六自由度液压驱动机械手液压及电控系统设计.docx
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六自由度液压驱动机械手液压及电控系统设计
六自由度液压驱动机械手液压及电控系统设计
摘要
随着科技的不断发展和进步，液压系统在各种领域上得到了广泛的应用。
因为液压系统体积小、重量轻、精度高、响应速度快、驱动力大、调速范围宽、寿命长和易于安全保护等优势，液压系统必然成为工程机械、各种机床和国防尖端产品等领域的主流技术。
所以液压系统的研究和应用也将成为今后科学技术发展的趋势，并有很大的发展空间和需求。
对于六自由度水下机械手的技术分析和对于设计的要求，本文设计了一种液压驱动六自由度机械手的液压与控制系统。
设计时，必须从实际情况出发，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、修理和维护方便的液压传动系统。
本文介绍了国内外水下作业机械、水下作业系统、常用的水下机械手的发展现状，整理并总结了国内外水下机械手的发展状况，提出了水下搬运机械手运行的思路,设计出水下液压机械手的液压传动控制系统，并对主要的技术参数进行了计算和校核。
本论文主要完成了如下工作：
（1）六自由度液压驱动机械手的液压系统总体方案的确定与分析设计。
（2）六自由度液压驱动机械手的液压及其电控系统的分析设计。
（3）六自由度液压驱动机械手控制阀箱单向阀、减压阀、液控单向阀和电磁换向阀等元件的选型及分析计算。
（4）液压控制阀箱结构设计及液压控制阀箱零部件及油路块装配体的三维建模及二维图绘制。
（5）PLC控制系统的机型选型及编程。
关键词：
六自由度水下液压机械手控制系统
第一章前言
1.1选题背景、研究意义
选题背景
人类关注海洋，是因为陆上的资源有限，海洋中却蕴藏着丰富的矿产资源、生物资源和能源。
另一个重要原因是，占地球表面积49％的海洋是国际海底区域，该区域内的资源不属于任何国家，而属于全人类。
但是如果哪一个国家有技术实力，就可以独享这部分资源。
因此争夺国际海底资源也是一项造福子孙后代的伟大事业。
水下机器人作为一种高技术手段，在海底这块人类未来最现实的可发展空间中起着至关重要的作用，发展水下机器人的意义是不言而喻的。
水下机器人的发展正是随着人类关注海洋开始的,而水下机械手是水下机器人的重要组成部分,没有机械手,水下机器人最多只能算是一个观察台架,若想完成复杂的水下作业,没有机械手是无法实现的,因此机械手是国内外学者对水下机器人的主要研究对象。
目前水下机械手作为一种通用深海作业工具，水下机械手自五十年代末期伴随着潜水器一起问世以来，一直承担着代替人类进行深海复杂多变、艰难或危险等工作，是实现海洋开发中深海水下装备必不可少的一部分。
水下作业机械手的工作环境恶劣，尤其在深海海域，不仅压强大，环境低，作业环境极其复杂。
在管道铺设、沉船打捞、资源勘探中，普通的设备很难完成，而水下作业机械手则能代替人手去完成相应的水下任务，因此设计一个适应水下作业环境的机械手具有重要的意义。
经过几十年的不断完善和更新，水下机械手已经达到比较成熟的水平；然而，就机械手控制方式而言，针对深海环境的不可预知性以及作业要求的多样性等因数，其控制方式的研究已成为了国内外相关课题中的难点和重点。
研究意义
地球表面积大约百分之七十被海洋所覆盖。
在海底及海洋中,蕴藏着极其丰富的生物资源以及矿产资源。
同时,海洋还是一个无比巨大的能源库,全世界海
洋中储存着2800亿吨石油和近140亿立方米的天然气。
可见,海洋的探测具有极强的挑战性和吸引力。
由于陆上的资源有限,海洋中却蕴藏着丰富的矿产资
源、生物资源和能源,同时约占地球表面积百分五十的海洋是国际海底区域,该
区域内的资源不属于任何国家,而属于全人类。
被认为“海洋公土”的国际海底
区域是一个巨大的政治地理单元,深海海底多金属结核资源的圈占己在进行,制
