51机器人专项赛搬运机器人挑战赛比赛规则docx.docx
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51机器人专项赛搬运机器人挑战赛比赛规则docx
搬运机器人挑战赛比赛规则
(一)比赛目的
设计一个基于微处理器和传感器完成的小型机器人,在模拟的厂区内可以自动准确
识别物体的具体位置、跟踪、避障、平稳夹持物体和放置物体、自动定位机器人自身精
确位置并准确回到起始点,主要考察了搬运机器人的关键技术机械系统、电气系统、控
制系统、视觉识别、避障系统、室内定位等技术。
1.机构认知、机械设计、动手能力:
机器人本体机构认识,锻炼动手能力
2.电气系统认知:
机器人电气系统,锻炼电气连接动手能力、传感器系统设计。
3.控制系统认识:
机器人控制系统设计,控制算法、编写控制程序。
4.软件系统认识:
机器人软件系统设计,锻炼决策算法的编写。
5.一个小组:
2-3人每人负责一块任务,锻炼学生团队合作能力
(二)比赛任务
比赛模拟一个情景:
一辆自主移动搬运机器人,想要通过桥,然后将一个物品从
一个桌子上面转移到另一个桌面上。
比赛场地是一个厂区室内环境,包含一个障碍通
道、一个斜坡桥和两个桌子。
在裁判的信号指令下,机器人开始比赛,完成如下任务顺序:
从起始点出发下坡精确行驶通过单边桥准确抓取物品穿过障碍物通
道将物品转移到指定的桌子上回到起始位置上,整个过程必须是自主完成。
裁判会观察评估准确定位精度、并记录从发出开始到机器人将物体放在桌子上、
回到出发区的时间;评估完成动作能力等。
1
(三)比赛规则
1.机器人要求:
参赛的机器人要能够放入一个长宽高320mm*320mm的区域内;要求车轮胎面宽度≤30mm。
2.比赛时间规定:
按照抽签顺序进行比赛,比赛开始时不能在1分钟到达指定比赛位置视为自动放弃比赛机会。
3.规则与裁判
每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作,两名裁判分别多各组参赛队伍进行打分,最
终取平均分作为比赛结果,裁判员在比赛过程中所作的裁决为比赛权威判定结果不容争议,参赛队伍必须接受裁判结果。
裁判的责任:
(1)执行比赛的所有规则。
(2)监督比赛的犯规现象。
(3)记录比赛的成绩和时间。
(4)核对参赛队员的资质。
(5)审定场地,机器人等是否符合比赛要求。
4.比赛中要求:
(1)机器人在参加比赛抽签前,必须保证机器人的电源电量充足,机器人所需传感器和驱动器等没有损坏。
(2)机器人比赛过程为完全自主模式,比赛开始到结束的过程不允许学生干预比赛。
(3)比赛前20分钟机器人按照抽签顺序安排在检录区。
(4)每场比赛开始前障碍物通道由裁判在0-300m自由区域摆放。
5.比赛顺序:
比赛顺序按照自己的抽签顺序依次进行,比赛总计两轮,第一轮比赛结束会有
30分
钟的准备调试时间,最终成绩取两轮最好的成绩。
2
(四)比赛计分标准
每个参赛队伍以团队的方式参加比赛,每队由2-3名队员组成,在比赛时可以自主安
排各名队员的任务决策,最后派一个代表操作机器人,每一个参赛队伍在完成整个比赛流
程后,裁判根据比赛的整个过程及完成任务情况给出比赛的最终成绩。
计分细则:
接触障碍物被扣分,
(1)顺利启动下斜坡:
10分
(2)识别物体的方式:
10分,图像识别定位10分,采用其他传感器进行定位得5
分;
(3)抓取到物体:
10
分,抓取稳定且没掉落;
(4)双边桥坡道:
20
分,顺利完成,且没有出现掉落现象得
20分;
(5)物品放置:
5分,并顺利放置到指定区域内5分;
(6)自动避障:
10分,机器人能自动识别通道位置并顺利穿过
+10分;
(7)回基地:
5分,机器人回到指定450*450mm的区域内,垂直投影未完全在基
地内-2分
(8)在分数相同情况下,以耗时最短者获胜。
接触墙体或障碍物-3分/次,如严重时取消比赛资格,机器人会以挑战失败告终
附图:
场地尺寸图及相关说明
3
场地尺寸图及相关说明
1.物品放在桌面的指定位置上,选用视觉定位以绿色苹果为定位目标;目标
桌子上面有绿色色卡作为识别目标,具体位置见附图。
2.物品为类似圆形,直径80mm(±5mm),重量100g左右,物品:
直径
为620mm左右的绿色小球。
(3)比赛场地的地面铺有泡沫板或防滑板。
(4)由于单边桥的摩擦力小,桥的上下坡铺有灰色防滑垫,如下图所示。
灰色防滑垫示意图
(注意:
比赛场地若有偏差或改动请以比赛当天场地为准)
4
5
6
7
8
9
院校名称:
队伍名称:
评分标准
编号
任务
分
说明
值
1
下长斜
10
在下行过程中发生单轮掉落或发生
坡
机器人本体碰撞侧挡板的均不得分
2
识别物
10
按要求定位准确并能准确抓取物体
体方式
3
抓取物
10
稳定抓取且不掉落
体
4
双边桥
20
顺利通过双边桥
坡道
5
物品放
5
按要求定位准确并能放置物体到指
置
定区域
自动避
选手自主申请,裁判会随机Y方向
6
10
0~300mm移动障碍通道(或参赛
障
选手自己摆放)
7
回基地
5
机器人回到指定的450mm×
450mm的区域内
接触墙
8体或障比赛过程中接触墙体或障碍物碍物
备注:
在分数相同情况下,以耗时短者排名靠前
分项说明及分值得分
10
红外或超声传
5
感器进行定位
图像识别定位
10
10
顺利完成,且没
有出现掉落现
20
象
5
裁判摆放
10
参赛选手自己
5
摆放
完全回到基地
3
垂直投影未完
-2
全在基地内
第一次
-3
第二次
-3
第三次
-3
10