51机器人专项赛搬运机器人挑战赛比赛规则docx.docx

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搬运机器人挑战赛比赛规则

（一）比赛目的

设计一个基于微处理器和传感器完成的小型机器人，在模拟的厂区内可以自动准确

识别物体的具体位置、跟踪、避障、平稳夹持物体和放置物体、自动定位机器人自身精

确位置并准确回到起始点，主要考察了搬运机器人的关键技术机械系统、电气系统、控

制系统、视觉识别、避障系统、室内定位等技术。

1.机构认知、机械设计、动手能力：

机器人本体机构认识，锻炼动手能力

2.电气系统认知：

机器人电气系统，锻炼电气连接动手能力、传感器系统设计。

3.控制系统认识：

机器人控制系统设计，控制算法、编写控制程序。

4.软件系统认识：

机器人软件系统设计，锻炼决策算法的编写。

5.一个小组：

2-3人每人负责一块任务，锻炼学生团队合作能力

（二）比赛任务

比赛模拟一个情景：

一辆自主移动搬运机器人，想要通过桥，然后将一个物品从

一个桌子上面转移到另一个桌面上。

比赛场地是一个厂区室内环境，包含一个障碍通

道、一个斜坡桥和两个桌子。

在裁判的信号指令下，机器人开始比赛，完成如下任务顺序：

从起始点出发下坡精确行驶通过单边桥准确抓取物品穿过障碍物通

道将物品转移到指定的桌子上回到起始位置上，整个过程必须是自主完成。

裁判会观察评估准确定位精度、并记录从发出开始到机器人将物体放在桌子上、

回到出发区的时间；评估完成动作能力等。

1

（三）比赛规则

1.机器人要求：

参赛的机器人要能够放入一个长宽高320mm*320mm的区域内；要求车轮胎面宽度≤30mm。

2.比赛时间规定：

按照抽签顺序进行比赛，比赛开始时不能在1分钟到达指定比赛位置视为自动放弃比赛机会。

3.规则与裁判

每场比赛将委派两名裁判执行裁判工作，两名裁判分别多各组参赛队伍进行打分，最

终取平均分作为比赛结果，裁判员在比赛过程中所作的裁决为比赛权威判定结果不容争议，参赛队伍必须接受裁判结果。

裁判的责任：

（1）执行比赛的所有规则。

（2）监督比赛的犯规现象。

（3）记录比赛的成绩和时间。

（4）核对参赛队员的资质。

（5）审定场地，机器人等是否符合比赛要求。

4.比赛中要求：

（1）机器人在参加比赛抽签前，必须保证机器人的电源电量充足，机器人所需传感器和驱动器等没有损坏。

（2）机器人比赛过程为完全自主模式，比赛开始到结束的过程不允许学生干预比赛。

（3）比赛前20分钟机器人按照抽签顺序安排在检录区。

（4）每场比赛开始前障碍物通道由裁判在0-300m自由区域摆放。

5.比赛顺序：

比赛顺序按照自己的抽签顺序依次进行，比赛总计两轮，第一轮比赛结束会有

30分

钟的准备调试时间，最终成绩取两轮最好的成绩。

2

（四）比赛计分标准

每个参赛队伍以团队的方式参加比赛，每队由2-3名队员组成，在比赛时可以自主安

排各名队员的任务决策，最后派一个代表操作机器人，每一个参赛队伍在完成整个比赛流

程后，裁判根据比赛的整个过程及完成任务情况给出比赛的最终成绩。

计分细则：

接触障碍物被扣分，

（1）顺利启动下斜坡：

10分

（2）识别物体的方式：

10分，图像识别定位10分，采用其他传感器进行定位得5

分；

（3）抓取到物体：

10

分，抓取稳定且没掉落；

（4）双边桥坡道：

20

分，顺利完成，且没有出现掉落现象得

20分；

（5）物品放置：

5分，并顺利放置到指定区域内5分；

（6）自动避障：

10分，机器人能自动识别通道位置并顺利穿过

+10分；

（7）回基地：

5分，机器人回到指定450*450mm的区域内，垂直投影未完全在基

地内-2分

（8）在分数相同情况下，以耗时最短者获胜。

接触墙体或障碍物-3分/次，如严重时取消比赛资格，机器人会以挑战失败告终

附图：

场地尺寸图及相关说明

3

场地尺寸图及相关说明

1.物品放在桌面的指定位置上，选用视觉定位以绿色苹果为定位目标；目标

桌子上面有绿色色卡作为识别目标，具体位置见附图。

2.物品为类似圆形，直径80mm（±5mm），重量100g左右，物品:

直径

为620mm左右的绿色小球。

（3）比赛场地的地面铺有泡沫板或防滑板。

（4）由于单边桥的摩擦力小，桥的上下坡铺有灰色防滑垫，如下图所示。

灰色防滑垫示意图

（注意：

比赛场地若有偏差或改动请以比赛当天场地为准）

4

5

6

7

8

9

院校名称：

队伍名称：

评分标准

编号

任务

分

说明

值

1

下长斜

10

在下行过程中发生单轮掉落或发生

坡

机器人本体碰撞侧挡板的均不得分

2

识别物

10

按要求定位准确并能准确抓取物体

体方式

3

抓取物

10

稳定抓取且不掉落

体

4

双边桥

20

顺利通过双边桥

坡道

5

物品放

5

按要求定位准确并能放置物体到指

置

定区域

自动避

选手自主申请，裁判会随机Y方向

6

10

0～300mm移动障碍通道（或参赛

障

选手自己摆放）

7

回基地

5

机器人回到指定的450mm×

450mm的区域内

接触墙

8体或障比赛过程中接触墙体或障碍物碍物

备注：

在分数相同情况下，以耗时短者排名靠前

分项说明及分值得分

10

红外或超声传

5

感器进行定位

图像识别定位

10

10

顺利完成，且没

有出现掉落现

20

象

5

裁判摆放

10

参赛选手自己

5

摆放

完全回到基地

3

垂直投影未完

-2

全在基地内

第一次

-3

第二次

-3

第三次

-3

10