完整版24V系统CAN通讯协议说明书.docx
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完整版24V系统CAN通讯协议说明书
24V系统-CAN通讯协议说明书
（内部文件）
修改时间
修改人
修改内容
版本
2011-2-18
鲍荣善
创建版本
V1.0
1.目的2
2.范围2
3.网络拓扑3
3.1模块地址表：
3
4.报文格式4
4.1状态信息报文4
4.1.1开关量消息组14
4.1.2开关量消息组２6
4.1.3各种数值量消息7
4.1.4故障消息8
4.1.5仪表指示灯消息组110
4.1.6仪表指示灯消息组211
4.2控制类报文11
4.3网络管理类报文14
4.3.1系统休眠消息14
4.3.2系统唤醒消息14
4.3.3模块重启通知消息14
4.3.4请求模块重启消息15
4.3.5请求模块软件版本消息15
4.3.6请求模块硬件版本消息16
4.3.7模块网络心跳消息17
4.3.8网络时钟消息17
4.4其他报文18
4.4.1应答消息18
5.仪表相关报文18
1.目的
24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。
所以很有必要详细说明下该系统中的CAN网络协议，这也是编
写本文档的主旨。
本文档仅供内部开发人员使用，包括NCM组和仪表组。
2.范围
本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于CAN的J1939应用协议的报文格式，不适用所有的网关和车身控制系统。
本文档并不是介绍CAN网络和J1939应用协议文档，而了解文档中设计的J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。
3.网络拓扑
24V系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档中涉及的CAN网络和J1939协议。
总所周知，CAN协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领域了，到了1991年，PhilipsSemiconductors公司制定发布了CAN技术规范2.0版本，分为A和B两部分，2.0A部分给出了CAN报文的标准格式，2.0B部分为扩展部分。
J1939协议有SAE组织（美国汽车工程协会）于2000年提出的，基于CAN的2.0B规范。
3.1模块地址表：
模块名
地址值
0x70
NCM
0x71
ICM
0x72
F-BCM
0x73
R-BCM
4.报文格式
表为J1939协议报文单元的具体格式：
一个J1939协议报文单元（
PDU）
Priority
R
DP
PDU
Format
PDU
Specific
SourceAddress
Data
Field
3
1
1
8
8
8
0-64
24V系统中的涉及众多的报文，为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式，本文按照功能分类进行一一叙述。
分为3大类报文：
1.状态信息报文。
2.控制命令报文。
3.网络管理报文。
4.1状态信息报文
状态信息报文有自己单独PF值，其PF值为0xFF，它主要有以下几种类型的报文，由报文中的PS值来定义不同类型的报文。
PS值的取值范围可以参考数据结构enumem_pf_stateinfo_msg
状态信息报文定义说明
PS值
意义
0x0A
开关量消息组1
0x0B
开关量消息组2
0x10
各种数值量消息
0x20
故障消息
0x30
仪表指示灯消息组1
0x31
仪表指示灯消息组2
状态报文的发送特点是定期发送，接收者无需对其进行应答
4.1.1开关量消息组1
传输循环率
100ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x0A
优先值
6
源地址
0x70（NCM）
数据域
字节
意义
0
1-0
电源总开关
3-2
钥匙Start
5-4
钥匙ON
7-6
钥匙ACC
1
1-0
副启动
3-2
危急告警
5-4
小灯开关
7-6
前雾灯
2
1-0
后雾灯
3-2
远光
5-4
近光
7-6
左转向
3
1-0
右转向
3-2
阅读灯
5-4
司机灯
7-6
乘客灯
4
1-0
行李舱灯
3-2
车厢灯
5-4
（发动）机舱灯
7-6
喇叭转换
5
1-0
喇叭
3-2
前洗涤
5-4
前雨刮复位
7-6
前雨刮慢档
6
1-0
前雨刮快档
3-2
前雨刮间歇档
5-4
前车门开（钥匙）
7-6
前车门关（钥匙）
7
1-0
前车门开（按钮）
3-2
前车门关（按钮）
5-4
后车门开（按钮）
7-6
后车门关（按钮）
注：
1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）
其中，开关量在报文中的表示如下（两个ｂｉｔ）
开关闭合
０１
开关断开
００
开关无效
１１
