完整版24V系统CAN通讯协议说明书.docx

1、完整版24V系统CAN通讯协议说明书24V 系统-CAN通讯协议说明书（内部文件）修改时间修改人修改内容版本2011-2-18鲍荣善创建版本V1.01.目的 22.范围 23.网络拓扑 33.1模块地址表： 34.报文格式 44.1状态信息报文 44.1.1开关量消息组 1 44.1.2开关量消息组 64.1.3各种数值量消息 74.1.4故障消息 84.1.5仪表指示灯消息组 1 104.1.6仪表指示灯消息组 2 114.2控制类报文 114.3网络管理类报文 144.3.1 系统休眠消息 144.3.2 系统唤醒消息 144.3.3模块重启通知消息 144.3.4请求模块重启消息 154

2、.3.5请求模块软件版本消息 154.3.6请求模块硬件版本消息 164.3.7模块网络心跳消息 174.3.8网络时钟消息 174.4 其他报文 184.4.1 应答消息 185.仪表相关报文 181.目的24V 网关和车身控制系统（以下简称 24 系统）是基于 CAN网连结而成的， CAN 网 络是整个系统的基础。所以很有必要详细说明下该系统中的 CAN 网络协议，这也是编写本文档的主旨。本文档仅供内部开发人员使用，包括 NCM 组和仪表组。2.范围本文编写的范围仅仅限于 24V 系统中采用的基于 CAN 的 J1939 应用协议的报文格 式，不适用所有的网关和车身控制系统。 本文档并不是

3、介绍 CAN网络和 J1939 应用协议 文档，而了解文档中设计的 J1939 协议关联的术语，请参看相关的技术文档。3.网络拓扑24V 系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简 单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档 中涉及的 CAN网络和 J1939 协议。总所周知， CAN 协议早在 80 年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领 域了，到了 1991 年， Philips Semiconductors 公司制定发布了 CAN技术规范 2.0 版本，分 为 A 和 B 两部分， 2.0A 部分给出了 CAN报文的标准

4、格式， 2.0B 部分为扩展部分。 J1939 协议有 SAE组织（美国汽车工程协会）于 2000 年提出的，基于 CAN的 2.0B 规范。3.1模块地址表：模块名地址值0x70NCM0x71ICM0x72F-BCM0x73R-BCM4.报文格式表为 J1939 协议报文单元的具体格式：一个 J1939 协议报文单元（PDU)PriorityRDPPDUFormatPDUSpecificSource AddressDataField3118880-6424V 系统中的涉及众多的报文， 为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式， 本文按 照功能分类进行一一叙述。分为 3 大类报文：1.状态

5、信息报文。2.控制命令报文。3.网络管理报文。4.1状态信息报文状态信息报文有自己单独 PF 值，其 PF值为 0xFF，它主要有以下几种类型的报文，由 报文中的 PS值来定义不同类型的报文。 PS值的取值范围可以参考数据结构 enum em_pf_stateinfo_msg状态信息报文定义说明PS值意义0x0A开关量消息组 10x0B开关量消息组 20x10各种数值量消息0x20故障消息0x30仪表指示灯消息组 10x31仪表指示灯消息组 2状态报文的发送特点是定期发送， 接收者无需对其进行应答4.1.1开关量消息组 1传输循环率100ms数据长度8数据页面0PDU 格式0xFFPDU 指定

6、0x0A优先值6源地址0x70 (NCM)数据域字节意义01-0电源总开关3-2钥匙 Start5-4钥匙 ON7-6钥匙 ACC11-0副启动3-2危急告警5-4小灯开关7-6前雾灯21-0后雾灯3-2远光5-4近光7-6左转向31-0右转向3-2阅读灯5-4司机灯7-6乘客灯41-0行李舱灯3-2车厢灯5-4（发动）机舱灯7-6喇叭转换51-0喇叭3-2前洗涤5-4前雨刮复位7-6前雨刮慢档61-0前雨刮快档3-2前雨刮间歇档5-4前车门开（钥匙）7-6前车门关（钥匙）71-0前车门开（按钮）3-2前车门关（按钮）5-4后车门开（按钮）7-6后车门关（按钮）注： 1-0 表示该自己的第 1