订有关勘探开发富钻结壳与热液硫化物的规章制度已经提到议事日程。
所以,如
果哪一个国家有技术实力,就可以独享这部分资源。
我国管辖的海洋专属经济区
达万平方公里,约为我国国土面积的三分之一,深海技术的落后在一定程度上影响了我国维护海洋主权的力度。
目前，随着我国海洋事业的大幅度发展，水下机器人得到了广泛的研究和应用，而水下液压机械手作为水下机器人的最重要的作业执行部分，其液压驱动系统控制器的研究工作受到了越来越多人的关注。
由于其工作在密封且充油的耐压比例阀箱体内，所以控制器的设计就要求具有一定的耐压能力；同时，针对箱体尺寸的有限性，对控制器尺寸也提出了小型化、集成化的要求；另外，由于其外部工作环境具有一定的温湿度，故也要求控制器具有一定的可靠性。
针对深海特殊的作业环境，本课题中考虑的压力适应型机械手控制器的研制，将使得深海机械手的作业更加可靠、稳定。
1.2文献综述
国内外六自由度液压驱动机械手研究概况
1.国外发展情况
对于油液压驱动的水下作业机械手的研究，国外起步较早，已经有很多生产商业化的产品的公司。
其中，具有代表性的有以Orion系列为代表产品的美国Schilling公司，以Magnum系列为代表产品的加拿大的ISE公司，以HLK系列为代表产品的英国Hydro-Lek公司、以Predator、Grips、Raptor等产品为代表的美国Kraft公司以及PantherPlus、Lynx、Tiger和Puma等为代表产品的美国SeaEye公司等。
这些公司研发生产的技术成熟的商业化产品已经广泛地应用在海洋开发中。
图3是英国Hydro-Lek公司研究开发的一款七功能水下自主作业机械手HLK-HD6。
该机械手具有6个自由度，采用液压油作为液压驱动的传动介质。
由于该机械手的设计水下作业深度为2100米，因此采用硬质铝合金作为其机械结构本体的材料，保证其抗压性的同时还能抵抗水下海浪等的冲击，为加强机械手本体结构在水下环境中的抗腐蚀能力，在材料表面进行防腐涂层处理。
该机械手完全展开时机械臂总长1m，机械手本体在水中的总重量为21kg，各关节完全伸展开时，机械手的末端提升力最大为31kg，机械手末端手爪的最大夹紧力为14Nm。
由于该机械手能够承受较重的工作负荷，非常适合于中小型ROV搭载作业。
但是同样由于该机械手的能耗较大而使得其在水下进行连续作业的时间受到限制；并且由于其配备的液压站安装时占用较大空间，所以该机械手不适用于小型水下机器人的水下作业。
2.国内发展情况
早年国内对于液压驱动型水下作业机械手的研究起步时间相对国外较晚，因而并未形成系列化产品，而只是在国内的科研院所及高校等机构研制出液压驱动型水下作业机械手的实验样机。
其中，具有代表性的研究机构有浙江大学、华中科技大学、哈尔滨工程大学等。
2006年，由浙江大学顾临怡教授等人自主设计并研制了两款可用于大深度水下作业的液压驱动型水下机械手。
如图4所示，该机械手的设计是基于主从控制的思想，利用两只液压机械手实现左右双手协同作业。
作为该作业机械手系统的主手的是按实际尺寸的1/8比例研制的小型控制手柄。
在该机械手进行水下作业时，通过直接控制主手手柄，来控制两只液压机械手即从机械手。
从机械手具有6自由度7功能，其设计的工作水深为7000米，各关节完全展开时总长分别为2.1米和1.8米，在全伸展状态下的末端提升力分别达60kg和70kg。
从机械手的各关节均以液压缸作为执行元件，在其输出端配置角度或位移传感器进行信息的实时采集与反馈，主机械手则根据位置传感器获取的目标位置信息规划轨迹，从机械手通过位置闭环反馈实现轨迹跟踪。
该机械手由于体积、重量较大而且作业时功耗较高，因而不适合配置在小型的AUV进行作业。
目前国内水下机械手的技术还尚未成熟，仍处于实验研究阶段，目前使用的水下机械手大都从国外进口。