4.1.2开关量消息组２
传输循环率
100ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x0B
优先值
6
源地址
0x70（NCM）
数据域
字节
意义
0
1-0
前门位置开关开
3-2
前门防夹开关开
5-4
后门位置开关开
7-6
后门防夹开关开
1
1-0
干燥器
3-2
排气扇
5-4
缓速器1档
7-6
缓速器2档
2
1-0
缓速器3档
3-2
缓速器4档
5-4
解除蜂鸣器报警开关
7-6
空挡
3
1-0
倒档
3-2
手刹
5-4
刹车
7-6
离合器
4
1-0
机油压力报警
3-2
水温报警
5-4
水位低报警
7-6
空滤堵塞报警
5
1-0
气压报警1
3-2
气压报警2
5-4
油压低报警
7-6
ABSDBR信号
6
1-0
ABS信号指示灯
3-2
ABS故障灯
5-4
ASR信号指示灯
7-6
发动机故障
7
1-0
缓速器工作指示灯信号
3-2
发电机W点电压
5-4
发动机怠速开关
7-6
注：
1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）
其中，开关量在报文中的表示如下（两个ｂｉｔ）
开关闭合
０１
开关断开
００
开关无效
１１
4.1.3各种数值量消息
传输循环率
200ms
数据长度
3
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x10
优先值
6
源地址
F-BCM（0x72），R-BCM（0x73）,NCM（0x70）
数据域
字节
意义
0
数值量的ID，详见如下数值量ID
1
数值量的低字节
2
数质量的高字节
数值量ID定义表格：
ID值
意义
0
转速单位RPM
1
车速单位KMH
2
里程单位100M
3
电压0：
正常电压；1：
电压过低；2：
电压过高
4
气压1单位KPa（千帕）
5
气压2单位KPa（千帕）
6
油量范围为[0-100]，100为满箱
7
开关面板背光值。
待定义？
？
？
8
机油压力单位KPa（千帕）
9
水温单位摄氏度
4.1.4故障消息
传输循环率
200ms
数据长度
3
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x20
优先值
6
源地址
F-BCM（0x72），R-BCM（0x73）,NCM（0x70）
数据域
字节
意义
0
0:
普通输出设备。
（目前故障都为这种设备类型的故障）
1
故障设备ID，详见如下的故障设备ID
2
故障类型，详见下面的故障类型
般输出设备ID说明表格，参见数据类型enumemOutputID
ID
意义
0
前洗涤
1
前雨刮快档
2
前雨刮慢档
3
左前转向灯
4
左侧转向灯
5
右前转向灯
6
右侧转向灯
7
左前雾灯
8
右前雾灯
9
左近光灯
10
右近光灯
11
左远光灯
12
右远光灯
13
气喇叭
14
电喇叭
15
厢灯
16
前门灯+踏步灯
17
司机灯
18
前位置灯
19
前门泵“开”电磁阀
20
前门泵“关”电磁阀
21
ABS供电
22
影视系统控制电源
23
空调供电
24
启动继电器
25
发电机L端子给电
26
后雾灯
27
侧标志灯、路肩灯
28
牌照灯
29
后门灯、踏步灯
30
行李舱灯
31
机舱灯
32
倒车灯+蜂鸣器
33
左后转向灯
34
后位置灯
35
右后转向灯
36
左阅读灯
37
右阅读灯
38
左刹车灯
39
右刹车灯
40
后门泵“开”电磁阀
41
后门泵“关”电磁阀
42
干燥器
43
排气扇
44
缓速器1档
45
缓速器2档
46
缓速器3档
47
缓速器4档
故障类型说明表格，参见数据类型enumemFaultType
类型
意义
0
无故障
1
短路
2
开路
3
有故障，故障原因不明确
4
过载，表示电流过大，但还不至于到短路程度
8
轻载，表示电流过小，接近开路
0xF
无效，接收者接收到后不处理此类型故障
4.1.5仪表指示灯消息组1
传输循环率
200ms
数据长度
8
数据页面
0
PDU格式
0xFF
PDU指定
0x30
优先值
6
源地址
NCM（0x70）
数据域参考数据结构enumemindicatorid
字节
意义
0
1-0
故障告警指示
3-2
总电源
5-4
发动机未充电指示
7-6
小灯
1
1-0
近光灯
3-2
远光灯，超车灯
5-4
前雾灯
7-6
后雾灯
2
1-0
发动机舱灯
3-2
倒车
5-4
空挡
7-6
刹车指示
3
1-0
CAN错误
3-2
危急告警
5-4
左转向灯闪烁
7-6
右转向灯闪
4
1-0
危急告警故障
3-2
左转向故障
5-4
右转向故障
7-6
前门开
5
1-0
后门开
3-2
干燥器
5-4
缓速器工作
7-6
缓速器故障
6
1-0
机油压力报警
3-2
水温报警
5-4
水位低报警
7-6
空滤堵塞报警
7
1-0
气压报警1
3-2
气压报警2
5-4
油量低报警
7-6
ABSDBR信号
注：
1-0表示该自
升级会员 