摄影测量题库.docx

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摄影测量题库

一．名词解释

1.摄影比例尺

严格讲，摄影比例尺是指航摄像片上一线段为J与地向上相应线段的水干距L之比。

由于影像片有倾角，地形有起伏，所以摄影比例尺在像片上处处不相等。

一般指的摄影比例尺，是把摄影像片当作水平像片，地面取平均高程．这时像片上的一线段l与地面上相应线段的水平距L之比，称为摄影比例尺1／m

2.像片倾角

空中摄影采用竖直摄影方式，即摄影瞬间摄影机的主光轴近似与地面垂直，它偏离铅垂线的夹角应小于3D，夹角称为像片倾角。

3.航向重叠

同一条航线内相邻像片之间的影像重叠称为航向重叠，一般要求在60％以上。

4.旁向重叠

相邻航线的重叠称为旁向重叠，重叠度要求在24％以上

5.摄影基线

控制像片重叠度时，是将飞机视为匀速运动，每隔一定空间距离拍摄一张像片，摄站的间距称为空间摄影基线B。

6.像平面坐标系

像平面坐标系用以表示像点在像平面上的位置，通常采用右手坐标系，x，y轴的选择按需要而定．在解析和数字摄影测量中，常根据框标来确定像平面坐标系，称为像框标坐标系。

7.像主点

相机主光轴与像平面的交点

8.内方位元素

内方位元素是表示摄影中心与像片之间相关位置的参数，包括三个参数。

即摄影中心到像片的垂距（主距）f及像主点

在像框标坐标系中的坐标

9.外方位元素

外方位元素是表示摄影中心和像片在地面坐标系中的位置和姿态的参数,一张像片的外方位元素包括六个参数，其中有三个是直线元素，用于描述摄影中心的空间坐标值；另外三个是角元素，用于表达像片面的空间姿态。

10.空间后方交会

已知像片的内方位元素以及至少三个地面点坐标并量测出相应的像点坐标，则可根据共线方程列出至少六个方程式，解求出像片六个外方位元素，称为空间后方交会。

11.中心投影变换

对于平坦地区（地面起伏引起的投影差小于规定限差）而言，要将中心投影的像片变为正射投影的地图，就要将具有倾角的像片变为水平的像片，这种变换称为中心投影的变换

12.像点位移

一个地面点在地面水平的水平像片上的构像与地面有起伏时或倾斜像片上构像的点位不同，这种点位的差异称为像点位移，它包括像片倾斜引起的位移和地形起伏引起的位移，其结果是使像片上的几何图形与地面上的几何图形产生变形以及像片上影像比例尺处处不等。

14.相对定向元素

描述两张像片相对位置和姿态关系的参数，称为相对定向元素。

16.粗差

人为因素引起的误差如读数误差或记录误差等，它具有偶然性，但在数值上比偶然误差大得多

23.采样

影像上的像点是连续分布，在影像数字化过程中每隔一个间隔读一个点的灰度值，这个过程称为采样。

。

25.数字高程模型

用于表示地面特征的空间分布的数据阵列，常用的是用一系列地面点的平面坐标X、Y以及该地面点的高程Z或属性组成的数据阵列。

26.移动拟合法

一个以待定点为中心的逐点内插法，它定义一个新的局部函数去拟和周围的数据点，进而求出待定点的高程

29.遥感技术

不接触物体本身，用遥感器收集目标物的电磁波信息，经处理、分析后，识别目标物、揭示目标物几何形状大小、相互关系及其变化规律的科学技术

40.直接判读标志

直接判读标志是指能够直接反映和表现目标地物信息的遥感图像的各种特征，它包括遥感摄影像片上的色调、色彩、大小、形状、阴影、纹理、图型等，解译者利用直接解译标志可以直观识别遥感像片上的目标地物。

