ABB机器人程序模板与接线电路.docx
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ABB机器人程序模板与接线电路
ABB程序模板与接线电路
XX文库中有很多程序模版,以及I/O通讯资料。
在这里我将对,程序如何输入在示教器中,以及I/O通讯口硬件接线做详细的说明供大家参考。
一、机器人当前位置检测例行程序
以上程序中CurrentPos(phome,tGun),大家在ABB培训资料中,ABB程序模版中,经常遇到。
其主要功能是防止机器人自动返回Home点过程中发生碰撞。
例行功能程序,能有效检测机器人TCP当前位置是否在Home点,并手动返回Home点。
检测TCP当前位置是否必要?
能否不检测直接运行?
很多程序的编写中,确实没有使用此模块。
加以替代的是下面的程序,在机械手臂开场运行的时候,直接使TCP回到Home点,然后自动运行。
假设TCP当前位置在Home点附近,那么机器手臂移动范围小,不会发生碰撞现象。
使用检测程序,一般配合手动返回Home点。
下面详细介绍CurrentPos(phome,tool0)语句在示教器中的编写过程。
本试例以模版中的检测当前位置程序为例编写。
模版程序如下所示:
1、翻开程序编辑器,例行程序—文件—新建例行程序
2按右图格式,输入各参数〔名称可以随便〕
3只有例行功能程序,才含有数据类型。
4接下来进展参数设置〔点击参数右边的…〕
点击添加—添加参数param0在添加一个param1
选中param0修改名称为ComparePos,数据类型robtarget
模式选择IN(输入),维数选择0。
接下来设置param1个参数设置如下列图
按步骤设置完成后,点击确定
在返回的页面中点击结果…
出现了什么?
下面介绍检测当前位置例行功能程序怎么编写:
首先添加一个数据类型为num的Counter。
和一个数据类型为robtarget的ActualPos。
1、添加指令—选择:
=如右图所示
选中Counter,然后点击编辑—全部
把右边的换成数字0
〔这个是不是太低级了,下面不在配图说明了〕
2、点击添加指令—选择:
=
更改数据类型…—选择数据robtarget—确定
选择出来的ActualPos—点击—点击功能
选择CRobt〔〕
3、点击添加指令—选择CompactIF—点击取消
点击—点击编辑—点击全部
输入ActualPos.trans.y>ComparePos.trans.y-25ANDActualPos.trans.y其他输入不在介绍了,参看前面的程序自己输入。
CRobt是自带功能函数,作用是读取机器人当前的robtarget ,ActualPos.trans.x什么的你看下列图数据就明白了
输入RETURNCounter=7完成编写。
使用和其他程序一样,使用ProcCall语句调用。
完成模版程序编写并测试。
当启动时TCP在Home点,那么正常运行,如下列图所示:
当TCP不在Home点运行时。
那么显示手动执行aHOME〔手动返回到Home点〕。
小编太懒,就写了一句TPWrite。
对检测当前位置是否在等待位置的介绍就到这里。
二、机器人I/O口模块
由于各接口模块功能相似,现以DSQC652为例。
DSQC651的图片我就不上传了,网上有很多。
关于I/O在示教器中的编写,以及右边的board10
这些网上有很多,我就不在讲述了。
数字输入输出信号如下列图所是:
ABB的I/O输入和输出都是高电平,所以可以选择PNP常开型传感器。
可与西门子系列PLC、三菱FX3以上系类PLC直接交换信号。
信捷PLC需要中间继电器〔替代按钮作用〕。
关于PLC什么漏型,源型什么的。
选用时注意输入信号是高电平还是低电平。
以免使用中间继电器使电路复杂化。
关于I/O,如何关联电机启动,自动手动,请查阅ABB相关培训资料。
或私信邮箱免费索取资料。
本文档,仅作为新手学习使用,不懂之处。
还请查阅其他相关文档。
ABB机器人新系统的IO设置,供大家学习。
〔刻意留白〕
如何配置6.03系统的信号
1.点击屏幕左上角黄圈范围。
2.点击控制面板。
3.点击配置
4.双击DeviceNetDevice
5.点击添加:
6.点击默认:
7.会出现下拉菜单,根据硬件的型号选择对应的装置。
8.在name栏可以修改名称,不能以数字开头,推荐用Board开头,后面加以板卡的地址。
9.在Address中将数字改为硬件跳线的地址。
10.将地址修改后,按确定。
不要重启机器人
11.设置信号,点击Signal
12.点击添加
13.在Name中添加信号名称,不能以数字开头,在typeofsignal中选择信号类型,分别有
在AssignedtoDevice中选择需要配置的IO板,点击即可
14.在AccessLevel中选择使用等级,其中Default是默认的,如果是输出信号,可以手动设定信号,ReadOnly只能在程序中运行设定,不允许手动设定,这个在worldzone功能中要用到,All在手动或自动情况下都可以通过IO界面设定,这种情况不建议使用,目前只在SDK中用到。
15.在DeviceMapping中设定信号的地址,1号信号为对应的是0,2号信号位对应的是1,依次类推。
16.在invertphysicalvalue中如果是正常情况默认为No,如果需要信号反置时,选Yes.
17.重新启动机器人,信号配置即可生效。