但随着高新技术的发展,我国海底管道维修工程技术有了重大进展,海洋石油工程股份有限公司下属的海油工程维修公司先后实施了多项海底管道检测维修工程,其中包括:
中海石油（中国）有限公司的南海北部湾涠洲11-4油田海底管道水下维修工程,中海石油（中国）有限公司的锦州9-3油田海底管道修复、水下探摸、破损段更换、回填,渤西油田海底管道不停输干式修复破损海管,锦州20-2油田平台间10公里11万伏动力复合海底电缆修复,涠洲12-1至11-4油田间海底管道检测及湿式修复、水下管段更换,秦皇岛32-6油田4条平台间海底动力电缆抢修、修复与铺设,绥中36-1油田CEP平台26″原油管道渗漏不停产带压修复,SPM切割、拆除等。
胜利油田油建公司完成了滩海管道修复工程,通过将受损的管道提升到水面以上的位置,进行水面维修。
另外,作为水下维修的核心技术的水下焊接技术,哈尔滨焊接研究所开发的CO2气体保护局部排水半自动水下焊接技术已经多次成功完成多项水下施工任务,达到我国在这一领域的发展水平。
我国海洋结构物检测和维修技术也有了较大发展,但总体上来说,国内检测技术相对比较落后,检测的智能化、自动化程度较低,检测精度相对较低,检测结果难以数字化。
从评价技术上看,水下结构物各种数据库的建立也相对较晚,跟踪资料也不是很健全,这样安全评价的置信度受到一定的限制。
另外,平台结构及海底管道的维修主要通过经验方法实现,对维修技术缺乏深入的研究。
所以针对我国海域及其海洋石油构筑物的特点,在水下检测与维修技术这一领域尚有大量研究工作要做。
1.3水下液压驱动机械手的液压系统
液压系统是水下机器人中广泛应用的一种机械系统。
它用动力机电动机、柴油机等驱动液能发生器—油泵,使作为中间传动介质的液压油具有一定的能量,用以驱动液能转换器—液压马达、液压缸等进行旋转、往复、摆动等不同形式的运动。
对于水下机器人来说,其内部液压系统大体可以分成两个组成部分液压推进系统、机械手液压控制系统。
本文将就其关键组成部分机械手液压控制系统进行重点设计研究。
液压驱动的水下机械手具有结构紧凑、体积小、重量轻、功率大、响应速度快、密封性好和可靠性高的特点,被广泛用于作业型水下机器人中。
其工作原理大体如下水下电机驱动液压泵经高压滤油器向装在耐压密封阀箱内的电液伺服阀供应压力油,通过过伺服阀控制各机构的动作和速度。
系统的回油经低压滤油器返回到液压泵的吸油口形成闭路系统。
1.4水下机械手液压系统的主要优点
（1）重量功率比和重量扭矩比小,能容量大。
这是水下机器人减小体积和重量所需要的。
在相同功率下,电机比液压马达重量大一倍,在相同扭矩下,电机比液压马达重一倍。
（2）容易获得较大的力或力矩。
一般机械传动欲获得很大的力或力矩,要通过一系列复杂的减速,不仅结构复杂、效率低,而且成本高。
液压传动比较容易使工作油液获得高的单位压力。
（3）能在较大范围内实现无级调速。
液压系统采用变量泵或调速阀,或两者同时使用,可使执行机构做到大传动比的无级调速。
（4）用恒功率变量泵容易在较大范围内实现恒功率调节。
在同等功率下,可以有效地提高工作效率,减少动力消耗。
在,值即压力与速度的乘积基本恒定的情况下,能适应工作负荷经常变化的需要。
（5）传递运动平稳、均匀,无冲击,运动惯量小。
由于液压马达体积小、重
量轻,其运动惯性质量不超过同功率电机的,所以启动中等功率电机需一秒,而启动同功率液压马达不超过秒。
这些特点对水下机械手等水下作业装置动作的准确性、灵敏度和效率带来了好处。
（6）易于防止过载,可避免机械和人身事故。
由于液压系统可用安全溢流阀控制最高油压,所以在负荷压力超过最高限压时,工作油液便溢流回到油箱,
从而避免超载和由此引起的事故。
这一点对于遥控主从机械手尤为重要。
（7）液压系统的元部件容易按水下机械手的整体布局安装在理想位置,然后用油管连接就可以了。
（8）操纵性好。
由于液压系统可采用电磁阀、伺服阀、比例阀等阀件,所以易于进行力、速度和运动的控制,且控制力小,操纵灵活。