二．填空题

1.摄影测量与遥感要解决的是所获信息的“2W”问题，即where（在哪儿）和

what（是什么）这两大问题。

2、摄影测量的发展经历了模拟摄影测量、解析摄影测量和数字摄影测量三种方法。

3.同一条航线内相邻像片之间的影像重叠称为航向重叠,一般在60%以上。

相邻航线的重叠称为旁向重叠,重叠度要求在24%以上。

4.摄影中心且垂直于像平面的直线叫做主光线（轴），它与像平面的交点称为像主点。

5.航空摄影像片为中心投影。

6.摄影测量中常用的坐标系有像平面坐标系、像空间坐标系、像空间辅助坐标系、摄影测量坐标系、地面测量坐标系和地面摄影测量坐标系。

7.像点a、摄影中心S和物点A在同一条直线上，这三点之间的数学关系式称为共线条件方程式（或中心投影构像方程，万能公式）

8.利用航摄像片上三个以上像点坐标和相应的地面点坐标，计算像片的外方位元素的工作，称为单张像片的空间后方交会。

9..相对定向的目的是确定相邻像片之间的相对位置关系，最少需要5对同名像点。

10.解求单张像片的外方位元素最少需要3个平高地面控制点。

11.采用连续法对像对进行相对定位时，通常采用左像片的像空间直角坐标系作为描述两张像片相对位置的像空间辅助坐标系。

12.单元模型的绝对定向最少需要2个平高和1个高程地面控制点。

13.两个空间直角坐标系间的坐标变换最少需要2个平高和1个高程地面控制点。

14.恢复立体像对左右像片的相互位置关系依据的是共面条件方程。

15.解析空中三角测量根据平差计算范围的大小，可分为单模型解析空中三角测量、单航带解析空中三角测量和区域网解析空中三角测量三类。

16.影像数字化包括采样和量化两项内容。

17.用于影像匹配的特征分为点特征和线特征两种。

18.基于灰度的影像相关的基本方法有相关系数法、协方差法和高精度最小二乘相关

19.为了获得纠正影像格网的灰度值，有两种方案，分别称为直接法方案和间接法方案。

19.遥感技术的分类方法很多，按电磁波波段的工作区域，可分为可见光遥感、红外遥感、微波遥感和多波段遥感等。

20.遥感技术的分类方法很多，按传感器的运载工具的不同，可分为航空遥感和航天遥感两大系统。

21.按传感器记录方式的不同，把遥感技术分为成像方式和非成像方式两大类。

22.遥感信息获取的关键是传感器。

23.按照天线结构的不同，侧视雷达分为真实孔径雷达和合成孔径雷达

24.传感器按工作的波段可分为可见光传感器、红外传感器和微波传感器。

25.传感器按工作方式可分为主动传感器和被动传感器。

26.光学类型传感器主要包括框幅式照相机、缝隙摄影机、全景摄影机以及多光谱摄影机四种类型。

27.空间分辨率通常用地面分辨率和影像分辨率来表示。

28.遥感图像归纳为三方面特征，即几何特征、物理特征和时间特征。

这三方面特征的表现参数为空间分辨率、光谱分辨率、辐射分辨率和时间分辨率。

29.遥感解译人员需要通过遥感图像获取三方面的信息：

目标地物的大小、形状及空间分布特点；目标地物的属性特点；目标地物的变化动态特点。

30.亮度对比是视场中对象与背景的亮度差与背景亮度之比。

31.颜色的性质由明度、色调和饱和度来描述。

32.人眼对光源或物体明亮程度的感觉称为明度。

33.伪彩色增强的方法主要有密度分割法、灰度级彩色变换和频率域伪彩色增强三种。

34.数字图像是指能够被计算机存储、处理和使用的图像。

光学图像称作模拟量，数字图像又称作数字量，它们之间的转换称模/数转换，或反之，称数/模转换。

35.数字量与模拟量的本质区别在于，模拟量是连续变量，而数字量是离散变量。

36.进入传感器的辐射强度反映在图像上就是亮度值（灰度值）。

辐射强度越大，亮度值（灰度值）越大。

该值主要受两个物理量影响：

一是太阳辐射照射到地面的辐射强度，二是地物的光谱反射率。

37.引起辐射畸变有两个原因：

一是传感器仪器本身产生的误差；二是大气对辐射的影响。

38.侧视雷达的分辨率可分为距离分辨率和方位分辨率，前者垂直于飞行的方向，后者平行于飞行方向。

39.以实际孔径天线进行工作的侧视雷达，称真实孔径侧视雷达。

要提高这种雷达的方位分辨力，只有加大天线孔径、缩短探测距离和工作波长。

42.简单的常用数字图像处理方法，主要有对比度扩展、空间滤波、图像运算和多光谱变换等。

43.数字图像处理的目的是提高图像质量和突出所需信息，有利于分析判读或作进一步的处理。

44.遥感信息的复合主要指不同传感器的遥感数据的复合，以及不同时相的遥感数据的复合。

45.在遥感数字图像处理中，为重点突出图像上的某些特征可采用空间滤波方法；为了突出图像的边缘、线状目标或某些亮度变化率大的部分，可采用锐化方法；为了改变图像像元的亮度值，可采用对比度扩展方法。

