay]|[\AORamp]

TriggJToPointSpeed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4]ZoneTool[\WObj]

TriggLToPointSpeed[\T]Trigg_1[\T2][\T3][\T4]ZoneTool[\WObj]

TuneServoMecUnitAxisTuneValue

TuneServoMecUnitAxisTuneValue[\Type]

UnLoadFilePath[\File]

VelSetOverrideMax

WaitDISignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

WaitDOSignalValue[\MaxTime][\TimeFlag]

WaitTime[\InPos]TimeWaitUntil[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag]

WHILEConditionDO...ENDWHILE

WriteIODeviceString[\Num]|[\Bool]|[\Pos]|[\Orient][\NoNewLine]

WriteBinIODeviceBufferNChar

WriteStrBinIODeviceStr

WZBoxDef[\Inside]|[\Outside]ShapeLowPointHighPoint

WZCylDef[\Inside]|[\Outside]ShapeCentrePointRadius

WZDisableWorldZone

WZDOSet[\Temp]|[\Stat]WorldZone[\Inside]|[\Before]

SignalSetValue

WZEnableWorldZone

WZFreeWorldZone

WZLimSup[\Temp]|[\Stat]WorldZoneShape

WZSphDef[\Inside]|[\Outside]ShapeCentrePointRadius

三函数及其参数

Abs（Input）

ACos（Value）

AOutput（Signal）

ArgName（Parameter）

ASin（Value）

ATan（Value）

ATan2（YX）

ByteToStr（ByteData[\Hex]|[\Okt]|[\Bin]|[\Char]）

ClkRead（Clock）CorrRead

Cos（Angle）

CPos（[Tool][\WObj]）

CRobT（[Tool][\WObj]）

DefDFrame（OldP1OldP2OldP3NewP1NewP2NewP3）

DefFrame（NewP1NewP2NewP3[\Origin]）

Dim（ArrParDimNo）

DOutput（Signal）

EulerZYX（[\X]|[\Y]|[\Z]Rotation）

Exp（Exponent）

GOutput（Signal）

GetTime（[\WDay]|[\Hour]|[\Min]|[\Sec]）

IndInposMecUnitAxis

IndSpeedMecUnitAxis[\InSpeed]|[\ZeroSpeed]

IsPers（DatObj）

IsVar（DatObj）

MirPos（PointMirPlane[\WObj][\MirY]）

NumToStr（ValDec[\Exp]）

Offs（PointXOffsetYOffsetZOffset）

OrientZYX（ZAngleYAngleXAngle）

ORobT（OrgPoint[\InPDisp]|[\InEOffs]）

PoseInv（Pose）

PoseMult（Pose1Pose2）

PoseVect（PosePos）

Pow（BaseExponent）Present（OptPar）

ReadBin（IODevice[\Time]）

ReadMotor[\MecUnit]Axis

ReadNum（IODevice[\Time]）

ReadStr（IODevice[\Time]）

RelTool（PointDxDyDz[\Rx][\Ry][\Rz]）

Round（Val[\Dec]）

Sin（Angle）

Sqrt（Value）

StrFind（StrChPosSet[\NotInSet]）

StrLen（Str）

StrMap（StrFromMapToMap）

StrMatch（StrChPosPattern）

StrMemb（StrChPosSet）

StrOrder（Str1Str2Order）

StrPart（StrChPosLen）

StrToByte（ConStr[\Hex]|[\Okt]|[\Bin]|[\Char]）

StrToVal（StrVal）

Tan（Angle）

TestDI（Signal）

Trunc（Val[\Dec]）

ValToStr（Val）