（9）液压油本身能有效地润滑各工作部件、元件,使它们的使用寿命延长。
（10）液压元件通用性强,容易实现标准化、系列化和通用化,从而可大大节约成本、减少费用。
（11）与无线电、电力、气动相配合,可以创造出各方面性能良好、自动化程度较高的传动和控制系统。
1.5机械手运动原理
通常在三维空间中描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。
机械手是一个开式连杆系,每个关节运动副只有一个自由度,所以通常机器人的自由度数就等于它的关节数。
则若不算抓具,机械手应有个自由度。
这与人手的简化结
构模型相同。
若把人的手臂看作是由连杆构件组成的空间开式运动链,它共有
个活动构件,个自由度而手指部分就有个自由度,几乎的自由度集中在细小的手指部位,适应能力很强。
可以完成十分灵巧的动作,但其基本动作却是握持和抓取,因此,若把手指部分的自由度简化为一个,那么,具有个自由度的连杆机构就可以实现手臂的动作。
在实际应用中,机械手的自由度取决于机器人使用场合与作业方式和特点,
是机械手运动分析和受力分析的原始数据。
在运动副的选用上,虽然自由度和自由度的运动副可以分别由简单的万向接头和球接头来实现,但在空间开链机构中存在动力源向运动副传递动力的困难,因此,现有水下机械手所选用的运动副几乎都是单自由度的销轴、回转、直线移动等滑动和转动运动副。
现有的动力传递方式及动力源本身的结构形式往往限制了水下机械手的动作范围和功能。
譬如一些运动副的轴线在水下机械手中只能被安置为相互平行或垂直相交,三个回转副轴线交于一点在水下机械手上难以实现。
本文根据工作需求,在手部设计中只考虑其握持和抓起,将手部设计为一个自由度,则机械手各部关节设计如下：
1.6基本方程
（1）先导阀流量方程
先导阀节流口流量方程为：
式中：
ωl—先导阀的面积梯度
Cd—流量系数
△pl—先导阀芯压差
ρ—液压油密度
假设供油压力恒定,回油压力为零,并采用变量本身表示它们从初始条件的变化量。
（2）主滑阀流量连续性方程
假设通道中的压力损失可以忽略,滑阀各个封闭腔内各处压力相等,油温和体积弹性模量为常数。
则主滑阀流量连续性方程为：
（3）主滑阀力平衡方程
主滑阀所受的力一般包括惯性力、粘性阻力、弹性力和其他干扰力。
列写主滑阀力平衡方程：
1.7研究的基本内容、拟解决的的主要问题
本设计课题拟开发对水下作业常用的六自由度液压驱动机械手进行液压及其电控系统设计。
研究基本内容：
（1）六自由度液压驱动机械手功率计算。
（2）六自由度液压驱动机械手机械传动系统设计。
（3）六自由度液压驱动机械手结构受力分析。
（4）六自由度液压驱动机械手的液压及其电控系统设计、计算。
需要解决的主要问题是：
1）六自由度液压驱动机械手的液压及其电控系统设计。
2）六自由度液压驱动机械手控制阀箱元件选型及分析。
第二章总体方案设计
2.1引言
水下作业机器人可用机械手来进行非常多的水下任务，大部分需要人工进行的危险复杂领域就可用机械手来进行代替。
因为水下作业的特殊性水下作业机械手的设计方案应有别于其它领域的机械手。
由于长时间浸泡在深海海底，所选材料应是耐腐蚀且抗高压的金属材料；针对于海底环境的复杂性，机械手臂上的作业工具应选用较为灵活且小巧的，以便于遭遇紧急状况时可以抛弃装备保证整体设备的安全。
本次水下工作液压机械手是有六个自由度，为减小水压对机械手液压管路的影响，要求尽量减少橡胶液压管的使用；机械手的最大负载是150kg，液压系统压力为21.5Mpa，采用的材料为钛合金材料。
本设计通过液压缸和液压马达对机械手的6个自由度进行液压驱动。
2.2液压执行元件运用
本机械手由六个部位组成，分别是地台、底座、肩关节、肘关节、腕关节和手爪。
其中手腕关节处与地台底座之间分别放置一个摆线马达作为机械手回转机构的执行元件。