46.遥感摄影像片解译标志分为直接判读标志和间接解译标志。

简答题

1.航空摄影中，为什么要求相邻像片之间以及相邻航线之间有一定的重叠？

答：

为便于立体测图及航线间的接边，除航摄像片要覆盖整个测区外，还要求像片间有一定的重叠，航向重叠一般要求在60%以上，旁向重叠要求在24%以上。

地面起伏大时，重叠度还要大，才能保持像片立体量测与拼接。

2.航摄像片有哪几个内、外方位元素，各有何用？

答：

内方位元素包括三个参数，即摄影中心S到像片的垂距（主距）f及像主点

在像框标坐标系中的坐标

，用其来恢复摄影光束。

确定摄影光束在摄影瞬间的空间位置和姿态的参数，称为外方位元素，一张的外方位元素包括六个参数，其中有三个是直线元素，用于描述摄影中心的空问坐标值；另外三个是角元素，用于表达像片面的空间姿态。

3.摄影测量中常用的坐标系有哪些？

各有何用？

答：

摄影测量中常用的坐标系有两大类。

一类是用于描述像点的位置，称为像方空间坐标系；另——类是用于描述地面点的位置．称为物方空间坐标系。

5.什么是共线方程，它在摄影测量中有何应用？

答：

共线方程即中心投影的构像方程

共线方程式包括十二个数据：

以像主点为原点的像点坐标

，相应地面点坐标

，像片主距

及外方位元素

。

共线条件方程在摄影测量中的主要应用如下：

1单片后方交会和立体模型的空间前方交会；

2求像底点的坐标；

3光束法平差中的基本方程

4解析测图仪中的数字投影器；

5航空摄影模拟；

⑥利用DEM进行单张像片测图。

6.航摄像片与地图有什么不同？

答：

航摄像片是地面景物的中心投影构像，地图在小范围内可认为是地面景物的正射投影，这两种投影的性质不同。

（1）航摄像片与地形图比例尺的差异

①航摄像片的比例尺与地形图比例尺的定义是相同的，是线段在像平面上的构像与其在地面上的实地距离之比。

②对一幅地形图来说，图上各处比例尺都是相同的，即等于常数；

③而对于中心投影的航摄像片来说，不但因航高的变化会使各片的比例尺不一样，而且就同一张航片而言，由于像片倾斜和地形起伏产生的像点位移也会使各处比例尺不一致。

（2）航摄像片与地形图投影方法的差异

①地形图的投影属于正射投影（也称垂直投影），因此地形图上的地物地貌形状与实地完全相似，相关方位保持不变，各处比例尺相同。

②航摄像片是地面的中心投影，由于同时存在由于像片倾斜和地形起伏而引起的像点位移，致使航摄像片上的影像变形，不但同一张像片上各处比例尺不一致，而且相关方位也发生变化。

（3）航摄像片与地形图表示方法的差异

①在表示方法上，地形图上的地物、地貌要素是按成图比例尺规定的符号和等高线来表示的，而航摄像片只能用影像的大小、形状和色调反映地物、地貌。

②在表示内容上，地形图上除用相应的符号外还有必要的文字、数字注记等（如居民地名称，道路等级等），这些在航摄像片是表示不出来的。

③在地形图上要依据成图比例尺，对地物地貌要素进行综合取舍，只表示那些重要或有方位意义的地物；而在航摄像片上，所有地物都有其影像。

8.什么叫像点位移？

怎样才能消除它？

答：

当航摄像片有倾角或地面有高差时，所摄的像片与上述理想情况有差异。

这种差异反映为一个地面点在地面水平的水平像片上的构像与地面有起伏时或倾斜像片上构像的点位不同，这种点位的差异称为像点位移，它包括像片倾斜引起的位移和地形起伏引起的位移，其结果是使像片上的几何图形与地面上的几何图形产生变形以及像片上影像比例尺处处不等。

15.立体像对前方交会的目的是什么?

