新代控制器伺服连接及设定手册V24.docx

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新代控制器伺服连接及设定手册V24

SYNTEC伺服连接与设定手册

by:

新代技术中心

date:

2011/11/25

ver:

2.4

版本更新记录

项次

更改容纪录

更改日期

作者

更改后版本

01

初版定稿

2010.01

袁鹏

V1.0

02

修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误

徐兵

V1.1

03

增加英迈克伺服，国际伺服

许明

V1.2

04

增加东元伺服，三菱MR-E伺服

许明

V1.3

05

修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺服

许明

V1.4

06

修改台达B2伺服连接线图及参数

许明

V1.5

07

删除广数伺服

许明

V1.6

08

增加ESTUN-EDB伺服

许明

V1.7

09

修改迈信EP100CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接图及参数

许明

V1.8

10

修改东元伺服参数设定

许明

V1.9

11

修改松下A4参数修改

许明

V2.0

12

增加松下A5

许明

V2.1

13

参数仅供参考

许明

V2.2

14

重新排版，伺服顺序重排

许明

V2.3

15

接线图重新校正

许明

V2.4

*如有修改请恕不另行通知

一、台达系列连线及参数设置

1台达A系列：

参数仅供参考

伺服驱动器参数

参数号

设置容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向一样

P1-44

128

电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕

P1-45

1

电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕

P1-46

1

检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕

P2-00

40

位置回路增益〔根据实际情况设定〕

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停顿为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

P1-55=3001,最高转速

2台达B系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向一样

P1-44

1

电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕

P1-45

1

电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕

P2-00

40

位置回路增益〔根据实际情况设定〕

P2-13

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-14

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15

P2-15

0

紧急停顿为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

3台达AB系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向一样

P1-44

1

电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕

P1-45

1

电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕

P2-00

40

位置回路比例增益〔根据实际情况设定〕

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停顿为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

4台达A2系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向一样

P1-44

1

电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕

P1-45

1

电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕

P2-00

40

位置回路增益〔根据实际情况设定〕

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停顿为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

5台达B2系列：

参数仅供参考

伺服驱动器

参数号

设置容

备注

P1-00

0

0：

AB脉冲1：

CW/CCW2：

脉冲+符号

P1-01

100

0:

位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向一样

P1-44

16

电子齿轮比分子〔根据实际情况设定〕

P1-45

1

电子齿轮比分母〔根据实际情况设定〕

P1-46

2500

检出器输出脉冲数设定〔PG分周比〕〔根据实际情况设定〕

P2-00

40

位置回路增益〔根据实际情况设定〕

P2-15

0

逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-16

0

正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14

P2-17

0

紧急停顿为B接点设置不正确报ALM13

P2-08

10

参数重置

P2-22

08

127·28号脚〔27接负（0V），28接正〕【备注：

1：

上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可；2：

DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺服控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】

