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论文书写模板

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分类号：

单位代码：

10220

密级：

论文题目：

基于PLC的采油联合站控制系统研究

控制工程

□全日制■非全日制生：

王建智段玉波教授

校外导师：

张南高级工程师

入学时间：

20年月论文完成时间：

20年月

ThesisfortheGraduateCandidateTest

ResearchonthecontrolsystemofoilextractionjointstationbasedonPLC

Candidate:

WangJianzhi

Tutor:

DuanYuboField:

ControlEngineering

Trainingcategory：

Type填上相应的英文类型填写自己的答辩日期full-timeorpart-time

Dateoforalexamination:

University:

NortheastPetroleumUniversity

学位论文独创性声明

本人所呈交的学位论文是我在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的研究成果。

据我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含其他个人已经发表或撰写过的研究成果。

对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中作了明确说明并表示谢意。

作者签名：

日期：

学位论文使用授权声明

本人完全了解东北石油大学有关保留、使用学位论文的规定。

学校有权保留学位论文并向国家主管部门或其指定机构送交论文的电子版和纸质版，允许论文被查阅和借阅，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文，可以公布论文的全部或部分内容。

东北石油大学有权将本人的学位论文加入《中国优秀硕士学位论文全文数据库》、《中国博士学位论文全文数据库》和编入《中国知识资源总库》。

保密的学位论文在解密后适用本规定。

学位论文作者签名：

论文指导教师签名：

指导小组成员签名：

I

射。

随着虚拟现实技术的日趋成熟，将虚拟人“嵌入”虚拟训练仿真的环境中去，作为受训人员在虚拟环境中存在的表示。

这样受训人员可以与虚拟环境中的虚拟人进行交互，沉浸于其中，进行学习和训练。

本文分析和研究了人体模型的表示方法，并从中选择了综合了实体建模和曲面建模的优点的分层虚拟人表示方法；把虚拟人看成一个多刚体系统，对各关节的自由度进行了分析，此基础上建立了适用于虚拟训练仿真系统的最小人体模型。

该模型由15个关节、34个运动自由度（均不包括手掌部分）所组成。

研究了目前常用的虚拟人骨骼结构的表示方法，提出了一种参数关键帧和逆向运动学相结合的实时运动控制模型；逆向运动学方法可以实时模拟四肢的准确运动，而且与关键帧技术相结合，可以充分利用已有的大量动作数据资源生成逼真的动作效果。

在此控制方法的基础上实现了虚拟训练仿真系统中虚拟人的行走模型、爬梯子模型。

本文提出了虚拟训练仿真系统的最简人手控制模型（以右手为例，它由6个关节、14个运动自由度组成）。

并对虚拟手的拇指部分和一般手指部分分别进行了逆运动学分析。

实现了虚拟训练仿真系统中虚拟手的简单运动模型。

虚拟训练仿真，虚拟人，多刚体系统，运动控制技术，逆向运动学

“关键词：

”字样用黑体小四号书写，其内容为宋体小四号。

与上段空一行。

II

ABSTRACT

virtualtrainingsimulationistrainingsimulationbasedonvirtualrealitytechnique,whichisthecomputermappingtothetainingprocess.Asthevirtualtechniquebecamemoreandmoremature,virtualhumanwillbeembeddedintheenvironmentofvirtualtrainingsimulation,astheexpresstionthetraineeintheenvironmentofvirtualtraining.Traineecaninteractwithvirtualhumaninthevirtualenvironment,immersinginit,studyingandtraining.

Theexpressingmethodofhumanbodymodelareanalyzedandstudiedinthis

Keywords：

加粗。

与上段

空一行。

virtualtrainingsimulation,virtualhuman,multi-rigid-bodysystem,motion

III

学位论文独创性声明.................................................................................................................I学位论文使用授权声明.............................................................................................................I摘要.....................................................................................................................................IIABSTRACT.............................................................................................................................III

目录........................................................................................................................................1

前言........................................................................................................................................1

第一章虚拟人物的模型的建立..............................................................................................3

1.1虚拟人的几何建模......................................................................................................3

1.1.1几何建模方法概述[64].......................................................................................3

结论......................................................................................................................................7

参考文献....................................................................................................................................8

附录A附录内容名称............................................................................................................9

作者简介、发表文章及研究成果目录..................................................................................10

致谢.

下页为正文（阅后删除）

1目录由论文的章、节等的序号、名称和页码组成。

目录中还应包括论文前的独创性声明、关于论文使用授权的说明、中文摘要、英文摘要及论文后的参考文献、附录、作者简介和发表文章及研究成果目录、致谢等。

论文前的独创性声明、关于论文使用授权的说明、中文摘要、英文摘要等内容采用罗马数字进行编页；正文页码采用阿拉伯数字另行编页。

正文是学位论文的主体和核心部分，不同学科专业和不同的选题可以有不同的写作方式。

硕士论文正文根据论文类型不同，一般不少于2万、2.5万或3万字；正文一般包括以下几个方面，具体参照《东北石油大学工程硕士学位论文分类要求及评价细则》。

虚拟训练仿真是指基于虚拟现实技术的训练仿真，是实际训练过程在计算机上的映射。

本系统正是结合了三维虚拟人技术，对虚拟训练仿真系统中人的几何特性及行为特性加以分析，进而将虚拟人作为人的化身加入到了虚拟训练的环境中去，为用户提供一个逼真的三维虚拟空间，使得用户在计算机提供的虚拟环境中熟练掌握某一装置或某一系统的操作使用方法。

随着虚拟现实技术的日趋成熟，人们已经不满足于只有景物、建筑物等地理视景信息的虚拟环境（VirtualEnvironment）的构建，迫切要求在虚拟环境中加入虚拟人来作为人的化身。

虚拟人（virtualhuman或computersynthesizedcharacters）是人在计算机生成空间（虚拟环境）中的几何特性与行为特性的表示[1]。

目前，虚拟人技术已经日益广泛地渗透到人们的日常生活当中。

在影视娱乐、动画节目、新闻广告以及电子游戏等领域，人们都可以找到虚拟人技术的身影。

除此以外，虚拟人技术在关系国计民生的重大领域，如军事、医疗、产品设计与制造等，也将发挥越来越重要的作用。

近年来，虚拟人技术一直是计算机领域中比较活跃的研究课题，出现了大量的研究成果，同时也出现了几个比较著名的研究团队。

如：

美国宾夕法尼亚大学人体仿真与建模中心（CenterforHumanModelingandSimulation），在Badler的领导下，研究包括参数化的关键帧技术在基于关节虚拟人的模型中的应用、逆运动学的应用、人体的平衡研究、脊骨的建模、行走模型的建立、运动捕获的研究、人体的冲突检测和纠正以及智能运动规划问题[1][3]。

为NASA开发了用于人机工程测试的JACK系统，提供了多种运动交互控制手段，如：

人体平衡、运动约束、碰撞检测以及路径规划和任务级规划的研究等

[7-10]。

近期他们提出了用自然语言控制虚拟人运动的方法——动作参数化表示法（PARParameterizedActionRepresentation）[11]。

国内学者开展虚拟人技术的研究起步较晚，目前也取得了一定的工作成果。

北京航空航天大学的袁修干进行了人机工程仿真中人体运动的模拟[39][40]。

哈