答：

应用单像空间后方交会求得像片的外方位元素后，欲由单张像片上的像点坐标反求相应地面点的空间坐标仍不可能，只能确定其空间方向，而使用同名像点就能得到两条同名射线在空间的方向，这两条射线一定相交其相交处必定是该地面点的空间位置，所以空间前方交会是为了确定相应地面点的地面坐标。

17.解析相对定向的目的是什么?

有哪两种方法?

各种方法的定向元素是哪五个?

答：

用于描述两张像片相对位置和姿态关系的参数，称为相对定向元素。

用解析计算的方法解求相对定向元素的过程，称为解析法相对定向。

有连续像对相对定向和单独像对相对定向。

1.连续像对相对定向

连续像对相对定向是以左方像片为基准，求出右方像片相对于左方像片的相对方位元素。

选定像空间辅助坐标系

，使得左像片在

中的相对方位元素均为已知值。

需要解求的元素只有5个，即

2.单独像对相对定向

单独像对相对定向是以摄影基线作为像空间辅助坐标系的

轴，以

左摄影中心

为原点，左像片主光轴与摄影基线B组成的主核面（左主核面）为

平面，构成右手直角坐标系

单独像对相对定向元素为

表示了摄影中心点、像点与其对应物点三点位于一条直线上的共线条件方程。

共线条件方程在摄影测量中的主要应用如下：

6单片后方交会和立体模型的空间前方交会；

7求像底点的坐标；

8光束法平差中的基本方程

9解析测图仪中的数字投影器；

10航空摄影模拟；

11利用DEM进行单张像片测图。

一、名词解释

像片比例尺：

把摄影像片当作水平像片，地面取平均高程，这时像片上的线段l与地面上相应线段的水平距离L的比值．

绝对航高：

相对于平均海平面的行高，是指摄影物镜在摄影瞬间的真实海拔．

相对航高：

摄影机物镜相对于某一基准面的高度．

像点位移：

由于在实际航空摄影时，在中心投影的情况下，当航摄的飞机姿态出现较大倾斜或地面有起伏时，会导致地面点在航摄像片上的构象相对于理想情况下的构象所产生的位置差异．

摄影基线：

航线方向相邻两个摄影站点间的空间距离．

航向重叠：

同一航线内相邻像片之间的影像重叠．

旁向重叠：

两相邻行带像片之间的影像重叠．

像片倾角：

摄影机的主光轴偏离铅垂线的夹角．

像片的方位元素：

确定摄影瞬间摄影物镜与像片在地面设定的空间坐标系中的位置与姿态的参数．

像片的内方位元素：

表示摄影中心与像片之间相互位置的参数．

像片的外方位元素：

标示摄影中心和像片在地面坐标系中的位置和姿态参数．

相对定向元素：

确定一个立体像对两像片的相对位置的元素．

绝对定向元素：

描述立体相对在摄影瞬间的绝对位置和姿态的参数．

单像空间后方交会：

利用至少三个已知地面控制点的坐标，与其影响上对应三个像点的影像坐标，根据共线方程，反求该像片的外方位元素．

空间前方交会：

由立体像对中两张像片的内、外方位元素和像点坐标来确定相应地面点的地面坐标．

双像解析摄影测量：

按照立体像对与被摄物体的几何关系，以数学计算的方式，通过计算机解求被摄物体的三维空间坐标．

空中三角测量：

利用计算的方法，根据航摄像片上所测的像点坐标以及少量的地面控制点求出地面加密点的物方空间坐标．

POS：

基于GPS和惯性测量装置IMU的直接测定影像外方位元素的现代航空摄影导航系统，可以获取移动物体的空间位置和三轴姿态信息．

影像的灰度：

光学密度，D=lgO．

数字影像的重采样：

当欲知不位于矩阵点上的原始函数g（x,y）的数值时就需进行内插，此时称为重采样．

影像匹配：

利用互相关函数，评价两块影响的相似性以确定同名点．

核线相关：

沿核线寻找同名像点．

像片纠正：

对原始的航摄像片或数字影像进行处理，获取相当于水平像片的影响或数字正射影像．

数字正射影像图：

（DigitalOrthophotoMap）DOM

是以航摄像片或遥感影像（单色/彩色）为基础，经扫描处理并经逐像元进行辐射改正、微分纠正和镶嵌，按地形图范围裁剪成的影像数据，并将地形要素的信息以符号、线画、注记、公里格网、图廓（内/外）整饰等形式填加到该影像平面上，形成以栅格数据形式存储的影像数据库．