二、安川连线及参数设置

1安川二型系列：

参数仅供参考

参数编号

说明

初始值

设定值

备注

Pn000

控制模式

0000

0010

0000→速度模式

0010→位置模式

Pn100

速度回路增益

40

60

〔此值先为出厂值〕

Pn101

积分常数

2000

1200

〔此值先为出厂值〕

Pn102

位置回路增益

40

50

〔此值先为出厂值〕

Pn200

位置控制指令型态

0000

0004

0000→脉波列+方向讯号

0001→正转脉波列+反转脉波列

Pn201

马达一回转输出脉波数

163841

2000

倍频前

（此值根据实际情况计算所得）

Pn202

电子齿轮比

（分子）

4

2048

（此值根据实际情况计算所得）

Pn203

电子齿轮比

（分母）

1

125

（此值根据实际情况计算所得）

Pn408

共震率波功能

0000

0001

Pn409

共震率波频率

2000

200

Pn50A

正转行程极限

2100

8100

2100→翻开正转制止保护功能

8100→关闭正转制止保护功能

Pn50B

反转行程极限

6543

6548

6543→翻开反转制止保护功能

6548→关闭反转制止保护功能

Fn001

自动调谐刚性设定

4

4

2安川五型系列：

参数仅供参考

参数编号

说明

初始值

设定值

备注

Pn000

控制模式

0000

0010

0000→速度模式

0010→位置模式

Pn00b

电源设定

默认三相

0101

0100→单相电源

0101→伺服选择单相电源，而且可显示所有参数。

Pn100

速度环增益

40

0100

Pn101

速度环积分时间

2000

003.0

Pn102

位置环增益

40

0060

Pn200

脉冲指令输入信号型态

0000

0004

0001-----CW+CCW，正逻辑

0004-----A相+B相〔4倍增〕，正逻辑

对应到系统参数381—383，当伺服设0001时，系统参数设0：

CW；当伺服设0004时，系统参数设2：

AB。

Pn212

马达一转输出的脉冲数

PG分周比

16364

2048

安川750W电机一圈分辨率为：

8192四倍率后为：

2048，与系统参数Pr61-63设定一致。

Pn20E

电子齿轮比〔分子〕

0004

0001

Pn210

电子齿轮比〔分母〕

0001

0001

Pn401

转矩指今滤波时间参数

100

0．6

在很广的频率围都有效，但设定值较大〔低频率〕时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。

Pn408

共震率波功能

0000

0001

使第1段陷波滤波器有效

Pn409

共震率波频率

5000

5000

第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~2000HZ频率围的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能.

Pn50A

正转行程极限

2100

8100

2100→翻开正转制止保护功能

8100→关闭正转制止保护功能

Pn50B

反转行程极限

6543

6548

6543→翻开反转制止保护功能

6548→关闭反转制止保护功能

Pn170

免调整类开关

0000

0000

设0001时翻开

Fn001

自动调谐刚性设定

4

0004

设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。

Pn506

刹车指指令伺服OFF廷迟时间

0---50

0030

延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。

Pn507

刹车指令输出速度准位

0-10000

0060

伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停顿动作,制动信号（/BK）OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值（Pn507）以及伺服OFF---制动器指令等待时间（Pn508）,可以调制动器信号（/BK）输出时间.

Pn508

伺服OFF刹车等待时间

10--100

0040

Pn509

暂时保持时间

20-10005

0020

Pn50E

输出信号选择1

0

0000

Pn50F

从使用1-25/1-26输出/BK信号

0

0100

1—25〔+〕1—26〔—〕

Pn50F

输出信号选择2从使用1-27/1-28输出/BK信号

0

0200

1—27〔+〕1—28〔—〕

Pn50F

输出信号选择2从使用1-29/1-30输出/BK信号

0

0300

1—29〔+〕1—30〔—〕

三、三菱系列伺服接线与参数设定

1三菱J2S-A：

参数仅供参考

参数

说明

三菱J2

三菱J2S

备注

Pr00*

0_0_:

控制模式,回生电阻选择

↑↑_控制模式:

0:

位置

∣2:

速度

∣_回生电阻选择:

不使用（0）

0000

0000

Pr01*

__0____:

机能选择1

↑_定位方式:

0:

使用增量

1:

使用绝对位置检测

0000

（出厂值）

0000

（出厂值）

使用绝对位置检测

设:

10__

Pr02

0______:

自动调谐

↑↑_应答性

∣_自动调谐选择

0102

（自动）

0202

（手动）

0108

（自动）

0308

（半自动）

0408

（手动）

Pr03

电子齿轮分子

8192

32768

J2:

HC-MF马达

HC-FF

=8192pulse/rev

J2:

HC-SF马达

HC-RF

=16384pulse/rev

J2S=131072pulse/rev

适用于

PITCH=5mm

1u=1pulse

Pr04

电子齿轮分母

2500

1250

Pr06

位置回路增益1

34

34

KP1

Pr19*

制止写入参数

J2:

设定值

参阅围

写入围

0000

No.0~19

No.0~19

000A

No.19only

No.19only

000B

No.0~49

No.0~19

000C

No.0~49

No.0~49

J2S:

设定值

参阅围

写入围

0000

No.0~19

No.0~19

000A

No.19only

No.19only

000B

No.0~49

No.0~19

000C

No.0~49

No.0~49

000E

No.0~84

No.0~84

100B

No.0~19

No.19only

100C

No.0~49

No.19onl

100E

No.0~84

No.19nly

000C

000C

Pr27*

检出器输出脉波数（pulse/rev）

5000

5000

适用于:

PITCH=5mm

1u=1pulse

Pr35

位置回路增益2

30

（出厂值）

30

（出厂值）

KP2

Pr36

速度回路增益1

216

（出厂值）

216

（出厂值）

KV1

Pr37

速度回路增益2

800

800

KV2

Pr38

积分时间

20

20

Pr41*

输入信号自动ON选择

0______

↑↑↑_伺服ON信（SON）

∣∣_正转行程极限信号

∣_逆转行程极限信号

输入选择:

0:

由外部输入ON/OFF

1:

伺服驱动器部自动ON

0110

0110

Pr49

0______:

输出信号选择1

↑_设定电池警告输出

设定值

接脚

0

不输出

1

1A_19

2

1B_18

3

1A_18

4

1B_19

5

1B_6

03__

03__

2三菱J3-A：

No

简称

名称

初始值

单位

设定值

备注

根本设定参数

PA01

＊STY

控制模式

0000h

0000

位置控制模式

PA02

＊REG

再生选件

0000h

0000

不使用

PA03

＊ABS

绝对位置检测系统

0000h

0000

使用增量系统

PA04

＊AOP1

功能选择A-1

0000h

0000

PA05

＊FBP

一周所需的指令脉冲数

0

10000

PA06

CM*

电子齿轮分子〔倍率分子〕

1

1

PA07

CDV

电子齿轮分母〔倍率分母〕

1

1

PA08

ATU

自动调谐模式

0001h

0003

见调谐说明

PA09

RSP

自动调谐响应性

12

19

见调谐说明

PA10

INP

到位围

100

Pulse

100

PA11

TLP

正转转矩限制

100.0

%

100.0

PA12

TLN

反转转矩限制

100.0

%

100.0

PA13

＊PLSS

指令脉冲输入形式选择

0000h

0000

正转脉冲串反转脉冲串

PA14

＊POL

转动方向选择

0

0

CW

PA15

＊ENR

编码器输出脉冲

4000

Pulse/rev

10000

PA19

＊BLK

参数写入制止

000Bh

000C

所有参数读出写入

增益滤波器参数

PB01

FILT

自适应调谐模式（自适应滤波器Ⅱ）

0000h

0002

滤波器OFF

PB02

VRFT

抑制振动调谐模式（高级抑制振动控制）

0000h

0000

抑制振动控制OFF

PB06

GD2

负载和伺服电机惯量比

7.0

倍

2.0

自动调谐得到

PB07

PG1

模型环增益

24

rad/s

60

‘：

{？

PB08

PG2

位置环增益

37

rad/s

180

PB09

VG2

速度环增益

823

rad/s

390

PB10

VIC

速度微分补偿

33.7

Ms

19.5

PB13

NH1

机械共振抑制滤波器1

4500

Hz

500

扩展设定参数

PC19

＊ENRS

编码器脉冲输出选择

0000h

0000

PC20

＊SNO

站号设定

0

*1Y2Z3

伺服放大器的站号

PC21

＊SOP

通信功能选择

0000h

0130

RS-42257600bps

输入输出设定参数

PD01

＊DIA1

输入信号自动ON选择1

0000h

0000

以下为供参考的建议参数值，根本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变

MR-J3伺服参数表

（注：

简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。

）

自动调谐方法和步骤

a.PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：

18；

b.手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比方螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑翻开滤波功能〔PB13〕；

c.把PA08设0003，到此自动调谐以完成；

d.每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。

刚性调节

做好自动调谐后，就可以进展刚性调整了，相关参数有：

PB07：

PG1模型环增益

PB08：

PG2位置环增益

PB09：

VG2速度环增益

PB10：

VIC速度微分补偿

通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。

3三菱MR-E：

参数仅供参考

参数编号

说明

设定值

备注

PR00

控制方式和再生构件选择

400W：

2000

750W：

4000

1000W：

6000

BIT0:

电机功率选择

BIT1:

再生构件选择

BIT2:

电机系列选择

BIT3:

控制模式选择

PR01

功能选择

0002

如果接刹车，则设0012

PR02

自动调谐

0108

BIT0:

自动调谐响应性设定

BIT2;增益调整模式选择

PR03

电子齿轮分子

16384

a:

2048；b:

2〔MR-E就这三种〕

PR04

电子齿轮分母

625

a:

625；b:

1

PR06

位置回路增益1

100

PR07

位置指令加减速时间常数

500

单位为ms

PR19

制止写入参数

设定值

参阅围

写入围

0000

No.0~19

No.0~19

000A

No.19only

No.19only

000B

No.0~49

No.0~19

000C

No.0~49

No.0~49

000E

No.0~84

No.0~84

100B

No.0~19

No.19only

100C

No.0~49

No.19only

100E

No.0~84

No.190nly

000E

PR21

功能选择指令3

0002

BIT0:

指令脉冲输入形式

BIT1：

逻辑形式

PR27

编码器输出脉冲

5000

设定值为马达编码器分辨率

PR35

位置回路增益2

100

此值一般同PR06一样

PR36

速度回路增益1

500

PR37

速度回路增益2

1000

PR38

积分时间

10

PR41

输入信号自动ON选择

0110

正反转行程终点部ON

参数重置：

先将PR19设为：

abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。

控制方式：

监视模式：

四、松下系列连线及参数设置

1松下A：

参数仅供参考

参数

说明

设定值

备注

Pr02*

控制模式设定

控制模式:

0:

位置

1:

速度

0

Pr10

位置回路增益

30

Pr11

速度回路增益

100

最低60

Pr12

回路积分时间常数

20

Pr40*

控制脉波倍数设定

4

（出厂值）

Pr42*

脉波输入模态设定

1

Pr44*

每一回转的输出脉数

2500

（出厂值）

Pr46

指令分周倍数分子

（电子齿轮比分子）

10000

（出厂值）

Pr4A

指令分周倍数分子倍率

（电子齿轮比分子×2n）

0

（出厂值）

Pr4B

指令分周倍数分母

（电子齿轮比分母）

10000

（出厂值）

2松下A4：

参数编号

说明

初始值/围

设定值

备注

Pr02

控制方式选择

1

0—10

0

0→位置模式1→速度模式

2→转矩模式

Pr04

行程限位制止输入无效

1

0—1

1

0→有效

1→无效

Pr41

指令脉冲逻辑取反

0

0—3

0

Pr42

指令脉冲输入方式选择

1

0—3

1

3→脉波列+方向讯号

1→正转脉波列+反转脉波列

0,2→AB相

Pr43

指令脉冲制止输入无效

1

0—1

1

0→有效

1→无效

Pr44

每转输出脉冲数

2500

1—16384

设定要反应到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个数

Pr46

反应脉冲逻辑取反

0

0—1

0→B相不反

1→B相反

Pr48

1th指令脉冲分倍频分子

10000

1—10000

（此值根据实际情况计算所得）

Pr4A

指令脉冲分倍频分子倍率

0

0—17

（此值根据实际情况计算所得）

Pr4B

指令脉冲分倍频分母

10000

0—10000

（此值根据实际情况计算所得）

Pr10

位置回路增益

1—2000

*50

1/S〔此值先为出厂值〕

Pr11

速度回路增益

1—3500

*60

HZ〔此值先为出厂值〕

Pr12

积分常数

1—1000

*15

ms〔此值先为出厂值〕

Pr2