如何使用USBCAN控制伺服电机控制器CANopen.docx

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如何使用USBCAN控制伺服电机控制器CANopen

如何使用USBCAN控制伺服电机控制器（CANopen）

如何使用USBCAN控制伺服电机控制器

文档版本：

2018/3/12

一、写作背景

现在，有很多工业场合都需要用到伺服电机，因为其精度很高、转速很快、抗过载能力强、运行时平稳、加减速相应时间短，并且发热和噪音不是特别明显。

在一些需要动力源并且对于精度要求高的，如数控机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备，都会用到这种电机。

但是，在实际使用的时候，伺服电机可能需要CANopen变频器来驱动，而CANopen变频器一般需要PLC等CANopen主站来控制。

最初在通讯的时候，可能会遇到通讯异常，通讯不上的问题，而PLC等CANopen主站显示问题方面不是很直观，就对解决通讯问题造成了不必要的麻烦。

二、解决问题的方法

1、使用USBCAM分析仪调试伺服电机驱动器

USBCAN分析仪可以用来调试所有的CAN总线设备，非常方便。

对于前面遇到的CANopen伺服电机通讯异常的问题就可以用到USBCAN分析仪来调试，下面我们用广成科技的USBCAN设备来调试伺服电机驱动器。

USBCAN-IIPro附带的Ecantools软件的具有CANopen主站功能，可以作为主站和从站通讯，并且界面可以显示从站反馈的信息，可以清楚的了解到从站的状态，从而发现问题。

2、接线

实物接线图如下图1，这里只接了通讯线，电源线没有接，驱动器与伺服电机连接，驱动器的CAN端与USBCAN-IIPro的CAN1相连。

在调试的时候，先给伺服上电，在开启ECANtools软件调试，波特率选择500k。

图1实物接线图

3、具体的调试和控制

（1）打开软件，选择CANopen调试界面，由于我们已经知道了伺服电机驱动器的节点号使1号，所以选择添加节点1，如下图2所示。

图2添加节点

（2）使用NMT功能复位，否则会报错，如下图3所示。

图3复位

（3）使用NMT功能选择“启动节点”，开始调试设备，如下图4所示。

图7第一个参数

索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6007，点击发送（send），如下图8所示，发送之后SDO会有应答。

图8第二个参数

（4）启动电机，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x600F，点击发送（send），如下图9所示，发送之后SDO会有应答同时电机会工作。

图9启动电机

（5）停止，索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006，点击发送（send），如下图10所示，发送之后SDO会有应答同时电机会停止。

图10停止

三、总结

通过上述的方式，可以用USBCAN分析仪来控制调试伺服电机的CANopen变频器，可以发现通讯失败的原因，进而做出相应的调整，使设备正常工作。

可以看出用ECANtools软件的CANopen主站调试CANopen从站的操作非常简单，只要输入相应的索引号等参数就可以控制，而CANopen设备的这些索引号都在相应的设备手册中有具体的说明，节省了大量时间。