立体像对：

摄影测量中，用摄影机在两摄站点对同一景物摄得的有一定重叠度的两张像片．

立体正射影像对：

为了从立体观测中获得只管立体感，为正射影像制作出一副立体匹配片，正射影像和相应的立体匹配片共同称为立体正射影像对．

二、填空

（1）4D产品是指DEM、DLG、DRG、DOM．

（2）摄影测量按用途可分为地形摄影测量、非地形摄影测量．

（3）摄影测量学的发展经过了模拟摄影测量、解析摄影测量、数字摄影测量三个阶段．

（4）模拟摄影测量是利用光学/机械投影方法实现摄影过程的反转．

（5）解析摄影测量以电子计算机为主要手段，通过对摄影像片的量测和解析计算方法的交会方式来研究和确定被摄物体的形状、大小、位置、性质及其相互关系，并提供各种摄影测量产品的一门科学．

（6）数字摄影测量是基于摄影测量的基本原理，通过对所获取的数字/数字化影像进行处理，自动（半自动）提取被摄对象用数字方式表达的几何与物理信息，从而获得各种形式的数字产品和目视化产品．

（7）共线方程表达的是像点、投影中心与地面点之间关系．

（8）立体摄影测量基础是共面条件方程．

（9）摄影是根据小孔成像原理．

（10）航空摄影是安装在航摄飞机上的航摄仪从空中一定角度对地面物体进行摄影，飞行航线一般为东西方向，要求航线相邻两张像片应有60%左右的重叠度，相邻航线的像片应有30%左右的重叠度,航摄机在摄影曝光的瞬间物镜主光轴保持垂直地面．