用液压缸分别连接底座与肩关节，肩关节与肘关节，肘关节与腕关节以及手爪的低端，作为机械手运动的执行元件。
此液压驱动六自由度机械臂大体结构与整体运动简图如下图所示：
图2.1机械手结构图
本设计就根据驱动各自由度的液压执行元件进行液压系统设计。
2.3液压系统构成
为了完成液压传动工作,必须由一些主要的液压元件组成液压系统,一般包括以下四部分。
1.动力部分：
由电动机或其他动力源驱动液压泵,把机械能转变为液体的压
力势能
2.控制部分：
包括压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀等,以保证执行元
件获得所要求的运动方向、速度、转速、力或力矩等
3.执行部分：
包括液压缸和液压马达等,其作用是将液体的压力势能转换为
机械能输出到工作机构上去
4.辅件部分：
包括油箱、管路、管接头、蓄能器、过滤器、热交换器及仪表等。
第三章液压系统的设计
3.1液压系统总体功能及原理分析
水下作业机械手的液压系统是依靠运动着的液体的压力能来传递信号和驱动力，由液压能源装置、液压执行装置、控制调节装置、辅助装置以及工作介质等5个部分组成的封闭式回路系统。
系统工作时，由能源装置将机械能转换为液体介质的压力能，经过控制调节装置，最后由执行元件将液体介质的压力能转换为执行装置的机械能，并输出对外做功，实现机械手各关节所需的回转运动。
本文研制的水下作业机械手的各关节需要具有展开和收回、展开和收回的运动速度可控、关节角度可控及保持等功能。
因此，机械手的液压系统组成除了包括液压动力源、液压执行元件、辅助装置以及工作介质之外，其控制调节装置还应具有能进行方向控制、流量调节和压力控制及保持等功能，各功能和实现方式分析如下：
方向控制功能
当机械手的关节需要变换运动方向时，液压系统必须具有方向控制功能。
最简单的实现液压系统的换向功能的方法是采用一个三位四通电磁换向阀，或者两个二位三通电磁阀的组合来实现，采用四个电磁开关阀也能实现，如下图
6所示。
其工作原理都是利用阀芯在阀体中的移动，来控制阀口的通断，从而改变油液的流动方向，达到控制执行机构改变运动方向的目的。
1-三位四通电磁换向阀；2-两位三通电磁阀组合；3-电磁开关阀组合
图3.1几种实现液压系统换向功能的原理图
流量调节功能
由于液压系统执行机构的运动速度取决于输入执行元件的流量，因此，当机械手的关节需要做变速运动展开或收回时，液压系统需具有流量调节可控的功能。
目前，流量调节功能主要以两种方式来实现。
一种是由流量调节阀类元件来实现，包括比例流量阀和比例伺服阀等，如图7所示。
其中，比例流量阀的基本工作原理是利用比例电磁铁作为电-机械转换器，来驱动阀芯在阀体内移动从而改变阀口的开度。
通过改变比例电磁铁的控制信号，可改变作用在阀芯上的电磁力，进而改变阀的开口大小，可实现对流量的连续调节控制。
比例伺服阀的基本工作原理是当阀芯偏移零位时，阀内的位移或压力传感器等反馈机构将输出一定的电压值Uf并反馈至控制放大器，进而控制调节比例电磁铁线圈的电流，使电磁铁产生的推力改变，使阀芯回到零位。
另一种是通过改变定量液压泵的转速来实现对流量的控制和调节。
1-线圈；2-关闭弹簧；3-铁芯；4-先导流口；5-膜片；6-接线盒
图3.2（a）比例流量阀结构原理图
1-控制线圈；2-上永磁体；3-衔铁；4-下永磁体；5-挡板；6-喷嘴；7-固定节流器；8-主阀芯；9-阀套；10-反馈杆；11-扭轴
图3.2（b）电-液比例伺服阀结构原理图
液压回路设计
水下搬运机械手液压系统设计液压式工业装夹机械手主要通过机座回转、手臂空间位置调整、手部摆动和工件夹／松等动作完成送取料任务。
该机械手采用主要由液压缸、油泵、液压马达和各种阀组成的驱动系统，具有体积小、质量轻、结构简单、控制方便等优点。
1系统原理分析与原理图确定分析机械结构方案可知，该机械手需要１个单作用单杆活塞缸、２个双向定量液压马达和３个摆动马达作为执行元件来完成机械手动作的驱动。