7、 位和第 0 位两位，用两位来表示一个开关的值）其中，开关量在报文中的表示如下（两个）开关闭合开关断开开关无效4.1.2开关量消息组传输循环率100ms数据长度8数据页面0PDU 格式0xFFPDU 指定0x0B优先值6源地址0x70 (NCM)数据域字节意义01-0前门位置开关 开3-2前门防夹开关 开5-4后门位置开关 开7-6后门防夹开关 开11-0干燥器3-2排气扇5-4缓速器 1 档7-6缓速器 2 档21-0缓速器 3 档3-2缓速器 4 档5-4解除蜂鸣器报警开关7-6空挡31-0倒档3-2手刹5-4刹车7-6离合器41-0机油压力报警3-2水温报警5-4水位低报警7-6空滤堵塞

8、报警51-0气压报警 13-2气压报警 25-4油压低报警7-6ABS DBR信号61-0ABS 信号指示灯3-2ABS 故障灯5-4ASR信号指示灯7-6发动机故障71-0缓速器工作指示灯信号3-2发电机 W 点电压5-4发动机怠速开关7-6注： 1-0 表示该自己的第 1 位和第 0 位两位，用两位来表示一个开关的值）其中，开关量在报文中的表示如下（两个）开关闭合开关断开开关无效4.1.3各种数值量消息传输循环率200ms数据长度3数据页面0PDU 格式0xFFPDU 指定0x10优先值6源地址F-BCM(0x72)，R-BCM(0x73), NCM(0x70)数据域字节意义0数值量的 I

9、D，详见如下数值量 ID1数值量的低字节2数质量的高字节数值量 ID 定义表格：ID 值意义0转速 单位 RPM1车速 单位 KMH2里程 单位 100M3电压 0 ：正常电压； 1 ：电压过低； 2 ：电压过高4气压 1 单位 KPa（千帕）5气压 2 单位 KPa（千帕）6油量 范围为 0-100 ， 100 为满箱7开关面板背光值。待定义？8机油压力 单位 KPa（千帕）9水温 单位 摄氏度4.1.4故障消息传输循环率200ms数据长度3数据页面0PDU 格式0xFFPDU 指定0x20优先值6源地址F-BCM(0x72)，R-BCM(0x73), NCM(0x70)数据域字节意义00

10、: 普通输出设备。 （目前故障都为这种设备类型的故障）1故障设备 ID，详见如下的故障设备 ID2故障类型，详见下面的故障类型般输出设备 ID 说明表格，参见数据类型 enum emOutputIDID意义0前洗涤1前雨刮快档2前雨刮慢档3左前转向灯4左侧转向灯5右前转向灯6右侧转向灯7左前雾灯8右前雾灯9左近光灯10右近光灯11左远光灯12右远光灯13气喇叭14电喇叭15厢灯16前门灯 + 踏步灯17司机灯18前位置灯19前门泵 “开”电磁阀20前门泵 “关”电磁阀21ABS 供电22影视系统控制电源23空调供电24启动继电器25发电机 L 端子给电26后雾灯27侧标志灯、路肩灯28牌照灯2

11、9后门灯、踏步灯30行李舱灯31机舱灯32倒车灯 + 蜂鸣器33左后转向灯34后位置灯35右后转向灯36左阅读灯37右阅读灯38左刹车灯39右刹车灯40后门泵 “开”电磁阀41后门泵 “关”电磁阀42干燥器43排气扇44缓速器 1 档45缓速器 2 档46缓速器 3 档47缓速器 4 档故障类型说明表格，参见数据类型 enum emFaultType类型意义0无故障1短路2开路3有故障，故障原因不明确4过载，表示电流过大，但还不至于到短路程度8轻载，表示电流过小，接近开路0xF无效，接收者接收到后不处理此类型故障4.1.5仪表指示灯消息组 1传输循环率200ms数据长度8数据页面0PDU 格式

12、0xFFPDU 指定0x30优先值6源地址NCM(0x70)数据域 参考数据结构 enum em indicator id字节意义01-0故障告警指示3-2总电源5-4发动机未充电指示7-6小灯11-0近光灯3-2远光灯， 超车灯5-4前雾灯7-6后雾灯21-0发动机舱灯3-2倒车5-4空挡7-6刹车指示31-0CAN 错误3-2危急告警5-4左转向灯闪烁7-6右转向灯闪41-0危急告警 故障3-2左转向 故障5-4右转向 故障7-6前门开51-0后门开3-2干燥器5-4缓速器工作7-6缓速器故障61-0机油压力报警3-2水温报警5-4水位低报警7-6空滤堵塞报警71-0气压报警 13-2气压报警 25-4油量低报警7-6ABS DBR 信号注： 1-0 表示该自