（11）把一条航线的航摄像片根据地物影像拼接起来，各张像片的主点连线不在一条直线上，而呈现为弯弯曲曲的折线，称航线弯曲．

（12）航摄像片为量测像片，有光学框标和机械框标．

（13）地图是地面的正射投影，像片是地面的中心投影．

（14）在像空间坐标系中，像点的z坐标值都为-f．

（15）一张像片的外方位元素包括：

三个直线元素（Xs、Ys、Zs）：

描述摄影中心的空间坐标值；三个角元素（ϕ、ω、κ）：

描述像片的空间姿态．

（16）相对定向的理论基础、目的、标准是两像片上同名像点的投影光线对对相交．

（17）双像解析摄影测量的任务是利用解析计算方法处理立体像对，获取地面点的三维空间信息．

（18）摄影测量中，一个立体像对的同名像点在各自的像平面坐标系的x、y坐标之差，分别称为左右视差、上下视差．

（19）解析法相对定向的理论基础是同名光线对对相交于核面内．

（20）解析绝对定向需要量测2个平高和1个高程以上的控制点，一般是在模型四个角布设四个控制点．

（21）解析空中三角测量按数学模型分为航带法、独立模型法、光束法．

（22）根据选择的插值函数的不同，常用的影像重采样方法有最邻近像元法、双线性内插法、双三次卷积法．

（23）影像灰度的系统变形有两大类：

辐射畸变、几何畸变．

（24）列出3种精度较高的线特征提取算法：

Canny算子、拉普拉斯算子、LOG算子．

三、判断：

1、航摄像片上任何一点都存在像点位移．√

2、利用单张像片能求出地面点坐标．×

3、利用立体像对可以确定物点的空间坐标．√

4、求解相对定向元素，需要地面控制点．×

5、绝对定向元素也被称为相似变换参数．√

6、只要在一条航带十几个像对中，或几条航带构成的一个区域网中，测少量外业控制点，在内业用解析摄影测量的方法加密出每个像对所要求的控制点，然后就可以用于测图．√

7、目前数字摄影测量系统可以全自动化地提取目标．×

8、正射影像的缺点是不包含第三维信息（高程信息）．√

四、简答

1、摄影测量的主要特点是什么？

（1）无需解除物体本身获得被摄物体信息．

（2）由二维影响重建三维目标．

（3）面采集数据形式．

（4）同时提取物体的几何与物理特

2、航空摄影机也被称为量测摄影机，它有什么特征？

（1）量测摄影机的像距是一个固定的已知值．

（2）摄影机的像面框架上有框标标志．

（3）量测摄影机的内方位元素是已知的．

3、摄影测量常用的坐标系统有哪些？

（1）像平面坐标系O-XY

（2）像空间坐标系O-XYZ

（3）像空间辅助坐标系S-XYZ

（4）摄影测量坐标系A-XpYpZp

（5）物方空间坐标系O-XtYtZt

4、航摄像片与地形图有什么区别？

（1）投影方式不同

（2）航片存在两项误差

（3）比例尺的不用

（4）标示方法的不同

（5）表示内容的不同

（6）几何上的不同

5、请写出共线方程式，并回答：

若已知像片的内外方位元素及地面点的三维坐标，可以求相应的像点坐标吗？

若已知像片的内外方位元素及像点坐标时，可以求相应的三维的物点坐标吗？

可以．只知左片，不可以；引入DEM循环迭代求解可以；左右两片均已知，可以．

6、共线条件方程有哪些应用？

（1）单像空间后方交会和多像空间前方交会

（2）解析空中三角测量光束法平差中的基本数学模型

（3）构成数字投影的基础

（4）计算模拟影像数据

（5）利用数字高程模型与共线方程制作正射影像

（6）利用DEM与共线方程进行单幅影像测图

（7）求像底点坐标

7、人造立体视觉必须符合哪几个自然界立体观察的条件？

（1）由两个不用设站点摄取同一景物的立体像对

（2）一只眼睛只能观查像对中的一张照片，分像条件

（3）两眼各自观测同一景物的左右影像店的连线应与眼基线近似平行

（4）像片的距离应与双眼的交会角相适应

（5）两片比例尺相近

8、请说明利用立体像对重建立体模型的一般过程．

恢复像对内方位元素：

内定向；

恢复像对内方位元素：

相对定向（恢复两张像片相对位置）；

绝对定向（确定模型的大小与方位）

9、连续像对和独立像对的坐标系统和定向元素有何不同？

连续像对：

以左片的像空间坐标系为像对的像空间辅助坐标系．

定向元素：

BY,BZ,,φ,ω,κ

独立像对：

以作摄影中心为原点、左主核面为XZ平面、摄影基线为X轴的右手空间直角坐标系．

定向元素：

φ1,κ1，φ2，ω2，κ2．

10、请对双像解析摄影测量的三种解法进行比较．

方法

严密性

控制点要求

使用场合

后交-前交法

点位精确度取决于外方位元素精度

没有利用多余条件

3个平高点

已知像片外方位元素

相对定向-绝对定向

点位精度取决于相对定向绝对定向精度

2个平高点+

1个高程点

航带法加密

一步定向法

理论最严密

精度最高

2个平高点+

1个高程点

光束法加密

11、为了求解相对定向元素，是否需要地面控制点？

为什么？

不需要．相对定向只是确定像对内在的几何关系，恢复两张像片摄影时的相对位置和姿态，只需测量至少5对同名像点，而不需要地面控制点．

12、像点坐标有哪些系统误差？

由摄影材料变形，摄影物镜畸变，大气折光，地球曲率等引起的系统误差．

13、简述自动空中三角测量的基本原理？

利用模式识别和多影像匹配等方法代替人工在影像上自动选点和转点，同时自动获取像点坐标，提供给区域网平差程序解算，以确定加密点在选定坐标系中的空间位置和影像的定向参数．

14、简述数字微分纠正的原理．

通过对点元素、线元素、面元素的纠正，实现两个二维图像之间的几何变换．

15、分析对比常用的三种影像重采样方法．

（1）最邻近像元法最简单，计算速度快且能不破坏原始影像的灰度信息。

但其几何精度较差。

最大可达

0.5像元。

（2）双线性内插值法计算量大，但缩放后图像质量高，不会出现像素值不连续的情况。

由于双线性插值具有低通滤波器的性质，使高频分量受损，所以可能会使图像轮廓在一定程度上变得模糊。

（3）前两种方法几何精度较好，但计算时间较长，特别是双三次卷积法较费时，在一般情况下用双线性插值法较宜。

16、列出几种常见的点特征提取算法．

Moravec算子；Forstner算子；Harris角点提取算法．

17、列出几种常见