由于该机械手对调整范围、低速稳定性有一定的要求，因此速度的换接、稳定性和调节是该机床液压系统设计的核心。
2调速回路的选择为保证运动有较好的低速稳定性和速度负载性，所以采用变载荷液压回路。
该回路双方向均可实现节流调速，回油路油液始终具有一定压力，保证在进油腔压力出现负载荷的情况下，压力不会迅速下降。
因此在负载正负变化过程中，执行元件因节流阀的调节作用而平稳地运动，保证了液压系统的平稳性和可靠性。
3卸荷回路的选用因未加工合成块对夹紧力要求严格，为防止手部夹紧力过大造成合成块的破损，一方面利用夹板内部贴装压力传感器和电液压力伺服系统组成闭环控制系统调节；另一方面采用二位二通阀控制先导溢流阀的卸荷回路。
当机械手手部液压缸进油路超过调定压力时，压力继电器发出信号使二位二通阀通电，溢流阀的远程控制口通向油箱，泵输出的压力油打开溢流阀全部流回油箱，实现卸荷。
4锁紧回路的选用除液压缸控制回路外，其他双向定量马达和摆动马达控制回路均采用了密封性能较好的单向阀和液控单向阀。
由液控单向阀组合成的双向液压锁紧回路，能准确保证执行元件的双向锁紧。
在切断液压回路的进、出油时，它可使得机械手本体平稳、可靠且长时间地被锁停在工作位置，不会因外力扰动影响而发生窜动，使得机械手定位更为准确。
5夹紧回路设计手部液压缸驱动所需压力小于系统调定压力，故需在油路上增加减压阀以保证夹紧支路的压力恒定。
同时为防止因系统压力波动或意外断电导致合成块夹碎或脱落等意外事故，应在减压阀后串联单向阀构成锁紧保压回路。
最终液压系统原理图如图所示。
3.2液压马达和液压缸的选型
对于机械手马达和液压缸选型是本次设计的重点之一。
因此，所选元件不仅要满足机械手负载要求，还要保证机械手可以达到尽可能大限度的运动幅度，使机械手在水下尽可能不受运动限度地工作。
由于负载要求以及尺寸的受限，选择采用丹佛斯公司的OMV摆线马达，机械手抓部分采用的是前端法兰液压缸，其余部分的三个液压缸根据图中各项参数和用途类型都是选用HD-HSG系列HSGL01-80dE液压缸。
螺旋摆动油缸选型说明
螺旋摆动油缸特点
1.经久耐用，使用寿命在3年以上；
2.结构紧凑、摆动角度大（1500角度以内任意选择）；
3.输出扭矩大而角度**（扭矩从160NM-20万NM,0.5度以内），重量轻、体积小（只占同规格齿轮齿条摆动缸的1/3体积）。
二、螺旋摆动油缸应用于：
1.阀门开关；机器人旋转机构；自动化设备及各类机器设备的旋转机构；挖掘机抓手旋转机构；隧道喷浆机喷头旋转机构。
2.冶金机械、矿山机械、建筑机械、军工设备，工作母机、弯管机、农业机械、包装机械、生产传送线、手动工具、船舶工业、汽车工业、航空业、安装平台等各行业领域。
三、螺旋摆动油缸的工作原理
螺旋摆动油缸是摆动液压马达的一种形式，利用大螺旋升角的螺旋副，实现直线运动的油缸活塞转化为螺旋副旋转输出。
活塞的直线运动经过缸体活塞和传动轴之间的多重螺旋齿的紧密龊合，转化成旋转运动。
其特征是具有极高的效率,活塞的直线运动越长，旋转角度就越大。
所以，螺旋摆动油缸是一个装配紧密的配件，它在很小的空间里运用液压集合转变为非常大的扭矩。
虽然动力很大，但仍然能达到**控制。
螺旋摆动油缸已经成功地应用于几乎所有要求有限旋转运动且需大扭矩的领域。
为了达到有效可靠的功能，就需要在生产工艺上提高配件的制造精度和性能较好的特殊材料，同时缸体内部被完好的保护起来，可以完全防尘防污。
因使用良好的密封件和精密加工，我司生产的螺旋摆动缸能承受高达35Mpa的工作压力。
在改变油缸材质的情况下，摆动缸也可以用于非常恶劣的环境下工作，如在地下或在海平面2000米以下的地方也可以正常工作。
同时对在清洁度要求较高，而需较大动力扭力环境下，也可以根据
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